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1、课程代码：00830040,第八章 同步时序电路分析与综合,同步时序电路综合(2),佟冬,Microprocessor R,A,传感器,(2)z1,z2两控制线,z1=1 时向左转,z2=1时向右转.,右转弯,左转弯,数字逻辑时序电路（八）,2003年5月9日, 5月12日,23,例8机器人控制器 状态A:没有遇到障碍物,上次是左转; 状态B:监测到障碍物,正在右转; 状态C:没有遇到障碍物,上次是右转; 状态D:检测到障碍物,正在左转. (1)上次向右转,当遇到障碍物时向左转; (2)上次向左转,当遇到障碍物时向右转;,数字逻辑时序电路（八）,2003年5月9日, 5月12日,24,例8机器
2、人控制器,Q* = J Q + KQ,0/00 0/00 1/10,A D,1/01 X/Z1Z2,B C,0/00,1/01 0/00,y1y2 A B C D,X 01 A/00 B/01 C/00 B/01 C/00 D/10 A/00 D/10,y1y2 00 01 11 10,X 01 00/00 01/01 11/00 01/01 11/00 10/10 00/00 10/10,1/10,状态分配 状态A：00 状态B：01 状态D：10,状态 转换 Q 0 0,Q* 0 1,J 0 1,激励的 输入 K d d,状态C：11,1 1,0 1,d d,1 0,数字逻辑时序电路（八）
3、,2003年5月9日, 5月12日,K1 = x + y 2,25,例8机器人控制器,Q* = J Q + KQ,x y1y2 00 01 11 10,0 0 0 0 0,1 0 0 1 1,x y1y2 00 01 11 10,0 0 0 0 0,1 1 1 0 0,x y1y2 00 01 11 10,0 0 1 1 0,x 1 y1y2 0 00 0 01 1 11 1 10,0 0 1 1 0,1 1 1 0 0,Z1,Z2,Y1,Y2,z1 = xy1 z 2 = x y1,Y1 = (xy 2 ) y1 + (x + y 2 ) y1 Y2 = (x y1 ) y 2 + (x +
4、 y1 ) y 2 J1 = xy 2 J 2 = x y1 K 2 = x + y1 = xy1,数字逻辑时序电路（八）,2003年5月9日, 5月12日,26,例8:机器人控制器,x,Q1 Q1 Q2 Q2,J1 K1 J2 K2,z1 z2,(f),Clock,数字逻辑时序电路（八）,2003年5月9日, 5月12日,0,27,例9投币机控制器,N Coin detector D,Control unit (a),R C,Release candy Release change,ND/RC,00/00 10/10, 01/11,10/00 01/00 01/00,00/00 5,00/00 15,01/10 10/00,10,10/00 00/00,(b),数字逻辑时序电路（八）,2003年5月9日, 5月12日,28,例10电梯控制器（思考题） 目标：为4层楼设计一个简单的电梯控制器 输入a：到达一个楼层的安全位置（1有效） 输入x1 x2up x2dn x3up x3dn x4：各楼层控 制面板(1有效） 输入y1y2：电梯内控制面板 目标楼层数 输出： 向上/向下运行 停止/开门/关门,数字逻辑时序电路（八）,2003年5月9日, 5月12日,