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第一章 模拟式控制仪表及装置第一节 运算规律1，P运算规律y=KpW(s)=Kp比例度：=/（max-min）/y/(ymax-ymin)100%单元组合式仪表中，max-min =(ymax-ymin)，此时，比例度=1/Kp100%特点：2，PI运算规律y=Kp（+1/TIdt）W(s)=Kp(1+1/TIS)y=yp+yI特点：能消除偏差,TI愈短，积分速度愈快，积分作用愈强。3，PD运算规律y=Kp（+TDd/dt）W(s)=Kp(1+TDS)=at时，y=KPa(t+TD)特点：只要有变化趋势，就有控制作用，固有超前控制之称。能改善控制过程的动态性能。4，PID运算规律见课本P17-P195，PID控制器的构成偏差检测电路和PID运算电路两部分。第2节 电路构成1，PI电路图见P24，1-17积分饱和：当输入信号不消失，输出信号将不断增加（或减小），直到输出电压被限制住，即呈饱和工作状态为止。积分饱和的消除：抗积分饱和控制器，1，积分反馈型积分限幅控制器。2，PI-P切换控制器，当输出达到上限，将I控制切除，只留下P控制，以防止积分饱和。2，软手操实质：积分关系控制 硬手操实质：比例关系控制第3节 切换方式1，无平衡切换：在自动和手动相互切换时，无需事先调平衡，可以随时切换至所要求的位置。2，无扰动切换：在切换瞬间，控制器的输出不发生变化，对生产过程无扰动。