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1、机械手的组成分类机械手的组成一般来说，机械手主要有以下几部分组成：1. 手部（或称抓取机构）包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。2传送机构（或称臂部）包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。3. 驱动部分它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。4. 控制部分它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、位置和时间（甚至速度与加速度）等。5. 其它部分如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。（侯沂，刘涛.2004）2.2 机械手的分类机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类 分别为：1. 按使用范围
2、分类：（1） 专用机械手一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线 机械手”等等。这 种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。（2） 通用机械手指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于某种机器，而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位 控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型（李允文，1994）。2. 按运动坐
3、标型式分类：（1） 直角坐标式 机械手臂部可以沿直角坐标轴x、y、z三个方向移 动，亦即臂部可以前后伸缩（定为沿x方向的移动）、左右移动（定为沿y方向的 移动）和上下升降（定为沿z方向的移动）（张军，冯志辉，2004）；（2） 圆柱坐标式机械手手臂可以沿直角坐标轴的x和z方向移动， 又可绕z轴转动（定为绕z轴转动），亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转 动；（3） 球坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴x方向移动，还可以绕 y轴和z轴转动，亦即手臂可以前后伸缩（沿x方向移动）、上下摆动（定为绕y 轴摆动）和左右转动（仍定为绕z轴转动）；（4） 多关节式机械手这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂 和大臂的连接（肘部）以及大臂和机体的连接（肩部）均为关节（铰链）式连接，亦即3.按驱动方式分类：（1）液压驱动机械手以压力油进行驱动；（2）气压驱动机械手以压缩空气进行驱动；（3）电力驱动机械手直接用电动机进行驱动；（4）机械驱动机械手是将主机的动力通过凸轮、机构等传递给机械手的一种驱动方式。4.按机械手的臂力大小分类：（1）微型机械手臂力小于1 kg；（2）小型机械手臂力为1 - 10 kg；（3）中型机械手臂力为10- 30 kg;（4）大型机械手臂力大于30 kg。小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动（孙桓等，2006）连杆、齿轮、间歇2