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1、机器人主要参数介绍重复定位精度、可动范围、手部负载，这些术语究竟代表些什么？本篇将要介绍的是发 那科机器人的主要参数。手部负载条件使用机器人时应保证机器人的负载条件在手部允许负载线图所示范围内。机型不同，法兰盘不同，其手部负载条件不同。以R-2000iB/165F, ISO法兰盘为例：Z Lem190-r- -n -180?fI1运动轴数发那科机器人有2轴、3轴、4轴、5轴和6轴机器人。2 J2机座/J3手臂/J3外壳上的负载条件各机型的J2机座/J3手臂/J3外壳上的负载条件请参考其机型机构部操作说明书。此处以 R-2000iB/165F 为例：n WXTOttS*!站气(门类图二：J2机座
2、/J3手臂部的负载条件(R-2000iB/165F )3可动范围各控制轴上，分别设有原点位置和可动范围。各轴都在可动范围的两端进行超程检测。为了进一步确保安全，还提供采用机械式制动器的可动范围限制和采用限位开关的可动范围限制。另外，请勿进行机械式制动器的改造。 否则可能导致机器人不能正常停止。各机型的可动范围请参考其机型机构部操作说明书。此处以R-2000iB/165F的J1轴、J2轴和J3轴为例:n式制动总【固定部第）2釉机檢式制动譽 町动部）2轴机械式制动E （剧定部胡轴机械式制动醤（可动部«0 制动Sr A29O-732吳成Ktti MU»3S（I）蛰图三：J1、J2
3、、J3轴机械式制动器位置（R-2000IB/165F ）4安装方式机器人的安装方式有：地面安装，顶吊安装，高台安装，倾斜角安装。具体机型的安装方式详见其机构部操作说明书。此处列举部分机型的安装方式：地面安装：R-2000iB/165F ;顶吊安装：R-2000iB/150U ;高台安装：R-2000iB/200R ； 倾斜角安装：LR Mate 200iD5重复定位精度重复定位精度指的是机器人重复到达一个位置的精度。各机型的重复定位精度请参考其 机型机构部操作说明书中的规格一览表。此处以 LR Mate 200iD 为例：LR Mate 200iD 的 重复定位精度为±).02mm。6最大动作速度最大动作速度指机器人运动时各轴所能达到的最高速度。各机型各轴的最大运动速度请参考其机型机构部操作说明书中的规格一览表。注：短距离移动时有可能达不到各轴的最高速度。此处以 R-2000iB/165F 为例：最大动作 速度打轴1107s (1.92rad/s )竝轴lW/s (1.92rad/s )归轴1107s (1.92rad/s )4轴1507s (2.62rad/s )乃轴1507s(2.62rad/s )施轴2207s (3.B4rad/s >