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1、六自由度机器人运动分析及轨迹规划张 明 1，王奕棋 2，张 旭 3，于天彪 4* ，王贵和 1【摘 要】 文章以六自由度机器人为研究对象，采用齐次坐标变换的理论，对机 器人结构及 D.H 参数进行了分析、建模和求解。得到了机器人期望位姿与所对 应各关节角度的关系及关节空间的轨迹规划方法，并用 Matlab 对其进行了仿 真分析，结果表明：五次多项式插值法是机器人关节空间轨迹规划的理想方法， 为此类机器人运动分析和轨迹规划提供了依据。【期刊名称】 辽东学院学报（自然科学版）【年（卷）,期】2018（025）001【总页数】 8【关键词】 变换矩阵；六自由度机器人；关节空间；多项式插值 机械手在作
2、业过程中随时间变化的位置、速度和加速度的集成即机器人轨迹， 而轨迹规划就是根据作业任务要求，计算出预期的运动轨迹的过程。随着机器 人技术的发展及其在各领域的广泛应用，对机器人的运动精度和工作效率要求 不断提高，轨迹规划问题成为机器人研究的热点。国内外很多学者对机器人轨迹规划方法进行了研究，其规划主要分为关节空间 轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划。大部分的轨迹规划方法都是在关节空间内进 行，常用的方法有多项式函数法、三角函数法、 B 样条曲线法、抛物线法、及 摆线法等 1 ，2。Bazaz和Tondu等人提出在关节空间中连接各个关节点的相关算法3 。Lin 基于机器人的运动学约束，提出了一种最优时间下的轨迹规划方法4，5。Tondu 基于同样的约束条件，提出了类似的最优时间下轨迹规划方法