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1、5-4创建机械装置工作任务1、创建一个简易的活塞模型2、建立活塞的机械运动特性二实践操作在工业机器人工作站中,为了更好地展示效果，通常会为机器人周边的 模型制作动画效果，如输送带、夹具、滑台和活塞等（如图5-49、5-50所 示）。本节将以创建简易活塞装置为例进行说明。a 二实践操作1、创建一个简易的活塞模型新建空工作站并保存为5-4 example ,如图551、552所示。二实践操作Is创建一个简易的活塞模型在建模功能选项卡中,单击固体，选择圆柱体，完成活塞的 创建（直径100mm、高度20mm ）,如图5-53、5-54所示。上艺空烹W豊壬斧遢=JLtIs创建一个简易的活塞模型在建模功能
2、选项卡中,单击固体，选择圆柱体，完成活塞杆 的创建（直径40mm、高度500mm ）,如图5-55、556所示。Is创建一个简易的活塞模型单击选择部件，右击活塞杆,设置放置方式个点”，然后单击 捕捉中心，如图5-57、5-58所示。1、创建一个简易的活塞模型单击左上方主点-从坐标,选择活塞杆底面圆的圆心；单击左上方主 点-到坐标,选择活塞上表面圆心，然后单击确定完成放置，如图5 595-61所示。二实践操作Is创建一个简易的活塞模型单击左上方“主点从坐标,选择活塞杆底面圆的圆心；单击左上方主 点-到坐标,选择活塞上表面圆心，然后单击确定完成放置，如图5 595-61所示。在建模功能选项卡中,单
3、击结合”，分别选择活塞杆和和活塞,然 后单击确定完成结合并移走原部件，如图5-62、563所示。二实践操作Is创建一个简易的活塞模型右键里击组合体部件3 ”完成活塞和活塞杆的颜色设置,如图564、5- 65ttjot- * *：I Mr*在建模功能选项卡中,单击固体，选择圆柱体，完成内、外 套筒的创建（内：直径100mm、高度400mm ;外：直径120mm、高度 420mm ） # 如图5-66、5-67所示。二实践操作Is创建一个简易的活塞模型本例通过框架法将套筒组合在一起。在建模功能选项卡中，单击 框架，框架1位置设置为(0 ; 0 ; 20 ),即定位于外套筒内部，如图5- 68、5-
4、69所示。在建模功能选项卡中,单击框架，框架2位置设置为(0 ; 500 ; 0 ),即定位于内套筒底面圆心，如图570、571所示。Is创建一个简易的活塞模型右键单击部件5内套筒,设置放置方式两个框架。从框架选择 框架2 , 主框架选择框架,然后单击确定,如图572、573所示。E A 匸 Z ? C?!WW MB*， 处 F K MQM巧 o +II 在建模功能选项卡中,单击减去”，减去操作框中第1项选择部件 4，第2项选择部件5，然后单击确定完成求差并移走原部件,如图5 74、5-75所示。二实践操作Is创建一个简易的活塞模型右键单击部件6，完成套筒的颜色设置，将部件5、部件6更名 为活
5、塞、套筒,并删除其他部件,如图576、5-77所示。 *二实践操作1、创建一个简易的活塞模型右键单击活塞,设置放置方式一个点，单击左上方主点从坐标,选择活塞底圆的圆心；单击左上方主点到坐标,选择套筒内部上表面圆心z然后单击确定完成放置z如图578580所示二实践操作1、创建一个简易的活塞模型右键单击活塞,设置放置方式一个点，单击左上方主点从坐标,选择活塞底圆的圆心；单击左上方主点到坐标,选择套筒内部上表面圆心z然后单击确定完成放置z如图578580所示dt:/-二实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性在建模功能选项卡中,单击创建机械装置”，设置机械装置模型名 称和类型分别为：简易活塞、设备，如
6、图5-81、582所示。M 2 0 E 0W .“AM M 1 召3、蒲肅、Base5-k、sl 、-BEH-目迎、合画 5003, 5, 84F可。二实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性双击创建机械装置“中的接点，设置关节名称：J1,关节类型：往 复的，其余参数按照图示设置，然后单击应用，如图585、5-86所示。二实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性单击创建机械装置”中的编译机械装置”，单击右下方添加，设 置姿态砂关节值：20,同时勾选原点位置，然后单击应用，如图5-87. 5-88所不。UN e W0；二: W W K 二0 AIM1UFM x“IMXfE 十3B：msmx.*c=-
7、MOT Rig二实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性单击右下方添力，设置姿态2名称：姿态_300 ,关节值:300 （可拖动 滚动条实现），然后单击确定，如图5-89、590所示。 J二实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性单击右下方设置转换时间，设置不同姿态的转换时间，此例均设置为 3s ,然后单击确定，关闭创建机械装置，如图591、5-92所示。T二实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性在建模功能选项卡中,选择Freehand中的手动关节，用鼠标拖动 活塞就可以实现上下移动,如图5-93、594所示。二实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性翳翳 耀舞就罄曜砂:躍彎聽 件可以加载已保存的机械装置,如图595、596所示。三、总结Is能创建一个简易的活塞模型2、设置活塞模型的机械运动特性