《《工业机器人离线编程(ABB)》配套课件7-2-1创建SC_夹爪Smart组件.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《《工业机器人离线编程(ABB)》配套课件7-2-1创建SC_夹爪Smart组件.doc（65页珍藏版）》请在三一文库上搜索。
1、7-2-1创建SC一夹爪Smart组件aivantTf 4# THIIMMtXA1"cd>=wsc肅 msmari遇亠4F-N 豹岂 sc肅 msma曲亠4F-3aH?fiftm严豹岂 sclmsmallz®4F-3I、oDliFdlDI、o signa-s严豹岂 sclmsmatz®4F-3I、o®I、o Connection5帘端冷肅JRSmart遇弃二实践操作作用。Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。本在搬运码垛工作站中,输送链的动态效果对整个工作站仿真起到关键的 工作站将创建拥有动态属性的Smart输送链
2、和夹爪。Smart输送链动态效果包含：输送链前端自动生成产品、产品随着输送 链向前运动、产品到达输送链末端后停止运动、产品被机器人取走后输送链 前端再次生成产品,然后依次循环。Smart夹爪动态效果包含：在输送链末端拾取产品、在放置位置释放产 品、自动置位复位真空反馈信号。1、创建sc_夹爪的Smart组件在建模功能选项卡中，单击 "Smart组件，如图7-109所示。选择SmartComponent_2 ,进行重 命名，改为：SC_夹爪，如图7-110。占勺务 G IW9 Add-Ins|bq «eSmart返 T3 exapl“ IKB12O_3_asst<*=三
3、思竺则册卧<7 2 1 exnple.OKKsl X "剜呼台剧？ -谿抽年台】 期抽平台2 “6SJA 希朗-傩隊 “mzi*】 7綁工件27-49创建SC_夹爪Smart组件a % *a <r却Ctrl 4.X曲CWCCtrt»V为空刃*.碎 5W5®8 童砂W g为g<siS-; 邮g砂碇»MTDelete七 3 artCcnp0D.« "实训苗底乘 坤卫尬年士/码竦虫放平匚/码垛一碇掬I/玛垛JK進梃乞«鸟坪工件1 y词埔工件27-50重命名SmartCompone nt为SC_夹爪弋日sc_夹爪
4、组成|属性与连结|信号和连接5C芟爪X1、创建sc_夹爪的Smart组件在左侧布局“栏中,选择夹爪，然后拖放到SC_夹爪 Smart组件中去, 如图751所示。“ DCB120_3_58_01M书夹爪*实训平台底架码垛卫预平台1/码垛曲啟平台2 /码垛一输送碱1z码垛蛊送诡2“码垛工件1“码垛工件27-51将夹爪工具拖放到SC_夹爪中二实践操作1、创建sc_夹爪的Smart组件在 SC_夹爪创建窗口，选择组 成”选项,单击添加组件 O在弹出的下拉菜单中z选择动作 下的Attacher，如图7-52所示。咽sc_夹爪钢血与连猪佑号和连煤後计7-52创建SC_夹爪的Attacher1、创建SC_夹
5、爪的Smart组件右键单击"Attached ,按照图7-5 3卑置其相关的属性，然后单击应用，单击关闭。二实践操作7 X雇Paren tMoujit属性:Attach er0.00 一铝 0.00百 000洛,Ori ent at ion. (deg)罚0. 00 fo. 00 C O-oo信号日Ex e cute应用 |关诃 17-53设置SC_夹爪Attaches的属性二实践操作1、创建sc_夹爪的Smart组件在 SC_夹爪创建窗口，选择组 成”选项,单击添加组件 O在弹出的下拉菜单中z选择动作 下的"Detacher",如图754所示。二实践操作ci w
6、dixwi scjwn x齟励 Rtte后兮和连援I谡计TrfftfflftaAOaAtlacber 壬&mSrnatSf*logKSRiatdi45=-»1 K=LootcGdteSimutionEvents你円S0?12厂3«巧纨匸运号Pla«»e5<emoi 空g对0n平面冷交Deface rR.9§全艇电二入爱師.咎入几何电AttadwrHKle 迂KNQ碍疋剖gSource25YS暂甜嗣Show在巨旨Q佢60可见SetPjcentG丑三追*4欽g.已保存舷|就煖片当朗1曲悦真三迭闽7為译细H滋资产討K>怜栉>
