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1、工业机械手的PLC控制第一组组员：冯海洋.李萍.j番I腿U/AUI_AFESU? Ott.COK目录配表SQ2B点U/AUI_AOcE.COK上升YV2工件下降YV1、川 SQ1I笳I Z任务分工 操作过程 项目设备表 控制流程 端子接线图n SQ4 O SQ3右行YV4 左行YV3A任务分工冯海洋收集资料、流程图的 编绘收集资料、制作控制 方案、准备PPT汇报操作过程从原点开始,按下启动按钮,下降电磁阀通电,机械手 下降,下降到底时,碰到下限位开关,下降电磁阀断电,下 降停止;同时加紧电磁阀断电，机械手夹紧；加紧后,上升 电磁阀通电,机械手上升,上升到顶时,碰到上限位开关, 上升电磁阀断电,
2、上升停止;同时接通右移电磁阀,机械手 右移,右移到位时,碰到右限位开关，右移电磁阀断电,右 移停止;下降电磁阀通电,机械手下降,到底时,碰到下限 位开关,下降电磁阀断电,下降停止;同时加紧电磁阀通电, 机械手放松;放松后,上升电磁阀通电,机械手上升,上升 到顶时,碰到上限位开关,上升电磁阀通电,上升停止;同 时接通左移电磁阀,机械手左移,到原点时,碰到左限位开 关,左移电磁阀断电，左移停止。123456789101213项目设备表可编程序控制器DC 24V开关电源 按钮五位按钮 急停按钮指示灯继电器熔断器位置传感器磁性开关单电控2位5通阀双电控2位5通阀 接线端子排控制流程图夹紧一上升左行 J
3、 上升XbX7x*fXRXbX XX2DYiY?L塔丫 b商CoMz端子接线设备符号SA-1SA-2SA-3SA-4SA-5SB-1SB-2SB-3SB-4SB-5SB-6SB-7SB-8SB-9SQ1SQ2SQ3机械手PLC控制系统I/O分配表输入点编号X0XIX2X3X4X5X6X7X10XIIX12X13X14X15X16X17X20信号名称 手动运行档 原点复位档 单步运行档 单次运行档 连续运行档 回原位按钮 启动按钮 停止按钮 卜降按钮 上升按钮 右行按钮 左行按钮 夹紧按钮 松开按钮 卜限位位置开关 上限位位置开关L胃幵关左限位位置开关 设备符号YV1YV2YV3YV4YV5YV6YV7YV8HL1HL2HL3HL4HL5HL6HL7HL8HL9输出点编号Y0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7Y10Y11Y12Y13Y14Y15Y16Y17Y20信号名称夹紧电磁阀线圈松开电磁阀线圈右旋电磁阀线圈左旋电磁阀线圈卜降电磁阀线圈上升电磁阀线圈右行电磁阀线圈左行电磁阀线圈原点指示电源指示梯形图图一手动梯形图XXMi 卄I卜域M )(rst蘇卞祥setY7)ESU? OgE.COK