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1、三菱运动控制器SFC程序的开发1 .三菱SFC编程方法使用运动控制器的机床的基本工作模式可以分为以下类型：JOG模式回原点模式手轮模式自动模式2 . SFC图的构建基本思路4种工作模式是必不可少的。将每个基本工作模式，最基本的工作流程编成一个“子程序”然后一级一级的调 用“子程序”编程方法是先构建“主程序“和“模式选择程序”然后一级一级填空。2.1 主程序SFC图（图1）主程序只是一个对工作模式选择“子程序的调用程序。通过“急停信号”的ON/OFF来实现”调用或退出”子程序。主程序F2读取时钟数据I运动控制程序G1急停判断2， （子翟序）只-运动控制程序F3输出相关信号图1.主程序SFC流程编
2、制主程序的目的之一，就是只用一个急停信号就可以停止整个程序的运行。 通 过参数设定主程序上电后就运行，不受任何条件限制。主程序处于不断的 ”跳跃 循环”22工作模式选择SFC图（图2）工作模式选择流程图2工作模式选择流程图工作模式选择子程序本子程序用于”选择各工作模式” 且每个工作模式是一个子程序。用选择信号 选定或退出子程序。退出子程序”是MOTION特有的指令。图2中，G62-G65是模式选择判断条件，如果某一条件满足就选择对应的”工作模式。G88-G91是退出某工作模式的判断条件，如果某一条件满足就立即退出对应的”工作模式”转入重新选择判断。这些条件判断程序可以在“顺控程序”中编制。（由
3、信息程序和参数刷新）。当然也 可以在本身的G步中做运算。构建模式选择程序的好处是：可以在一个模式内设置运行条件和检查问题，而与 其他 模式不相干。模式选择程序是第2级子程序2.3 JOG模式的SFC图LFFS13G67F14123456789101112131415,“40L=D6640L 设度 D642L=D6640L设量隼 3G 速度 D644L=D6640L/ W30JGG6fSjOG 速度2L=D6640L/设置第7轴JOG通慝0L=H7F/设置只叫TI3202=K5691 隼1轴正转启动： )13202二皿5691浮1佃正吉吉L H3203T5693 /第1轲反黄启动13203= !
4、I5693/lSlfflR 转住止13222=15695 第 213222=2$/至图3 JOG模式启动的SFC图 注意在 式中，没有K步，只有“计算”步，因为JOG的速度设置和正反转启动只需要启动停止某个信号。如图3中的“ FS1步”，所以可以用” 顺控程序”处理。还必须注意在程序中的END指令，END指令表示程序结束。在子程序中表示子 程序结 束，同时回到“源程序”中。在本案例中就是回到”工作模式选择SFC图”的G62 处，因此如果G62=0N,就又执行JOG程序一次。但是JOG程序的G67条件步本身就是对JOG选择模式条件的判断，所以当程序 执行到 G67时，同时G88=ON,程序就执行
5、跳转到P0。如果G67=OFF,则JOG程序总在执行FS13 步，即不断执行FS13步赋值和计算。注意：” F操作步”是扫描执行的工步。”操作步”是一次执行的工步。2. 4手轮模式运行子程序年轮工作程序）D720=D6654/Tftt 1 轴脉冲倍率 D721 =06654/ft 121 轴脉冲倍率 0722=06654ft S3 轴稣冲倍率D723 =06654/八14轴廉冲借率 0724=06654冲 fS 率 0725=06654八 3C 轴赋 冲 ft X D726=D6654/ft 7 脉冲倍串D714L=D6660L 选择羊轮轴号SFTM2051第1手耗有琨/ /必择第N手轮工作
6、由PLC程序芫成SFC图4手轮模式运行子程序SFC 手轮模式运行子程序的程序结构与J0G模式完全相同，所以也采用了 END指令。2.5回原点模式SFC图5回原点模式子程序回原点模式子程序包括有：1 .对各轴单独回原点的选择和启动的工作流程2 .对“全部轴回原点”（子程序）的选择和退出的工作注意：整个程序没有END指令，而是跳跃循环，如果本子程序的退出结束指令CLR不 启动，就处于不断的“跳跃循环”中。对于“ CLR退出并结束指定程序”一 .这一指令，其功能如下：1 如果其指定的是“ MAIN程序”本身，则退出并结束“主程序”。如果该主程序 含有“ SUE子程序”，则一并退出并结束该“子程序”
7、一不管子 程序有多少级。2从 SUE子程序”中也可以执行对主程序的“ CLR指令。2.6自动模式F12iraiG300G31O自动单即全台G3cH回印版.G3iqIITloSFC图6自动模式下的各流程选择实际工作时，自动模式是动作要求最多的状态，最好将其归纳为不同的工作流程， 由于有多种自动流程，所以也必须做自动状态下的工作流程选择，这种选择与工作 模式选择类似。L”自动状态下的相位微调子程序”实际是在自动运行过程中驱动虚2虚7轴做（增量型）定位的程序。只在全自动运行状态下有效。所以用一个 条件 G300同时启动，用G310同时解除。3 .”手动状态下相位调整子程序”实际是各轴的定位程序。（增
8、量型）4 . ”各轴回印版基准点”实际是各轴的绝对位置定位程序。总结：整个印刷机的SFC程序由6级程序构成第1级一一主程序第2级-工作模式选择子程序第3级一一各工作模式子程序；第4级一一各自动流程子程序；第5级一一全自动流程内的“全轴回印版原点子程序”；第6级一 一”全轴回印版原点子程序”内”轴微动脱离原点区域子程序”；可以看出用子程序调用方式编程序逻辑关系明确，安全条件也容易设置，是首选 的编程序 方法，也是快速构成程序的方法。所以SFC程序的编程方法可以说是：调用子程序 退出子程序。对SFC图用软器件的说明(1) K步一运动指令步。指令各轴的运行方式。(2) F步一.运算步。在F步中可以进
9、行各种运算。(3) FS步一扫描型运算步。该运算步反复扫描执行。而F步只执行一次(相当于脉冲执行型和周期执行型的区别) 其中操作控制步(F)其功能就是运算1 .赋值运算；2 .发运动专用指令；3 . SET/RST一指令；数据处理(DIN，DOUT)等等；操作控制步(F)也分为“ 一次执行” /反复扫描执行两种。反复扫描执 行”步.(1) P调用子程序指令。指定要调用的子程序；(2) CLR-退出子程序指令。指定要退出的子程序；(3) G条件满足，立即跳转(4) G条件满足，而且必须等待上一步执行完成再跳转。在G步中，可以进行各种运算。但其最关键的任务”转移条件”必须写在最后一 步。该条件满足就“转移”，转移条件有以下3种：.位器件表达式一如M100.;,比较条件表达式一 如D0D100 (相当于使用了字器件)；.SET D=*; RST D=*, 当SET, ,RST指令的逻辑条件满足时，立即”转移”。同时进行SET/RST处理。位器件表达式一一如M100.;比较条件表达式一一如D0D100 一只能作为转移条件写在”最后的语句”中。不可 以写在其他部分。SET/RST语句可以写在其他部分。