7、>"I如HE>imcarKlover号20Y3虫;一昊虹SflUUliLk 潍冏缶7-54创建SC_夹爪的DetacherAtlMcS«r 絵彳沙.二实践操作7-55设置SC_夹爪Detacher属性1、创建sc_夹爪的Smart组件右键单击Detacher z按照图7-5 5设置其相关的属性，然后单击 应用，单击关闭。1、创建sc_夹爪的Smart组件在 SC_夹爪创建窗口，选择组 成”选项,单击添加组件 O在弹出的下拉菜单中z选择传感 器下的TineSensor z如图7Metample«7Ti ' SC/W x胡sc_夹爪Bht与连结庙号
8、和连盘丄逐t于於知冃件Sd询车Q Attadfitr|品轴一曲isft已保存状奁I硃豁当前時後E已谨冷状恋详细 Wt妒川语宇勤m 跻色总 歹签蘭血Eg）椀存 加s;逅佰用强Detaefter 折冷Y曲山徐Atlacbei 壬&LoqkSRL 扒 5 ixS-SG铁走DLoQkGateIi-SmuistionEvenb 你开翻讥:訂PlaneSencor 益底对定2千3«氏希wr>=E>屯壬Smarty 二yp、aat.c与入/u勺氏.OosestObJed兰茨Q程近沁占龙巴2滋ff?传PocmonSensor曲隹r:空VokimeSenscc 桂员皂壬帀任何F亡哄
9、个法稅为>o<ntSensoffG«tP<<mtPhn«»54mw< 玄盘为5冠槪Co*sio<i$>e«isorliwSmo(7-56 创建SC 夹爪的LineSensor1、创建sc_夹爪的Smart组件右键单击TineSensor z按照图757设置其相关的属性z然后单击应用，单击关闭。Ktt： LineSensor展性Start (nm)330 00: 2 00£ 1235.00End (nm)330 00: 2 0D£ 1170.007 1 example:%! X刃T.Radius
10、 (jnn)8.03Sensedfart0. 000 OD0 00信号'I关闭7-57设置SC_夹爪LineSenso属性1、创建sc_夹爪的Smart组件将子对象组件"LineSensor",安装到夹爪工具上，如图7-58所示。7-Z-"止护 MIS,IB120_3_58_Ol as scjtirt g AttAchw D»<Mch»r齐曲j、？交 IE " 7宴训平E *： 期 JgjCtdrXCtfl-CCtri-V呈芋刁啤玄R.5tt?-=3CS?»?5旻如'冯垛加删工科匕可见碎*仿氏Stt宓D
11、eleteIRB120.3.58. 先爪矗n砂辽件2知*.移7-58将LineSensor安装到夹爪上二实践操作离囚阴日義至osueseun 6S-Z讥炖"cMWTTrl'KWir曲八 a«r«w,' wv» 血" a#Zp*v< jyn*、W 夕亦CP m n_«rrairaz' sera b"x <3 0囚阴曰笔李osueseuq霹歐09-Z 曲关| 宙型日：页词m叩卫眉oooi(2ap) oj冃虜蚪009罔0醺|F5w¥xjosuuq :前謂。竺场09-上、6S-上園叫7昌
12、囚藝舌锲豆睾玄日丁苜工山苯底篆至josuasauiT,切岳灣屋去切目初euJS阴山苯一DS章阴、1二实践操作1、创建sc_夹爪的Smart组件在 SC_夹爪创建窗口，选择组 成”选项,单击添加组件 O在弹出的下拉菜单中z选择本体" 壬的PoseMover z如图761所 ZJo二实践操作-1 I SC3W x|sc_夹爪logKSRLMd) tssse 逅DetodwrAttorher 妄«"加line 知 mx絵羁MF号壬可曲巾之百BS好nm»c 字Dd»c ?姐滋民性与连结信号和逹枝i设计子吋1M件二矜LogtcGMe 虫行如 Wff：&#
13、174;宙SimulationFvents 付真汙甘砖itEm叱n毒弓Rotator茨勒 mg. e锂如第lineadlovef 伽YB牡LinearK1ovef2 饥一个垃冷淀g已 fifrtt*农EE迭狂址态讦细 幅|心,“启芋元恥,"帀祈昭匸（3低字 Rotated畑£乏SZ心件PoseMortfy勿y4运商叱三凳YES义蘇去G导A几叽护 JovitMcvefPojitonw富SS虑gw方月KQS'.全解馆甩MoveAionaCufYeM：呵氏权0皈金涯為三琳:7-61 创建SC 夹爪的PoseMover 1二实践操作1、创建sc_夹爪的Smart组件右键单击
14、"PoseMoverJJO", 按照图7竺设置其聲白遽弟然 后单击应用，单击关闭o|届性：PosMove叮夹爪张开|7 X雇性SMechani sm应用 | I 关闭 I7-62设置SC_夹爪PoseM over_l 0的属性1、创建sc_夹爪的Smart组件在 SC_夹爪创建窗口，选择组 成”选项,单击添加组件 O在弹出的下拉菜单中z选择本体" 壬的PoseMover z如图763所 ZJo二实践操作1 ex5-npl-sJ-SC夂爪 X倉sc_夹爪卸£ I飾与连结I怡号和连楼"殳计子UMft勤豹住SmartrtAlUcborIiGUcbxw
