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1、步进电机驱动模块1、概 述步进电机驱动模块是用来精确驱动双极步进电机的。当有脉冲输入，步进电动机一步一步地转动，每给它一个脉冲信号，它就转过一定的角度。它可以用在3D打印、数控、Makeblock音乐机器人以及精确动作控制等方面。本模块贴有红色色标，我们需要使用RJ25连接线连接到主控板上带有红色标识的接口。2、技术规格l 最大驱动电压：12V DCl 最大电流：1.35A3、功能特性l 兼容4线双极步进电机；l 只需要两个端口就可以控制步进和方向；l 可调电位器可以调节最大电流输出，改变步进电机扭矩；l 具有板上拨码开关支持 全, 半, 1/4, 1/8, 1/16步进模式；l 具有接地短路
2、保护和加载短路保护；l 具有反接保护，电源反接不会损坏IC；l 模块的白色区域是与金属梁接触的参考区域；l 支持Arduino IDE编程, 并且提供运行库来简化编程；l 支持mBlock图形化编程，适合全年龄用户；l 使用RJ25接口连线方便；l 模块化安装，兼容乐高系列；l 配有接头支持绝大多数Arduino系列主控板。4、引脚定义步进电机驱动模块有7个针脚的接头,每个针脚的功能如下表 序号 引脚功能1EN使能引脚（一般接低电平）2RST复位引脚（一般接高电平）3SLP睡眠控制引脚（一般接高电平）4STP步进控制接口5DIR方向控制接口6GND接
3、地7V-M电机电源（接812V）表 1 7-Pin 接口功能5、接线方式l RJ25连接由于步进电机驱动模块接口是红色色标，属于电机驱动。当使用RJ25接口时，需要连接到主控板上带有红色色标的接口。以Makeblock Orion为例，可以连接到1,2号接口，如图图 1 步进电机驱动模块与 Makeblock Orion连接注：驱动板长时间工作，芯片会发热，使用的时候请注意。有需要的话可以在上面加个散热片，帮助芯片散热l 杜邦线连接当使用杜邦线连接到Arduino Uno主板时，EN接低电平,RST和SLP接高电平，STP和DIR引脚需要连接到 ANALOG（模拟）口（也可以只连接STP、DI
4、R管脚），如下图所示：图 2 步进电机驱动模块 与 Arduino UNO 连接图注：接杜邦线时，模块上需要焊接排针。6、编程指南l Arduino编程如果使用Arduino编程，需要调用库Makeblock-Library-master 来控制步进电机驱动模块本程序通过Arduino编程让电机按需求转动。0102030405060708091011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253#include "MeOrion.h"
5、;#include <SoftwareSerial.h> #include <Wire.h>#include <AccelStepper.h> int dirPin = mePortPORT_1.s1; int stpPin = mePortPORT_1.s2; AccelStepper stepper(AccelStepper:DRIVER, stpPin, dirPin); void&#
6、160;setup() Serial.begin(9600); stepper.setMaxSpeed(1000); stepper.setAcceleration(20000); void loop() if(Serial.available() &#
7、160; char a = Serial.read(); switch(a) case '0':
8、; stepper.moveTo(0); break; case '1': &
9、#160; stepper.moveTo(200); break; case '2': stepper.move(50); &#
10、160; break; case '3': stepper.move(100);
11、0; break; case '4': stepper.move(200); break;
12、 case '5': stepper.move(400); break; ca
13、se '6': stepper.move(600); break; case '7':
14、 stepper.move(4000); break; case '8': &
15、#160; stepper.move(8000); break; case '9': stepper.move(3200); &
16、#160; break; stepper.run(); 步进电机驱动模块 函数功能列表 函数 功能void setMaxSpeed(float)设置步进电机最大速度void setAccel
17、eration(float)设置步进电机最大加速度void moveTo(long)电机转动至void move(long)电机转动bool run()启动电机l mBlock编程步进电机驱动模块支持mBlock编程环境，如下是该模块指令简介 程序说明描述 参数1：选定接口参数2：设置转速参数3：设置步进距离以下是如何使用mBlock控制步进电机驱动模块的例子：mBlock可以使步进电机在不同时间段速度由小到大转动，循环往复。7、原理解析步进电动机是一种将脉冲信号变换成相应的角位移(或线位移)的电磁装置，是一种特
18、殊的电动机。一般电动机都是连续转动的，而步进电动机则有定位和运转两种基本状态，当有脉冲输入时，步进电动机一步一步地转动，每给它一个脉冲信号，它就转过一定的角度本模块主要元件为A4988微步驱动器，可在全、半、1/4、 1/8 及 1/16 步进模式时操作双极步进电动机，在具体的使用中我们只要控制 STEP 和 DIR 就可以了。例如：当为全步进模式时，转一圈要 200步（即每一步1.8°）。如果要求更高的精度，我们可以通过选择其他的模式，比如我们如果选择 1/4 步进模式，那么电机转一圈就要800 个微步才能完成。模块步进模式选择表：MS1MS2MS3步进模式LLL全步HLL半步LHL1/4步HHL1/8步HHH1/16步模块上有电位器，可以通过其来调节电机的扭矩，但使用时不宜将其调节过大，否则容易因为发热而将芯片烧毁。8、相关链接应用案例及原理图：http:/bbs.makeblock.cc/forum-42-1.html