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1、13.6系统设计举例基于悬架系统自身的非线性和道路环境的复杂性等因素的考虑。可以对悬架系统采用模糊控制以期获得合适的控制效果。 模糊控制的设计主要是控制规则的 选取和输入输出变量的选取。结合所研究的悬架系统，采用车身速度和加速度作 为控制器的输入，控制流量作为输出。采用如下所示的控制规则：NBNMNSZEPSPMPBNBPBPBPBPBPM00NMPBPBPBPBPM00NSPMPMPMPM0NSr nsZEPMPMPS0NSNMNMPSPSPS0NMNMNMNMPM00NMNBNBNBNBPB00NMNBNBNBNB上述选取控制量变化的原则是：当误差较大时，选择控制量以尽快消除误差 为主；而
2、当误差较小时，选择控制量要注意防止超调，以系统的稳定性为主要出 发点。在实际控制中，模糊控制器通常表示成控制查询表， 本书提到的汽车主动悬 架控制系统的控制查询表可设置如下所示：uE-6-5-4-3-2-10123456-6(767 167(774 142000-56666666442000-4767 :67774 :42000-31 766 I66I 663 I20-1-1-1-24445444100-1-1-1-14445441000-3-2-10U44 151I 10-1-1-1-4-4-41222200-1-4-3-3-4-4-42p2120I?-4-4 :-3-3-4-4-43000
3、0-3-3-6-6-6-6-6-6-64000-2-4-4-7-7-6-6-7-6-7500 二-2-4A-6-6 :-6-6-6-6-66000-2-4-4-7-7-6-6-7-6-7F面给出MATLAB空制程序(程序名susfuz.m)15% Fuzzy Control Of Active Suspension% + x0=5e-3; % unit length beta=100;beta=628; ps=90.0e5;T=1e-3; fxr=1/beta;% frequenecyTs=T*beta;% sampling time% + ke=300; % kec=200;ku=0.025
4、/7; % ku=0.15/7;% + load susmoda.dat; load susmodb.dat;load susmodbw.dat load susmodc.datA=susmoda;B=susmodb; Bw=susmodbw;C=susmodc;D=0; %Samplingtime beta=628; dt=4.e-3*beta;%+ % start simulate sim_time=4*beta;n=fix(sim_time/Ts);m=5; xb0=0;Ad,Bd=c2d(A,B,Ts); Ad,Bwd=c2d(A,Bw,Ts);X(m,n)=0;for i=2:n x
5、r(i-1)=sin(2*pi*fxr*i*Ts);dxb(i-1)=X(2,i-1);if i>6dxb(i-1)=(X(2,i-1)+X(2,i-3)+X(2,i-5)/3;endif i=2dxr(i-1)=0.05;xb(i-1)=0;elsedxr(i-1)=(xr(i-1)-xr(i-2)/Ts;xb(i-1)=dxb(i-1)*Ts+xb(i-2);ende(i-1)=0-dxb(i-1);if i=2ec(i-1)=0;Ec(i-1)=0;elseec(i-1)=(e(i-1)-e(i-2)/Ts;endif e(i-1)<-0.1e(i-1)=-0.1;elsei
6、f e(i-1)>0.1e(i-1)=0.1;endif ec(i-1)<-0.6ec(i-1)=-0.6elseif ec(i-1)>0.6ec(i-1)=0.6;endE(i-1)=round(e(i-1)*ke);if E(i-1)<-6E(i-1)=-6;elseif E(i-1)>6E(i-1)=6;endEc(i-1)=round(ec(i-1)*kec);if Ec(i-1)<-6Ec(i-1)=-6;elseif Ec(i-1)>6Ec(i-1)=6;endrow(i-1)=round(E(i-1)+7);col(i-1)=round(
7、Ec(i-1)+7);% index tablerules=7 6 7 6 7 7 7 4 4 2 0 0 06 6 6 6 6 6 6 4 4 2 0 0 07 6 7 6 7 7 7 4 4 2 0 0 07 6 6 6 6 6 6 3 2 0 -1 -1 -14 4 4 5 4 4 4 1 0 0 -1 -1 -14 4 4 5 4 4 1 0 0 0 -3 -2 -14 4 4 5 1 1 0 -1 -1 -1 -4 -4 -42 2 2 2 0 0 -1 -4 -4 -3 -4 -4 -41 2 1 2 0 -3 -4 -4 -4 -3 -4 -4 -40 0 0 0 -3 -3 -
8、6 -6 -6 -6 -6 -6 -60 0 0 -2 -4 -4 -7 -7 -7 -6 -7 -6 -70 0 0 -2 -4 -4 -6 -6 -6 -6 -6 -6 -60 0 0 -2 -4 -4 -7 -7 -7 -6 -7 -6 -7;% control signalu(i-1)=-rules(row(i-1),col(i-1)*ku; X(:,i)=Ad*X(:,i-1)+Bd*u(i-1)+Bwd*dxr(i-1); end% +% plot% +t=1:length(xb);figure(1)plot(t,xr,'b' ,t,xb, 'r')
9、title('displace' );xlabel('time(ms)' );ylabel('displace(cm)');gridfigure(2)plot(t,dxr'b' ,t,dxb,'r' )title('velocity' );xlabel('time(ms)' );ylabel('velocity' );grid程序运行后的控制效果图如图 13. 所示：18displace-0.6-0.8-12 0 2-丿 mQUDCOLQacu4-1905001000150020002500300035004000time(ms)(a)位移对比velocity0.050.040.030.020.010-0.01-0.0205001000150020002500300035004000time(ms)(b)速度对比图13.14主动悬架模糊控制效果20