15、胎一个 effisawfeSlfeSW 个已定义K®态lLxaSr曲保?話曲占之Bl檢闵匪effgKS蛙宜她燧 攸复已绯晞 诗妞 榊.PoxAlovet亡剪U00寻J-个主施务壬LtneSentor細t殳吉口 E何注二裤=1之总曲减DetacherAttMh<(i& loofcsftlatoiQ S2-SCC5logicGste ai7t?C*ffrS«£SLmejrMcvef爲怕心如 &齐胡低 帀话斫视閏|VTF HJ-1；忌充自全勿侑煜SSmart-SiS Ul糜Un e3fMov>e<2 多金糜GERotator和g运器連除
16、滋命壬乞妄芳Rotator?M知一临敗丹也=PoseMovcr乏的也超姜节At巨3文的珈JointMo%乏动机若心珀天弓PoMtMinerMovcAtotHjCurve7-63 创建SC_夹爪的PoseMover_20二实践操作1、创建sc_夹爪的Smart组件 右键单击 PoseMover2_0 ， 按照图764设置其相关的属住，然 后单击应用，单击关闭"oPoseMover 2 07 X应用 | I 关闭 I7-65设置SC_夹爪PoseM over_2 0的属性二实践操作1、创建sc_夹爪的Smart组件在 SC_夹爪创建窗口，选择组 成”选项,单击添加组件 O在弹出的下拉菜单
17、中，选择信号 和属性下的LogicGate，如 图766所不。二实践操作：如叩曲逵： scn x隐t SC_爪够 |葩与酸|信号1眶接|盼 I3戲生的冬用过拘SmartsDegher拆僦个“兴疗刃糸人 tZha密装一沁LlcuSos&x<>0 =壬制'£阪扌象与虧点之确錯砂兰坯凝鉴嗓巴笛:主;心；讥 离瞬已放L«s|右称ii込迄盘洋扫»n炎产I liUzQtg?PoseMoverDetacher端TW左珈2logkSRlatchLogkG* 兰昨 延专瓏电算痛HZ 侮昭标审满有山* .|£ 殊科SWfi馆?8齐自全部伫mT_
18、LogicG血Q逊比纹寸匸仝盂再line5emo<创呢舌巴送阿刖»2两岂NE碌毁 桎交Lookbcpfession* g细心|L iog*cMux* 童Y«V®logrspiit屯味人运ue沁逻行还 £*.汗AtUchef 轴T、H僉S3三SnrQ哗导入俺N 导入几VctnrConvefter 那心。询X/Y>2Z«aba!=b1UU17-66 创建SC_夹爪的LogicGateLog>cSRL<akhConvedetfxpmiKMi £也好ZCompAier 烷三一1泄手UWStdY免性左込 QCounte&
19、lt; 电球S3垢Repeaternmcr壬吴丁 目?走壬电秀何關申二 Y、妬咔MuRiTimef烂曲叵淀E孤目ggu裁尹T二实践操作二实践操作1、创建sc_夹爪的Smart组件灵8其詣谿噩z薦蠶应用，单击关闭。二实践操作I 届性:LogicGate NOT _ 属性iior71Delay (s)h胃信号日7-67设置SC_夹爪LogicGate的属性二实践操作I添加SC-夹爪沁“组件的属性连篦歸賦勰蠢属设置窗口下方,单击添加连击 O7-68 添加SC_夹爪LineSenso与Attaches的属性 连结7-69添加SC_夹爪Attache与Detacher的属性连结二实践操作豔碗护6籌I置窗
20、口下方，单击添加I/OSign a Is"。7-70创建SC一夹爪输入 信号diGrip3、添加SC_夹爪Smart组件的I/O信 号I/O Signals添力SC_夹爪输入信号,按照图 7-70进行其相关的设置，然后单击 确定。二实践操作豔碗护6籌I置窗口下方，单击添加I/OSign a Is"。7-71创建SC一夹爪输出 信号 do_Vacuum3、添加SC_夹爪Smart组件的I/O信 号I/O Signals添力SC_夹爪真空输出信号,按 照图771进行其相关的设置，然后 单击确定。二实践操作豔碗护6義I置窗口下方，单击添加I/OConnectiorT。7-72 添
21、加SC_夹爪与LineSensor 的 1-0 Connection4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链 接I/O Connection添加SC_夹爪与LineSenso啲I/O Connection ,按照图772进行其 相关的设置，然后单击确定。4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链 接I/O Connection豔碗护6義I置窗口下方，单击添加I/OConnectiorT。7-73添加SC_夹爪与 PoseMover夹爪保合的1-0 Conn ection添加SC_夹爪与PoseMover夹爪闭 合啲I/O Connection ,按照图7- 73进行其相关的设置,然后单击 确
