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机器人 D-H (Denavit-Hartenberg)模型、建立D-H连杆坐标系的原则1 .乙轴沿关节i 1的轴向。2 .原点Oi为Zi 1与Zi轴的交点或其公垂线与关节轴乙的交点。3 .Xi轴沿Zi 1与乙轴的公垂线方向。4 .Yi轴按照右手定则确定。图1机器人D-H连杆坐标系D-H参数的含义1 .连杆长度ai定义为从Zr移动到乙的距离，沿Xi轴指向为正。其实质为公垂线的长 度。2 .连杆扭角i定义为从Zr旋转到乙的角度，绕Xi轴正向旋转为正。3 .关节偏移di定义为从Xi 1移动到Xi的距离，沿Zi轴指向为正。其实质为两条公垂线 之间的距离。4 .关节转角i定义为从Xi 1旋转到Xi的角度，绕Zi轴正向旋转为正。i1T三、相邻坐标系之间的齐次变换矩阵Rotz( i)TranSz(di)Tran(ai)Rotx( i)cosisin i 0sinicos i 00010000 10 0 00 0 10 00 0 0 1 di1 0 0 0 1100ai1001000cos00100sin00010000sin i 0cos i 001（注：文档可能无法思考全面，请浏览后下载，供参考。可复制、编制，期待 你的好评与关注）cos isini cos isin isin iai cossin icosi cos icosi sin iai sin0sin icos idi0001