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1、机械传动设计的原则2.2.1机电一体化系统对机械传动的要求机械传动是一种把动力机产生的运动和动力传递给执行机构的中间装置，是一种扭矩和转速的变换器，其目的是在动力机与负载之间使扭矩得到合理的匹配，并可通过机构变换实现对输出的速度调节。222总传动比的确定在伺服系统中，通常采用负载角加速度最大原则选择总传动比，以提高伺服系统的响应速度。传动模型如图2-1所示。图中各符号的意义如下：Jm电动机M的转子的转动惯量；0 m动机M的角位移；JL负载L的转动惯量；0 L载L的角位移；TLF 摩擦阻抗转矩；i齿轮系G的总传动比。图2-1电机、传动装置和负载的传动模型根据传动关系有 E a 乩式中：镣、瓷、4
2、 一电动机的角位移、角速度、角加 速度；乞、乞、&负载的角位移、角速度、角加速度。心换算到电动机轴上的阻抗转矩为心/ 厶换算到电动机轴上的转动惯量为Jj z 设几为电动 机的驱动转矩，在忽略传动装置惯量的前提下，根据旋 转运动方程，电动机轴上的合转矩心为TJ心二乙一上=（几+¥）x色77J二（丿胧+ 2） 7玄式-刃中若改变总传动比几则玄也随之改变。根 据负载角加速度最大的原则'令 朋“店=(则解得T V TT丄山ynt )“ j”若不计摩擦，即务=氏则223传动链的级数和各级传动比的分配1.等效转动惯量最小原则齿轮系传递的功率不同，其传动比的分配也有所不同。1)小功
3、率传动装置电动机驱动的二级齿轮传动系统如图2-2所示。图2-2电动机驱动的两级齿轮传动由于功率小,假定各主动轮具有相同的转动惯量轴 与轴承转动惯量不计，各齿轮均为实心圆柱齿轮,且齿宽b 和材料均相同，效率不计，则有* =(a/2 x Z)1 3L =2-"6 严<2-4)f式中：d 12 一齿轮系中第一、第二级齿轮副的传动比；/齿轮系总传动比n二I "同理，对于口级齿轮系'则有2 12-4、图 2-5、'/ ) 2(i(2-6)由此可见、各级传动比分配的结果应遵循”前小后 ±TT的原则。若以传动级数为 参变量齿轮系中折 算到电动机轴上的 等效
4、转动惯量血与 第一级主动齿轮的 转动惯量刀之比为 沧几其变化与总栈 动比i的关系如图2-3 所示。图2-3小功率传动装置确定传动级数曲线2)大功率传动装置大功率传动装置传递的扭矩大，各级齿轮副的模数、齿宽、直径等参数逐级增加，各级齿轮的转动惯量差别很大。大功率传动装置的传动级数及各级传动比可依据图图2-4大功率传动装置确定传动级数曲线n=5I L I 丄 JJ Uj10 100 1000图2-5大功率传动装置确定第一级传动比曲线图2-6大功率传动装置确定各级传动比曲线2质量最小原则1）大功率传动装置对于大功率传动装置的传动级数确定，主要考虑结构的紧凑性。在给定总传动比的情况下,传动级数过少会使
5、大齿轮尺寸过大，导致传动装置体积和质量增大；传动级数过多会增加轴、轴承等辅助构件，导致传动装置质量增加。设计时应综合考虑系统的功能要求和环境因 素,通常情况下传动级数要尽量地少。大功率减速传动装置按质量最小原则确定的各级传动比表现为前大后小”的传动比分配方式。减速齿轮传动的后级齿轮比前级齿轮的转矩要大得多，同样传动比的情况下齿厚、质量也大得多，因此减小后级传动比就相应减少了大齿轮的齿数和质量。大功率减速传动装置的各级传动比可以按图2-7和图2-8选择。1010203040507010012345710图2-7大功率传动装置两级传动比曲线（i<10时，使用图中的虚线）图2-8大功率传动装置
6、三级传动比曲线（i <100时，使用图中的虚线）2）小功率传动装置对于小功率传动装置，按质量最小原则来确定传动比时，通常选择相等的各级传动比。在假设各主动小齿轮的模数、齿数均相等的特殊条件下，各大齿轮的分度圆直径均相等2-9所示的回曲式齿轮传动链；其因而每级齿轮副的中心距也相等。这样便可设计成如图 总传动比可以非常大。显然，这种结构十分紧凑。3.1181715 16114J3ri"12T110|9Ih1 8ILa5QI4121电动机2-9回曲式齿轮传动链输出轴转角误差最小原则Hr以图2-10所示四级齿轮减速传动链为例。四级传动比分别为i1、 i2、i3、i4,齿的转角误差依次为
7、：1AOb8图2-10四级减速齿轮传动链_ 曾 A g +迟1该传动链输出轴的总转动角误差妙化趣为?1?2?3Z4 屮 2抽74+ + 1- + 4 爲4由式（2打）可以看出如果从输入端到输出端的各级 传动比按前小后大"原则排列厕总转角误差较小.而且低速级的误差在总误差中占的比重很大。因此、要提 高传动精度，就应减少传动级数.并使末级齿轮的传动比 尽可能大”制造精度尽可能高。4.三种原则的选择在设计齿轮传动装置时，上述三条原则应根据具体工作条件综合考虑。（1） 对于传动精度要求高的降速齿轮传动链，可按输出轴转角误差最小原则设计。若 为增速传动，则应在开始几级就增速。（2） 对于要求运转平稳、启停频繁和动态性能好的降速传动链，可按等效转动惯量最 小原则和输出轴转角误差最小原则设计。（3） 对于要求质量尽可能小的降速传动链，可按质量最小原则设计。