S7_1200PLC及四轴机器人MODBUS_TCP通讯.docx

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1、完美WoRD格式资料S7-12OoPLC与汇川四轴机器人 MODBUS-TC通讯四轴机器人一:用二次开发工具(详见机器人刷机篇)设定机器人的物理地址对应关系,十进制物理地址 50000-50007连续8个整数字对应机器人R0-R7连续8个整数字,十进制物理地址 32768-32775连续8个整数字对应机器人R224-R231连续8个整数字。二:登录四轴机器人管理权限密码“ 000000”设定机器人的IP地址为 192.168.1.11 O西门子 S7-1200PLC编写PLC读写四轴机器人数据的程序步骤如下一:组态硬件如下图所示AW LL更E"WREUGjuMHULalUlIWUPL

2、伸 Im話S理同l札;3,- WFLJIal.甸FT14lY Ingp丽“悶4PnTgPiMTAL- <c_i IgJ I n* t*M IJr ms* Rhtar1J IrltHj PKJ IW_:吐I IMItI 阳 ::- lj* WiT1It 也Q ai 4 - RW*+MdHUI 4W MHIJ 5H«" W f>粤 n, -rui._Fl IMi .Pwli .卜m.W*1 <wUS 5 _ HHs :tflH.目J > iRJL 1 ILRJ 12144. AULClHhIwc LZ t*KJT Ii 电討IM IaMT * (Rl&g

3、t;llMHi*ll*>专业整理分享双击PLC硬件,设定“系统和时钟存储器”如下图所示Til A57M1 : ! h-, , .IMMtra.- *il>1? '.-y*'f*JFPW,3 : M. if > W¾ =UllTMl Ineilqrd 也*i就IAPMTTAL忑 %dTUFlMHtB 4wa gwa沖l4<Fei-1*<_1 w IlrCw1 BTfl rf11 卵" hfc Itt-IJ SW_ t»<l E一 l miij m事轴2-flft :>"亡理r rc 1由3 H,Xi

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5、cg 0>-c 10CLj*<wn*2Sd 1 (fcjwM Cal 心 3Shs11 口 3TLJ二:添加新数据块1如下图所示:右键数据块属性属性去掉“优化的块访问”的“”,如下图所示丄2:匚iuu 1MK-rlM 打丄IjJLK=LUU lTLhi:iT MlEm-1區切舟鼻也I *M j1>THM .DEfcUk IIl e± k E 1 j* *<i? 2S 2: XV :r«iii«HMFC也 Ilej lA4CiE*f m ww® 直也 髦幣豊.4M4 MmH9 r - »= IWLJ: WU IWM PMl

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9、LEN<?>MB_DAIA_ FTR<?>CONNECT填写各参数后编程如下所示读取机器人物理地址50000-50007( R0-R7)连续8个整数字的数据,存放到PLC变量DB3.DBB(开始的连续8个整数字里。DBlfcUB-ClLiENTLDgfcMB_CLeilTIEMWlOoOIXMlOoJiigJgJ URM200 0%M200J REQC 'DISCOWNECT F-MB MDDE 5C'QDCI MB JZkATft PoRS-MB DAlft LENFCB3.eXQ OhS M0DAi-FWODS.XD.OWn5wtji- COwrtE

10、NO'DOME pT9-T Moo. 3u I 't9l2' 日 FmRTl 一ME>300SlAlUS E- TageS-将PLC的变量DB4.DBB(开始的连续8个整数字的数据,写入到机器 人的十进制物理地址 32768-32775 (R224-R231)连续8个整数字。'Fv«_CLIEMT,DB'M.CUENTElMNO1XM200.0FgjIrI IREQDoNEg-rI I4XM2OOJDISCONNEcresI "Ta g.4'116 辰 JoDEERflORi32768KBJ>AT"ADDRIMD4003 Me-DATA-LENSlATUSKF 'Ta g6,PffDB4.EX.IMTa B_DATA_FTFPffl)占皇DB冥Do,1.StatiC_1 CONNECT注意:1 :读写指令调用的数据背景块要是同一个数据块,4XDBIrMB_CLIEN1_DE'MB.CUENT否则通讯不上。2:其中CoNNEC参数在之前要先建立数据块建立数据块3的数据类型为TCoNP_v4详细参数如下图所示(详细见编程软件指令帮助)四:数据监控测试程序编写完成后下载进 PLC,运行变量表,监控数据变化

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