《工业机器人离线编程(ABB)6-3优化工作站程序及仿真运行.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人离线编程(ABB)6-3优化工作站程序及仿真运行.doc（23页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、6-3优化工作站机器人路径及仿真运行一、工作任务1、优化机器人路径2、设定仿真参数二实践操作在62任务中，已经完成机器人激光切割路径。在实际应用中，往往还需 要对机器人轨迹路径进行优化,加入轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及 安荃位置Home点。在63任务中,对机器人轨迹路径进行优化并仿真运行。二实践操作1、优化机器人路径幣翳伽齡靜于Tag。是步身Z轴负方偏移 打开6-2 example ,另存为63 exampleo二实践操作1、优化机器人路径翳露口覽窿皐储 爲圜黑談J 麴i齧駭芒 器人难以到达二实践操作三！|二二二三=r二三 :ty*- rt W .* 6: EmaB汪 msmwm v 3
2、 i.g w二实践操作1、优化机器人路径在工融标系&目标点中右键单击目标点TargetO，选择复 制；右键单击Workobject，选择粘贴，如图6-33、634所示。二实践操作1、优化机器人路径将 Taget_10_2 改为：pApproach。右键单击 /pApproach,/ 选择層改自标中的偏移位置，如图6-35、636所忘。ir-Fh 三r4二实践操作1、优化机器人路径 参考设为:本地，转换输入框中Z值设为：-100,单击应用。 然启，将pApproach自*示点添加至路径PathJLO中的第一行,如图& 37、6-38所示。X三二X三* | *二实践操作1、优化机器人路径参考上述步
3、骤z复制轨迹的最后i点Taget_430，命名为 pDepart，偏彩调整启添加至站径Path_10中的最后一行，完成轨迹结 束离开点的优化，如图6-39、640所示。：LLL_IL_.JLZ.Jl_ 匸二二厂二二i 一二二实践操作1、优化机器人路径本任务中将机器人默认机械原点设为安全位置Home点pHome。在布局 选项卡中,右键单击IRB2600，选择回到机械原点 o 工件坐标 设为:WobjO ,单击示教目标点并将新的目标点命名为：pHomeo川iii用用刖湘用用用I 。版监iziz 6m寸9画吕、醤、gfl-、0字丽吕艇、020壬、坡iwffl 。.IFgfl-、0字 TKH迈丽吕腹、
4、1、 EOHd、SB 118 u二实践操作1、优化机器人路径展开路径与步骤，在PathO中右键单击MoveL pHome/z ,选 择修改指令：如图6-45所示：按照图646所示进行参数修改，然后单 击应用。n 、e过程模板少UJititrtJ”V*.“PT . UK.7 “7 317阳KE* /ga MZ阳I,：， 创小.、.| 倉改J&4 MoveL pHom动作类型ZEA joi讥扌旨令毎渤Conc禁用ToFointpHomoTDttm7TT 卜 仝ipeojddHdiaAOiM：QSRgsi |。里妙-9纬-9園 皿姦尋佥哥他里阴/ JJedaad. /zqDeojddvdz/型勧濫爭俱if葺重辽工二J【二一 P厂二实践操作1、优化机器人路径右键单击PathO，选择配置参数中的自动配置，如图650。在基本功能选项卡中,单击同步，选择同步到VC，如图6-51。SS-9、乙S-9園皿z 阻关 臟吕逐0T屮阳誓呆学Y.丽O爼一丄臟恁欲章軸臟出斗迎嘿黑电章射丑 解章昭欲、乙二实践操作2、设定仿真参数在二仿真功能选项卡中,单击播放，查看仿真运行情况,如图654 戶斤不。三、总结1、优化机器人路径2、设定仿真参数