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1、<<机器人原理>>课程教学大纲一、课程名称：机器人原理Robotics二、课程编码：三、学时与学分：24 学时 /1.5 学分四、先修课程：自动控制原理、微机原理及控制技术、单片机技术五、课程教学目标1、帮助学生获得机器人的基本知识，了解机器人的发展历史、现状和未来的发展方向，掌握机器人研究的一般方法；2、使学生了解机器人技术在控制科学与工程学科中的地位和作用，掌握机器人控制和应用的技术途径，促进全面素质的提高。六、适用学科专业自动化、测控技术与仪器，物流管理（系统工程方向）七、基本教学内容与学时安排1第一章 绪论（ 2 学时）1.1 机器人的发展史1.2 机器人的定义
2、与分类1.3 工业机器人1.4 机器人的应用第二章 齐次坐标变换（4 学时）2.1 引言2.2 点向量、平面和坐标系的描述2.3 齐次坐标变换2.4 逆坐标变换轮式机器人运动学（6 学时）3.1 引言3.2 轮式机器人运动控制3.3 几种常用机器人传感器3.4 多传感器智能机器人关节型机器人运动学（6 学时）4.1 引言4.2 关节坐标变换4.3 运动学方程和求解4.4 逆运动学方程和求解轨迹规划（4 学时）5.1 引言5.2 目标和任务的描述5.3 机械手的运动轨迹5.4 关节运动5.5 直角坐标运动机器人控制（2 学时）6.1 引言6.2 单连杆机械手的控制6.3 稳态伺服误差6.4 多连杆机械手的控制八、教材及参考书Richard P.Paul. Robot Manipulators:Mathematics,Programming and Control. The MIT Press, Cambridge, MA, USA, 1981黄心汉，机器人原理及控制技术，ppt. 课件， 2005蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，2000熊有伦等，机器人学，机械工业出版社，1993秦志强.C51单片机应用与C语言程序设计. 电子工业出版社.2008 年 7月 .九、考核方式书面考试课堂讨论3