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1、 2D&3D视觉系统设置 一）概要： 视觉系统（2DV、3DL）功能主要是通过视觉系统软件设置，建立视觉画面上的点位与机器人位置相对应关系。对工件进行视觉成像，与已标定的工件进行比较，得出偏差值，即机器人抓放位置的补偿值。本小结是以0397-JNKC济南重汽机床上下料项目为例说明2D&3D视觉系统设置的详细步骤。优势：l 降低了抓放工件位置的精度要求，机器人自动补偿抓放l 柔性度高，可以同时应用于多种工件软件：l 1A05B-2500-J868 ! iR Vision Standardl 1A05B-2500-J869 ! iR Vision TPP I/Fl 1A05B-25
2、00-J871 ! iR Vision UIF Controls l 1A05B-2500-J900 ! iR Vision Corel 1A05B-2500-J901 ! iR Vision 2DVl 1A05B-2500-J902 ! iR Vision 3DL二）现场2D&3D视觉系统相机的安装位置2D Camera 3D Camera三）视觉系统设置：1) 机器人与电脑连接设置如下：机器人 电脑 IP 172.16.0.2 172.16.0.3子网掩码 255.255.255.0 255.255.255.0 网关 172.16.0.1 172.16.0.13连接完毕后，在IE地
3、址栏中输入172.16.0.2进入图1 图1点击上图中的“Vision Setup”，进入下图。2) Camera Setup Tools 设置新建点击上图Vision Setup，然后再点击下图Camera Setup Tools（摄像头设置工具）点 ，Type:Prograessive Scan Camera Name:DV2点击OK,进入下图。双击，进入 图2DV2为2D摄像头设置。DL3为3D摄像头设置。A）2DV Camera Setup Tools 双击DV2，进入图3曝光时间，越大越亮可条光圈让数值尽可能小2D摄像头安装在机器人上，打勾摄像点：工件太大时，需要多个照相点。 图3B
4、）3DL Camera Setup Tools双击DL3，进入图4图43) Camera Calibration Tools设置点击图2上的Camera Calibration Tools（摄像头标定），见图52D：如果照相面不在同一个平面上时用此法图5新建：Type:Simple 2-D Calibration Tool(两点法) （3DL Calibration Tool；Grid Patern Calibraion Tool） Name:CALIB2DV设置一个TOOL坐标系和一个USER坐标系备用（可在工具上选择一个尖端作为TCP点，或者在工具上装一个尖端的东西，如钢丝或者扎带等，示教
5、完坐标系后还不能拆掉，要等做完两点法才能拆掉）CALIB2DV为2D摄像头标定。CALIB3DN为3D摄像头标定。A）2DV Camera Calibration Tools双击CALIB2DV，进入图6图62DV的标定已设置好，设置方法为两点法。选择DV2（即是上一步新建的名称两点法说明：a）在工件上找两个圆点，如没有可以用一张白纸画上两点，如图a选中设置好的USER坐标系图ab）点击Calibration Point #1/Find按钮，出现图b图bc）点击OK按钮，Vision（Vt，Hz）记录数值；d）示教机器人（注1）至Calibration Point #1点中心，点击Record
6、按钮，Robot（X，Y）记录数值；e）重复以上b-d步骤，完成Calibration Point #2的数值记录；此时2D标定完成，机器人与图像点位的对应关系计算完成。注1：可以选择手爪上一个尖点示教至Calibration点中心，如没有可以制作一个细长的零件安装至手爪，示教完后卸下。示教之前需设置此点的Tool Frame。B）3DL Camera Calibration Tools双击CALIB3DL，进入图7示教板距离 3D Cameral 450mm时示教板距离 3D Camera 350mm时3D摄像头没有安装在机器人手爪上，因此Calibration Grid(3D用示教板)安装
7、于手爪上，选择Yes图73DL的标定已设置好，设置前需作Calibration Grid Frame（六点法）,保证3D的准确性。六点法说明：按照上图所示，用六点法设置Calibration Grid Frame，得出结果后需用直接输入法将W值增加90，得到最终的Calibration Grid Frame。3DL Calibration设置：a） 设置Calibration Grid Frameb） 将机器人示教板示教至与3D Camera 350mm处，点击1 st Plane/Snap and Find按钮，如图a 图ac）点击OK按钮，如图b，记录1号位置数值图bd）将机器人示教板示教
8、至与3D Camera 450mm处，记录2号位置数值。此时3DL标定完成4) Vision Process Tools设置点击图2上的Vision Process Tools（摄像头标定），见图8图8新建-Type:2-D Single-View Vision Process Name:PRO2DVN(或PRO2DV2)PRO2DVN为2D摄像头程序，用于1#上下料滑台的下料位置补偿。PRO2DV2为2D摄像头程序，用于2#上下料滑台的下料位置补偿。PRO3DLN为3D摄像头程序，用于机床上料位置补偿。A）2DV Vision Process Tools双击(图8)PRO2DVN，进入图9通
9、过比较Score来选中抓去的工件2D:Fixed Frame Offset3D:Tool Offset每次寻找工件的数量曝光次数上一步（第2步）建立的名称2D标定选择2D曝光时间，更改可以调整画面的明暗度，随着值得增大，画面越亮(也可旋转摄像头的光圈来调整图9点击图9上的GMP Locator Tool1，进入图10图10在设置照相参考点之前要先拍照（Snap and Find）,然后确认机器人在照相参考点位置，点击图10上的2-D Single View Vision Process通过此可以把图像的关键部分选中，并去掉不重要的有可能形成干扰的部分。误差范围：<=1.5pix(像素)选
10、中图像对比度：>=40选中 <40不选中图像匹配度：>=60%选中<60%不选中旋转限制图11图12当找不到工件时需要分析找不到的原因，在图12上的 Show Almost Found后打勾，然后再点击Snap And Find按钮，这时Found Results 会显示当前不合格的工件数值。这时将图12上显示的数值与图11上的进行比较，分析原因。B）3DL Vision Process Tools双击图8 PRO3DLN，进入图13图13需与TP程序中一致，最好为工件旋转中心工件在手爪上，摄像头固定方式3D模式用3D标定选择参照位置图14点击GMP Locator Tool 1,进入图15图15图15与2D设置一致，为3D视觉Camera的2D应用。点击GMP Locator Tool 1,进入图16图16此参数为图16两条激光线（红色）所包含的点数设置，当两条激光线包含的点数大于设置数值时，工件能被找到。判断数值在图18中，鼠标拖动滚条之右侧即能看见。图17图18当3D视觉找不到工件时，分析原因。首先先分析2D图像（Score、Contrast、EA Score），确保2D能找到。然后再分析3D图像（Min Num Laser1 Points、Min Num Laser2Points）。18 / 18文档可自由编辑打印