22、定。4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链 接I/O Connection豔碗护6義I置窗口下方，单击添加I/OConnectiorT。7-74 添加SC_夹爪与LogicGate 的 1-0 Connection添加SC_夹爪与LogicGate的I/O Connection ,按照图774进行其相 关的设置，然后单击确定。4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链 接I/O Connection豔碗护6義I置窗口下方，单击添加I/OConnectiorT。添加PoseMover夹爪闭合与7-75添加PoseMove夹爪闭合与 Attacher的1-0 ConnectionAttache
23、r的I/O Connection ,按照 图775进行其相关的设置z然后单 击确定。4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链 接I/O Connection豔碗护6義I置窗口下方，单击添加I/OConnectiorT。添加 LogicGate 与 PoseMover夹爪 张笄的I/O Connection ,按照崗7 76进行其相关的设置,然后单击7-76添加LogicGate与PoseMover陕爪张开的卜0 Connect!on确定。二实践操作添加 LogicGate 与 Detacher 的 I/OConnection ,按照图777进行其相关的设置，然后单击确定。二实践操作4、添加S
24、C_夹爪Smart组件的I/O链 接I/O Connection豔碗护6義I置窗口下方，单击添加I/OConnectiorT。7-77 添加LogicGate与Detacher的1-0 Connection添加 LogicGate 与 Detacher 的 I/OConnection ,按照图777进行其相关的设置，然后单击确定。二实践操作添加 Attacher 与 LogicSRLatch 的 I-O Connection z扌委照图7-78进行其相关的设置，然后单击确定。二实践操作4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链 接I/O Connection豔碗护6義I置窗口下方，单击添加I/
25、OConnectiorT。7-78 添加Attacher与LogicSRLatch的1-0 Connection添加 Attacher 与 LogicSRLatch 的 I-O Connection z扌委照图7-78进行其相关的设置，然后单击确定。二实践操作添加 Detacher 与 LogicSRLatch 的卜O Connection ,按照图779进行其相关的设置，然后单击确定。二实践操作4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链 接I/O Connection豔碗护6義I置窗口下方，单击添加I/OConnectiorT。7-79 添加Detacher与LogicSRLatch的1-0
26、 Connection添加 Detacher 与 LogicSRLatch 的卜O Connection ,按照图779进行其相关的设置，然后单击确定。二实践操作豔碗护6義I置窗口下方，单击添加I/OConnectiorT。7-80 添加 LogicSRLatch 与 SC_ 夹爪的 1-0 Connection4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链 接I/O Connection添加LogicSRLatch与SC_夹爪的IO Connection ,按照图7-0进行其相 关的设置，然后单击确定。菸條嫌处廿E泊PIAISE俅o's 0L 丽媒似址ffiz七elAISs俅JS坡I0?、。餐CN8H8tbszteESW 抹乂躲恋LX三、总结1、创建SC_夹爪Smart组件2、设置SC_夹爪Smart组件的I/O信号的属性和连