《制作二__相扑机器人.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《制作二__相扑机器人.doc（5页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、机器人制作与创新制作二 相扑机器人一、 任务描述场地为一空心圆，在场地的外侧及内侧都有黑色的线，离开场地的机器人为输。场地示意图如图21所示。图21 场地示意图二、 硬件组装机器人在场地上应缓慢移动，当检测到黑色线条时应“退回”，因此在机器人的前方和后方都应装上光电模块；当找到对方机器人时，机器人应全速将对方机器人推下擂台，识别对方机器人应装上避障传感器，为了更好的检测对方的机器人应装上四个避障传感器，分别安装在机器人的前后左右四个方向，如果需要更好的检测可以在机器人上多安装一些避障传感器。在这个比赛中主要是考虑机器人的速度和重量，所以机器人要考虑自身的重量和稳定性，组装好的相扑机器人如图22
2、所示。 图22 相扑机器人三、 程序设计1输入/输出端口说明单片机输入/输出引脚对应程序中的位变量引脚功能RB0pin0左侧电机正转RB1pin1左侧电机反转RB2pin2右侧电机正转RB3pin3右侧电机反转RB4pin4电机使能控制端RB5pin5检测前方物体RB6pin6检测左侧的物体RB7Pin7检测左侧的物体RC3pin11后侧光电传感器（寻黑线）RC4pin12后侧光电传感器（寻黑线）RC5pin13检测后测的物体RC6pin14前侧光电传感器（寻黑线）RC7pin15前侧光电传感器（寻黑线）2程序流程图否是否否否否是是是是是否定义输入输出端口(pin14=1) or (pin15
3、=1)左转右转(pin11=1) or (pin12=1)Pin5=0Pin6=0Pin7=0Pin13=0前进前进前进后退后退3.程序清单（仅供参考，数据需要调整）dirb0=%11100000 rem定义0，1，2，3，4号端口为输出端口；5，6，7号rem端口为输入端口dirb1=%11110000 rem定义8，9，10，11号端口为输出端口；12，13，14，rem15号端口为输入端口pinb0=0 rem将专用变量PINB0清0pinb1=0 rem将专用变量PINB1清0pause 300 rem机器人初始停止300毫秒start: if (pin14=1) or (pin15=
4、1) then ht1 rem机器人前方光电模块rem检测到黑色执行后退 if (pin11=1) or (pin12=1) then qj1 rem机器人后方光电模块rem检测到黑色执行前进 if pin5=0 then qj rem机器人前避障模块rem检测到信号执行前进 if pin6=0 then zz rem机器人左避障模块rem检测到信号执行左转 if pin7=0 then yz rem机器人右避障模块rem检测到信号执行右转 if pin13=0 then ht rem机器人后避障模块rem检测到信号执行后退 pinb0=%00010101 rem机器人调速前进 pause 1
5、 pinb0=0 pause 3 goto startqj: pinb0=%00010101 rem机器人前进2毫秒 pause 2 goto startht: pinb0=%00011010 rem机器人后退2毫秒 pause 2 goto startqj1: pinb0=%00010101 rem机器人前进100毫秒，停止100毫秒 pause 100 pinb0=0 pause 100 pinb0=%00010110 rem机器人左转200毫秒，停止100毫秒 pause 200 pinb0=0 pause 100 goto startht1: pinb0=%00011010 rem机器
6、人后退100毫秒，停止100毫秒 pause 100 pinb0=0 pause 100 pinb0=%00010110 rem机器人左转200毫秒，停止100毫秒 pause 200 pinb0=0 pause 100 goto startzz: pinb0=%00010110 rem机器人调速左转 pause 100 pinb0=0 pause 1 goto startyz: pinb0=%00011001 rem机器人调速右转 pause 100 pinb0=0 pause 1 goto start end四、 创新设计相扑机器人最重要的就是把对方推下擂台，为了能轻易的把对方推下场地，在机器人的前后两侧装上类似铲子的东西，同时为了能更多方位的检测对方的机器人，可以再增加四个方向的检测，变成八个方向的检测，提高相扑机器人检测的准确性。具体的安装方法如图23所示。图23 相扑机器人组装方法五、 技能训练1按照上述方法进行组装机器人，并进行编程调试。