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1、大跨度龙门起重机的电气自动纠偏系统一，问题的提出大跨度大于 40 米的龙门起重机在实际使用中由于众多因素的影响，如大车轨道高低和平行偏差造成运行阻力的不同，走轮直径的偏差，电动机转速的偏差，刚、柔腿运行一段时间后会产生快慢不一的现象，通常当偏差接近跨度的3/1000 时，起重机就应自动减速纠偏，驾驶员也可以根据偏差指示仪进行手动纠偏；当偏差超过跨度的3/1000 时，偏斜限制器就自动断开大车运行控制回路，使起重机自动停车。二，常用电气自动纠偏的方法大跨度门机要自动纠偏，首先要分析偏差产生的原因和现象，然后采取对应的纠偏措施。通常有下列几种电气自动纠偏方法：1、当刚腿和柔腿两侧电动机的转速不一样
2、时， 如刚腿侧的电动机平均转速较柔腿侧的电动机快 1/1000，这可以通过计算脉冲编码器输入 PLC 的 脉冲数量的方法来进行纠偏；2、主梁与柔腿的夹角大于或小于90 度，这可以通过安装在柔腿顶部的角位移传感器的方法来进行纠偏；3、通过比较刚腿侧大车走轮和柔腿侧大车走轮实际运转的线速度，这可以用橡胶摩擦轮带动旋转编码器的闭环控制方法来进行纠偏；4、直接在刚腿侧和柔腿侧的大车运行钢轨旁平行安装一些感应点，采用接近开关测量出刚腿侧和柔腿侧的接近开关动作的先后并输入 PLC 输入端的方法来进行纠偏；三，本大车电气控制和自动纠偏系统本方案采用刚、 柔腿侧的电动机分别用两个变频器同时驱动， 采用上述方法
3、 4 进行自动纠偏控制。具体的大车电气控制系统的设计指导书如下：，1，大车机构的调速比为1：10 左右；一到 5 速的速度设定为10%、30%、50%、75%，100%的最快速度（具体运行速度的范围见机械总图）；2，控制方式为左箱联动台主令控制；左横机构控制大车左右5速；3，大车电动机应加脉冲编码器2 个，刚、柔腿每侧1 个；4，将刚、柔腿侧大车电动机的PGA、PGB 脉冲信号反馈到变频器进行闭环控制；5 ，将刚 、柔腿钢轨旁实际记录的计速脉冲 +01-S0A/S0B 、+02-S0A/S0B 脉冲信号送进PLC 输入端 X17 、X20；6，电气系统采用多种保护功能，设有电动机过载保护、变频
4、器过载保护，电网过压失压保护、缺相保护，电机超速、失速保护，制动单元过热保护、 门限位开关、大小车限位、等连锁保护，线路过载、短路、断路保护，脉冲编码器断线保护等；7，控制系统具有抗干扰能力，对电磁波辐射、电网电压瞬间波动、无线电波、电源高次谐波都有屏蔽过滤功能，控制系统在电网电压波动 10%时仍能正常工作；8，前方柔腿侧 4 个 11KW 的大车电动机，变频器用 CIMR-G7A4055+PGB2 ，制动单元用 4030B，日本安川；9，后方刚腿侧 4 个 11KW 的大车电动机，变频器用 CIMR-G7A4055+PGB2 ，制动单元用 4030B，日本安川；10，大车放电电阻器采用ZX2
5、5S2-4055/2H-X 的电阻器，两套，共8箱；四，电气自动纠偏原理1， 基本程序编制和参数设定方法是通过计速脉冲计算刚 （柔）腿侧大车走轮实际运行的距离采用高性能的接近开关记录下起重机钢轨压板上固定螺栓上的感应螺母个数确定（当然精确的计算可以在起重机刚、柔腿钢轨旁等距安放一些电磁感应点） ；2，设首先发出脉冲的接近开关一侧实际运行速度快，这个脉冲信号马上进 PLC 输入 X17（或 X20），立即进行记速并进行自动纠偏控制。3，自动纠偏的方法是快了就减速的方法如起重机在运行过程中，柔腿侧较快，柔腿侧接近开关首先感应到螺栓上的感应螺母，柔腿接近开关控制端由常开变为常闭，使继电器 K510
6、吸合， PLC 输入端 X20 产生了输入信号，可编制程序：LD X20 ，ANI X17 ， OUT Y17 ，这时柔腿变频器的控制端 S9B 输入了减速控制信号，柔腿侧的 4 个电动机则立即进行减速运行，当刚腿侧的接近开关也检测到螺栓的感应螺母时，就自动断开了S9B 的输入信号，使柔、刚腿侧电动机又同时以相同的转速稳定运行；4，如起重机在运行过程中， 刚腿侧较快，刚腿侧接近开关首先感应到螺栓上的螺母，刚腿接近开关控制端由常开变为常闭，使继电器 K509 吸合，PLC 输入端 X17 产生了输入信号，可编制程序：LD X17 ，ANI X20 ，OUT Y16，这时刚腿变频器的控制端S9 输
7、入了减速控制信号，刚腿侧的4 个电动机则立即进行减速运行，当柔腿侧的接近开关也检测到螺栓上的螺母时，就自动断开了 S9 的输入信号，使刚、柔腿侧电动机又同时以相同的转速稳定运行；五，主要电器元气件见下表：序名称型号规格数量价格备注号一大车变频箱：AFP-100/3G1 套元 件 见下1保护开关5SX 2210-8CC2西门子2主接触器3TF52 22-0X Q01西门子3可编程序器FX2-64MR1三菱4双绞屏蔽线STRVVP-6*0.75200置 于 箱米外5继电器MYDPDT16欧姆龙6接近开关E2K-C 欧姆龙4置 于 箱外7控制变压器BK-400-380/220/18大车断路器DZ20
8、Y-400/332019隔离变压器BK-400-380/220/36110大车变频器G7-4055+PGB22安川11大车制动单元4030B4安川12大车制动接触3TF41 22-0XMO2西门子器13大车控制继电3TH80 22-0XMO16西门子器14控制保护断路5SX2 310-7CC2西门子器15制动器保断路5SX2 316-8CC2西门子器16大车热继电器3UA59 40-2C8西门子17柜内通风机AA1752HB-AW2AC220V18二，三眼插座10A/250V2，2二电阻器ZX25S6-4055/2H-X2 组8 箱三联动控制台QTC31 组六，电气原理图：1，图 1 为刚腿侧
9、用 4 个电动机用 1 个 55KW 变频器拖动的电气线路：2，图 2 为柔腿侧 4 个电动机用 1 个 55KW 变频器拖动的电气线路：3，图 3 为大车 5 个档位和限位继电器PLC 的输入输出控制点：4，图 4 为大车纠偏，综合保护的PLC 的输入输出控制点：5，图 5 为大车总接触器控制回路和大车控制主令的闭合表：6，图 6 为大车限位开关、手动纠偏控制和偏差采样电气线路：7，图 7 为大车电动机的保护、通风机、制动器的控制线路：8，图 8 为刚腿侧大车制动器和变频电机通风机的电气接线保护线路：9，图 9 为柔腿侧大车制动器和变频电机通风机的电气接线保护线路：七，结束语大跨度龙门起重机的电气自动纠偏方法还很多，例如采用全球卫星定位系统GPS 等，但安装调试和维护成本相对较高。本方案的优点在于线路简单， 偏差采样部件采用与感应螺母相距5-20mm 就可正常工作的电磁接近开关，该开关的防护等级大于IP67，没有转动、摩擦的零件，使用寿命长，安装调试和维护都很方便。