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1、基本操作基本操作：工业机器人转数计数器更新任务描述：通过学习掌握机器人转数计数器更新，熟悉机器人转数计数器更 新方法。任务实施：对ABB机器人进行转数计数器更新的操作，步骤如下：1、分别通过手动操纵，选择对应的轴动作模式，“轴4-6”和轴1-3, 按着顺序依次将机器人六个轴转到机械原点刻度位置，各关节轴运动 的顺序为轴4-5-6-1-2-3,各轴的机械原点刻度位置如右图所示，各 个型号的机器人机械原点位置会有所不同，具体可以参考ABB随机光 盘说明书。5轴谦转数计数器更新操作转数计数器更新操作详细步骤：2、然后在主菜单界面选 择“校准”。3、选择需要校准的机械单元, 单击"ROB”
2、o4、选择校准参数 o=v止W±tt5>W0HotEdit§翔5恢复轴人铀手动腳/爛鉞自动好加g事件b志耕邸口TWT资凝聘a a«/ Default User详细步骤:7、弹出编辑电机校准偏移界而，要 对六个轴的偏移参数进行修改。转数计数器更新操作如果有为g或不正确的往下看P否则眺到第侧贡8、将机器人本体上电动机校准偏移记录 下来，参照参数对校准偏移值进行修改。=vGk锄9nt«l5 Oldnwaff± aw： as xw/ X=-»B 一St/鋼电机校線移单元：RDB.l输入0至6.283内的ii并克击电K名祢robl.l0.
3、000000 *robl_20.000000roblj0.000000robl_40.000000robl.50.000000robl_60.000000是是是是32-<312（）5呵3订AxisResolver Values10.71282224.53099635.56374845.48676250.15205660.781180转数计数器更新操作详细步骤：9、单击偏移值，在编辑电动机校准偏 移中输入机器人本体上的电动机校准偏 移数据，然后键盘上的“确认”。10、输入所有新的校准偏移值后，单击“确定”， 将重新启动示教器。如果示教器中显示的电机校准 偏移值与机器人本体上的标签数值一致，
4、则不需要 进行修改，直接单击“取消”，跳到第14步。| = v虫二2己陽止GM 1»OS)冈辎电黙淮16移M单元：ROB0 5 6.283 鞘内的釦。7894-电询榊robl.l0.712822是456Trobl_2是12<3robl 3o. oooooo是是3robl_40. oooooo0robl 5o. oooooo£rob1_60. oocooo取消%0 1=v%BFXIff止 己泌GM IOM"R-ROBJ -检8 耘数编辑电机校准皆移 蜩单元：RDB.1电机名嫁robl 1是robl1 530996是5. 563748robl是robl5 486
5、762是robl0. 152056rnbl0. 7811800. 7128227894-456-123<30取涓«M_1 %基本操作转数计数器更新操作基本操作转数计数器更新操作详细步骤：11、在弹岀对话框中单击“是”,完成 系统重启。12、重启机器人控制器后，在示教器主菜单中单击 “校准”。=vSnt«lS UK)止己停止（M 1CW）HotEdit?a彷讥15 UK)gj己牡(3H 1MW鏑电和系线tltt单元:Si入0至（电伽robl.ln)bl_2robl_3robl_4robl_5robl 6新校准嗚移（t三保存左系统参数中姜滋活 这些值.您需姜重新启幼控Oo
6、是否现左篁新启动控制器？备份与恢复校准否馭消MB.!% &手动翱自动生产窗口fi注領厂 Default User車件日志PleiPendant资源管理器系離息Q鏑启动 基本操作转数计数器更新操作详细步骤:13、选择 “Rob_l” o14、选择“转数计数器”，再选择“更新转数计数 器”。基本操作转数计数器更新操作基本操作转数计数器更新操作KBJ基本操作转数计数器更新操作基本操作转数计数器更新操作详细步骤：15、在弹岀对话框中单击“是”。16、校准完成后单击“确定”。基本操作转数计数器更新操作基本操作转数计数器更新操作关闭.0 手勿斷沪«停止= 7 弋 9nt«15
7、UK)己停止(M 1W0E B»Jss赢A 更新翱计瓣可能会奴预设位負询定旻縛？4基本操作转数计数器更新操作基本操作转数计数器更新操作详细步骤:17、弹出要更新的轴的界面，单击 “全选”然后单击“更新” o18、在弹出窗口中单击“更新” o三习取細1SftHftSswa# 止 a?t oiiow呕更新转数極财单元：ROB_1要斛綁点击财* :心Cv fQLEl=VE7 0K)ew(o iow-RDBj-«atta8roblj翳脇駅更新robl_2转数憫配鞠robl_3幡脇記更新robl_4觸脇富己更新robl-5转数咼署己鞠robl_6髓脇馳更新ro更新roblrobl更麻数关闭錘 编魁o关闭KBJKBJ基本操作转数计数器更新操作详细步骤:19、等待系统完成更新工作。20、当显示“转数计数器更新已成功完成”时，单击“确定”，转数计数器更新完毕。H3B更翻! SSHttiFftSi恥储墙著=«i-rdbjmas基本操作转数计数器更新操作转数计数厳新己成功完克基本操作转数计数器更新操作基本操作转数计数器更新操作«1 11 11 11 1a robrobrobrobrob 【lrIrlIrlgIrlIrl000000谯定关闭6tt.l