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1、实验一、典型环节及其阶跃响应、实验目的1. 掌握控制模拟实验的基本原理和一般方法。2. 掌握控制系统时域性能指标的测量方法。二、实验设备1EL-AT-II 型自动控制系统实验箱一台2计算机一台三、实验原理1模拟实验的基本原理： 控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放 大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节， 然后按照给定系统的结 构图将这些模拟环节连接起来， 便得到了相应的模拟系统。 再将输入信号加 到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得 到系统的动态响应曲线及性能指标。 若改变系统的参数， 还可进一步分析研 究参数对系统性能的影响。2
2、时域性能指标的测量方法：超调量 ó %：1) 启动计算机，在桌面双击图标 自动控制实验系统 运行软件。2) 检查 USB 线是否连接好，在实验项目下拉框中选中任实验，点击按钮，出现参数设置对话框设置好参数按确定按钮， 此时如无警告对话框出现表 示通信正常，如出现警告表示通信不正常，找出原因使通信正常后才可以继续 进行实验。3) 连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入 U1接 A/D、D/A 卡的 DA1 输出，电路的输出 U2接 A/D、D/A 卡的 AD1输入。检查无误后接通电源。4) 在实验项目的下拉列表中选择实验一 典型环节及其阶跃响应 。5) 鼠标单击 按钮，弹出实验课题参
3、数设置对话框。在参数设置对话框 中设置相应的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结 果。6) 用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值， 代入下式算出超调 量：ax100%YT P 与 TS： 利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95%稳态值所需的时间值，便可得到 TP与 TS。四、实验内容构成下述典型一阶系统的模拟电路，并测量其阶跃响应：1. 比例环节的模拟电路及其传递函数如图1-1。2. 惯性环节的模拟电路及其传递函数如图（ S） = R2/R11-2。（S）=K/TS+1，T=R2C3. 积分环节的模拟电路及传递函数如图 1-3S）=1/TS4. 微分环节的
4、模拟电路及传递函数如图 1-4 。G（S）= RCS5. 例+微分环节的模拟电路及传递函数如图 1-5 （未标明的 C=）（S）= K（TS+1）K=R2/R1，T=R2C6. 比例+积分环节的模拟电路及传递函数如图1-6S）=K（1+1/TS），T=R2C五、实验步骤1. 启动计算机，在桌面双击图标 自动控制实验系统 运行软件。2.测试计算机与实验箱的通信是否正常 , 通信正常继续。如通信不正常查找 原因使通信正常后才可以继续进行实验。比例环节3. 连接被测量典型环节的模拟电路 （图 1-1） 。电路的输入 U1接 A/D、D/A卡 的DA1输出，电路的输出 U2接 A/D、D/A卡的 AD
5、1输入。检查无误后接通 电源。4. 在实验项目的下拉列表中选择实验一 一、典型环节及其阶跃响应 。5. 鼠标单击 按钮，弹出实验课题参数设置对话框。在参数设置对话框中 设置 相应的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果6. 观测计算机屏幕显示出的响应曲线及数据。7. 记录波形及数据（由实验报告确定） 。惯性环节8. 连接被测量典型环节的模拟电路 （图 1-2） 。电路的输入 U1接 A/D、D/A卡 的DA1输出，电路的输出 U2接 A/D、D/A卡的 AD1输入。检查无误后接通 电源。9. 实验步骤同 47积分环节10. 连接被测量典型环节的模拟电路 （图 1-3） 。电路的输入
6、 U1接 A/D、D/A 卡的 DA1输出，电路的输出 U2接 A/D、D/A 卡的 AD1输入， 将积分电容两 端连在模拟开关上。检查无误后接通电源。11. 实验步骤同 47微分环节12. 连接被测量典型环节的模拟电路 （图 1-4） 。电路的输入 U1接 A/D、D/A 卡的 DA1输出，电路的输出 U2接 A/D、D/A 卡的 AD1输入。检查无误后 接通电源。13. 实验步骤同 47比例 +积分环节14. 连接被测量典型环节的模拟电路 （图 1-6） 。电路的输入 U1接 A/D、D/A 卡的 DA1输出，电路的输出 U2接 A/D、D/A 卡的 AD1输入， 将积分电容连 在模拟开关
7、上。检查无误后接通电源。15. 实验步骤同 4716. 测量系统的阶跃响应曲线，并记入上表。六、实验结果一）数据表格参数阶跃响应曲线TS（秒）理论值实测值R1=R2=100KC=1ufK=1 T=比例环节惯性环节积分环节微分环节比例 +微分环节比例 +积分环节R1=100KR2=200KC=1ufK=2T=1S比例环节惯性环节积分环节微分环节比例 +微分环节比例 +积分环节二）阶跃响应曲线1. 比例环节参数设置：1 R1=100K R2=200KR1=R2=100K：2惯性环节参数设置R1=100K R2=200K ：R1=R2=100K：3. 积分环节R=100K C=1uF ：4微分环节R
8、=100K C= ：5. 例 +微分环节R1=R2=100K：R1= 100K R2=200K ：6比例 +积分R1=R2=100K：sflYiX114P TY2Q2O Ho5Oilo OPL 1&2rBM11 K2Ag7O1OOK R2U200K -y 艸 4貧Ilife百u世.-YiX11A中 TY2X2Oilo OOOoNi1 科 z 1*- IIK2e ap9T七、实验总结通过这次实验 ，我掌握控制模拟实验的基本原理和一般方法和控制系统时 域性能指标的测量方法。 这次实验后，我更加了解到， 各种典型信号的响应不只 是理论知识，在实际的实验中，各种原因可能会影响到系统的稳定性和输出值， 需要我们更加细心的做好各个部分的准备工作。 这是我们第一次做自动控制原理 实验，也是我们第一次用 EL-AT-II 型自动控制系统实验箱和相应的软件，许多地方还 不熟，相信以后的实验我会做得更加熟练。