《机器人的零点问题.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机器人的零点问题.doc（7页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、,为什么要Mastering （零点复归）零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同 步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零 点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了 零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重 新进行零点复归机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行 脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操 作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从 而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知 晓”每个轴的位置，以使机器人能够准碓地按原
2、定位置移动。 控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与 机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的 零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信 号的过程。这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器 备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。当控制器在正常 条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲 编码器中，由机器人上的后备电池提供能源（对P系列机器人来说 ,后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将 请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据 时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程（也就是 说校
3、准过程是机器人自身进行)。校准在每次控制器开启时自动进行。如果控制器未连接电源时断开了脉 冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能 做的动作只有关节模式的手动操作。要还原正确的操作，必须对机 器人进行重新零点复归与校准。因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下， 没有必要做Masteing,但是只要发生以下情况之一，就必须执行 Masteri ng。机器人执行一个初始化启动；SRAM (CMOS)的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失;APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失；在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；更换马达；机器人的
4、机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；编码器电源线断开；更换SPC；机械拆卸警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略,并允许机器人超正常的移动。所以在未校准的条件下移动 机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损 坏。注意:机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数 据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢 失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电 池电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户。!看到SRVO-062 BZAL或者SRVO-038脉冲不匹配警报。!如有必要，为机器人换上四节新的1.5VD型碱性电池。请 注意电池盒上的箭
5、头方向，以正确方向安装电池。报警码说明:SRVO062 SVAL2 BZAL alarm （Group： i Axis： j）脉冲编码器数据丢失报警 注:发生SRVO062报警时，机器人完全不可以动.步骤:1. 进AMaster/Cal 界面; 依次按键操作：MENU0 next - System - Type - Master/Cal若步骤1中无Master/Cal项，则按以下步骤操作：a. 依次按键操作：MENU 0 next - System Type - Variablesb. 将变量$MASTER_ENB的值改为1 （画面2）；c. 在MENU - 0 next System 一 T
6、ype 中会出现Master/Ca顷。2. 在Master/Cal界面内按F3RES_PCA后出现画面4 Reset pulse coder alarm ?（重置 脉冲编码器报警？）；3. 按丫ES消除脉冲编码器报警4. 关机。四,如何消除SRVO 075报步骤：1. 开机（岀现SRVO 075报警）；2. 按COORD键将坐标系切换JOINT坐标，见画面1 ；3 使用TP点动机器人报警轴20度左右（SHIFT+运动键）；4.按RESET ,消除SRVO 075报警；SRVO-075 WARN Pulse not established （Group： iAxis： j）脉冲编码器无法计数报警
7、注:发生SRVO-075报警时，机器人完全在关节坐标系下，单关节运动。1. 进入Master/Cal 界面，（画面2）；2. 示教机器人的每根轴到0度位置，如画面1的姿态；3. 选择2 ZERO POSITIONMASTER,按ENTER 确认，；（三）ZERO POSITION MASTER0度位置：机器人每根轴刻度标记对齐的位置4. 按F4 YES确认；5. 选6 CALIBRATE ,RENTER确认，显示画面3；6. 按F4YES确认，显示画面4：7. 按F5, DONE 隐藏Master/Cal界面，即可。报警码说明：SRVO038 SVAL2 Pulse mismatch（ Gro
8、up: i Axis: j）脉冲编码器数据不匹配注:发生SRVO038报警时，机器人完全不可以动1. 进入Master/Cal 界面；依次按键操作：MENU - 0next - System - Type -Master/Cal若步骤1中无Master/Cal项，则按以下步骤操作：a. 依次按键操作：MENU - 0 next - System - Type - Variablesb. 将变量$MASTER_ENB的值改为1 （画面2）；c. 在MENU - 0 next System - Type 中会出现Master/Ca倾2. 在Master/Cal界面内按F3RES_PCA后出现画面4 Resetpulse coder alarm ?（重置脉冲编码器报警？）；3. 按丫ES消除脉冲编码器报警七、Mastering （改参数）步骤：1. 依次按键操作：Menu- 0Next System -TypeVariable- $DMR_GRP 显示画面1；2. 按两次ENTER确认，显示画面2；3. 在画面2中将变量$Master_Done 通过F4 TRUE 从False 改为Ture；4. 进入Master/Cal界面（画面3）；5. 在画面3中选择6 CALIBRATE,按ENTER确认；6. 按F4 YES确认即可