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滤波器设计原则：截止频率低、动态响应快、延时尽可能小。二阶巴特沃斯低通滤波器。特点：阶数低，数据量小。参数选择合理的情况下，可做到平滑滤波，无超调。传递函数：(截止频率为20Hz) Hs=16.33×10-5s2 +0.01378s+1 经双线性变换：s=2T1-z-11+z-1离散化： yn=a0yn-1+a1 yn-2+b0xn+b1xn-1+b0x(n-2)当截止频率为20Hz时，参数a0=-29366，a1 =13304，b0=161，b1=321。（Q15格式）截至频率的选择原则：fc取小，检测精度高，但响应速度慢；fc取大，动态响应过程变快，但波形出现明显失真，影响检测精度。所以需要在两者之间折中。阶数的选择：相同截止频率的情况下，阶数越高，检测精度越好，但会影响动态响应速度。而且阶数越高，计算越复杂。一般选择2阶足够。实验结果：图1 给定指令频率20Hz，滤波器截止频率30Hz图2 给定指令频率20Hz，滤波器截止频率50Hz 图3给定指令频率80Hz，滤波器截止频率10Hz图4 给定指令频率10Hz，滤波器截止频率20Hz