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1、1.2.2 工业机器人技术参数工业机器人制造商在产品供货时一般会提供相应的技术数据.如表 1-1 为 FANUC工业机器人机器人M-10iA/12 的主要技术参数。M-10iA 主要技术参数模式关节型控制轴数6 轴（ J1,J2,J3,J4,J5,J6）安装形式地面安装J1340/360degJ4380deg运动范围J2250degJ5280degJ3455degJ6720degJ1210deg/sJ4400deg/s最大运动速度J2190deg/sJ5400deg/sJ3210deg/sJ6600deg/sJ42.2kgf.mJ40.63kg.m2允许的最大允许的最大扭矩J52.2kgf.m
2、J50.63kg.m2转动惯量J61.0kgf.mJ60.15kg.m2手 腕 部最 大 负12Kg最大负重载J3臂部12kg驱动方式交流伺服驱动重复精度± 0.08mm自重130kg安装环境环境温度： 0 to 45 振动： 0.5 G(4.9m/s2)以下环境湿度：一般要求低于75%RH，无霜冻，结露，短时间（一个月内）可在95%RH以下环境工作M-10iA 运动范围M-10iA 机器人本体配置Item /名称Specification /配置1Wrist flange (ISO)/法兰盘 (ISO)Standard Type / 标准型2Transportation tool/
3、搬运工具Eyebolt / 运输吊环3Mechanical mastering mark / 零位标签Scribe mark / 机械划线零位表示4Axis limitation / 轴限位J1 轴5Robot connection cable /机器人连接电缆Non-Flex 7m / 非柔性电缆7 米6Robot mechanical cable (Base to J3)Air ×2/气管 (2 根 )机器人机体内电缆（底座到J3 轴）EE/EE信号线 8进 8出R-30iB_ContorllerMate 型控制箱体（ M-10iA ）主控制轴卡支持最多24 根轴，且可通过辅助轴
4、卡支持最多 36根轴可快速更换的放大器（小于5 分钟）彩色，具网络浏览功能，易于编程且可自定义用户界面的 iPendant 多样的 I/O 连接方式针对各种应用的丰富的软件功能包R-30iB 控制器配置Item /名称Specification / 配置1Cabinet / 箱体R-30iB 控制柜Mate 柜体（三相电源）2Main Board /主板Main board A(Standard) / 标准主板4CPU Card /CPU卡CPU card Standard(DRAM 64MB)5FROM & SRAM Card / 内存卡64MB FROM/2MB SRAM6Axes
5、 servo card /轴控制卡Axes control card 6 axes(Standard)/6 轴控制轴卡7Servo Amplifier /伺服放大器6 axes servo amplifier / 6 轴伺服放大器8Ports for file transfer / 文件传输CF card interface+USB port / CF 卡接口 +USB接口端口9Back Panel / 背板槽2 slot / 2 槽10Communication /通讯Peripheralcable Directin(DI/DO=28/24)MainBoard10m(Open Air) /主
6、板 IO 通讯（ 28 进 24 出）11Teach pendant /示教盒iPendant with USB port /带 USB接口的彩色示教盒12TP cable length / TP 电缆长度10m13其他配置Operator's Panel English/3 mode/without TP disconnect/ 3 模式操作面板200-230V 交流电源输入尽管各厂商所提供的技术参数项目是不完全一样的，工业机器人的结构、用途以及用户的要求也不同，但是，工业机器人的主要参数一般都应有：自由度、工作精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等。1)自由度自由度是指机器人所具
7、有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器(手爪 )的开合自由度。如 .表 1-2 所示的单自由度关节通常实现平移、回转或旋转运动。在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人就叫做冗余自由度机器人。亦可简称冗余度机器人。2）定位精度和重复定位精度工业机器人的工作精度主要指定位精度和重复定位精度。定位精度也称绝对精度，是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度(或简称重复精度)，是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差来表示。它是衡量一列误差值的密集度，即重复度。图 1-2 工业机器人重复定位精度的典型情况工业机器人具有绝对精度低，重复精度高的特点。一般而言
8、， 机器人的绝对精度要比重复精度低一到两个数量级，造成这种情况的原因主要是机器人控制器根据机器人的运动学模型来确定机器人末端执行器的位置，而这个理论上的模型与实际机器人的物理模型存在一定误差。 大多数商品化工业机器人都是以示教再现方式工作，由于重复精度高，示教再现方式可以使机器人很好地工作。而对于其他编程方式（如离线编程方式）的机器人来说，这时机器人的绝对精度就成为关键指标。3）工作范围工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。因为末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实反映机器人的特征参数，工作范围是指不安装末端执行器时的工作区域。工作范围的形状和大小是
9、十分重要的，机器人在执行某种作业时可能会由于存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。4）最大工作速度最大工作速度， 有的厂家指主要自由度上最大的稳定速度。有的厂家指手臂末端最大的合成速度 .通常都在技术参数中加以说明，很明显，工作速度越高，工作效率越高，但是。工作速度越高就要花费更多的时间去升速或降速，或者对机器人最大加速度的要求更高。5)承载能力承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量，而且还与机器人运动的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这技术指标是指高速运行时的承载能力。通常， 承载能力不仅指负载，而且还包括了机器人 .末端执行器的质量。