旋翼无人机飞行控制.doc

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1、旋翼无人机飞行控制刘梓晨无人机飞行控制技术机体坐标系旋翼无人机 1、无人直升机飞行控制 2、多旋翼无人机飞行控制机体坐标系与飞行器固联,坐标系符合右手法则,原点在飞行器重心处,X轴指向飞行器机头前进方向,丫轴由原点指 向飞行器右侧,Z轴方向根据X、Y轴由右 手法则确定。餐字机体坐标系是无人机惯性导航的基础坐标系,IMU中获得的加速度状态信息就是该坐标系下的数值。无人机飞行控制技术二无人直升机旋翼无人机1. 线运动(上下、左右、前后)2. 角运动(俯仰、横滚、偏航)1、总足巨控制 2、周期变距 3、尾桨控制无人机飞行控制技术三、多旋翼无人机无人初三、多旋翼无人机Is布局(D(DX字模式无人初旋翼

2、无人机1、X模式要难飞一点,但动作更灵活;2、+模式要好飞一点,动作灵活差一 点”所以适合初学者;3、x模式和+模式的飞控安装是不同的。L飞行控制技术三、多旋翼无人机旋翼无人机2、运动状态无人机飞行控制技术三、多旋翼无人机旋翼无人机无人机飞行控制技术三、多旋翼无人机旋翼无人机纟逛动角运动r垂直运动前后运动侧向运动-俯仰运动滚转运动偏航运动无人机飞行控制技术三、多旋翼无人机旋翼无人机无人机飞行控制技术三、多旋翼无人机旋翼无人机2、运动状态垂直运动无人机飞行控制技术三.多旋翼无人机旋翼无人机无人机飞行控制技术三.多旋翼无人机旋翼无人机2、运动状态前后侧向运动那么.速呢副翼tpp升降I4还3无人机飞

3、行控制技术三、多旋翼无人机旋翼无人机无人机飞行控制技术三、多旋翼无人机旋翼无人机2、运动状态航运动方向舵-tpp无人机飞行控制技术三、多旋翼无人机旋翼无人机无人机飞行控制技术三、多旋翼无人机旋翼无人机2、运动状态仰横滚运动如:电机3和4的转速上升,电机1和2的转速下降(改变量大小应相等)o由于旋翼3和4的升力上升,旋翼1和2的升力下降,产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转”同理”当电机3和4的转速下降,电机1和2的转谨上升,机身便绕y轴向另一个方向旋转,实现飞行器的俯仰运动。无人机飞行控制技术旋翼无人机机体坐标系重点:定义无人直升机的飞行控制重点:总距J空制难点:周期变距多旋翼无人机飞行控制重点:线运动、角运动控制;遥控器控制方式无人机飞行控制技术谢谢!无人机飞行控制技术

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