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1、自动化学报ACTA AITOMATICA SINICA笫27卷笫2期2001年3月Vol.27, No.2Mar., 2001不满足匹配条件的非确定性系统的鲁棒滑模控制李辉 谢剑英(上海交通大学门动化研究所 上海200030)(E-mail: liliui coiitrolnet. dlis. org)摘要针对一类非确定性时变系统实施滑模控制，该系统在状态矩阵和控制输入矩阵中都 包含不满足匹配条件的不确定项.给岀了能使系统儈棒镇定的切换而设计方法和相应的控制 律的形式.同时，也给出了系统渐近稳定的充分条件.设计过程屮的代数黎卡提方程和线性矩 阵不等式形式简单，易于求解.仿真结果证明了理论的正确
2、性.关键词 滑模控制，匹配条件，黎卡提方程.ROBUST SMC OF UNCERTAIN TIME-VARYING SYSTEMSDISSATISFYING MATCHING CONDITIONLI Hui XIE Jian-Ying(Aidonialion» Shanghai Jiuokmg University、Shanghai 200030)(E-niail: liliui© coiitrolnet dlis. org)Abstract In this paper, the SMC approach is applied to the system in order
3、 to establish rolmst stability against uncertainties both in the system matrix and input matrix. Tlie method of switching surface designing and the control law are given. Sufficient conditions under which the sliding mode system is quadratically stable are also deduced. The relative algebraic Kiccat
4、i equation and linear matrix inequality are quite simple> thus can be solved without much difficulty. Simulation results confinn the validity of the scheme.Key words Sliding nuxle controb iikdching conclitiom riccati equation.1引言在滑模控制系统中，系统从初始状态出发于有限时间内到达切换面，在高速切换的控 制作用下沿着切换面继续运动，直至稳定滑模控制的优点在于它的强鲁棒性当不确定 项满足匹配条件且上界已知时，只需在控制上作相应的调整，系统的滑动模态将不受任何收稿口 加強驚25 收修改稿口期1999-12-01