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1、FlexPendant 的操作方式1、 操作 FlexPendant 时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示图 122、手持操作器主要部件 如图13所示 图 133、控制柜上的主要按钮和端口 如图14所示图 144、控制柜上钥匙开关的位置于意义 如图15所示图15 注：手动全速模式不建议使用校准机器人零点位置的具体方法注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记第一步:选择手动操纵 （参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置）方法: 1 点击 ABB 2 点击 手动操纵图 1第二步:选择动作模式 （参看 图2 和 图3）方法: 1 点击 动作模式 2 点击 轴1 3 或者 轴4
2、 6 3 点击 确定第三步:选择工具坐标 （参看 图2 和 图4）方法: 1 点击 工具坐标 2 点击 tGripper 3 点击 确定图2图3第四步:选择移动速度 （参看 图2 和 图5）方法: 1 点击 增量 2 点击 中 或者 小 3 点击 确定图 4图 5第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置 （参看 图2）方法: 此时图2上 操纵杆方向 处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系注意：如果先前选择 轴1 3 则1 操纵杆上下移动为2轴动作2 操纵杆左右移动为1轴动作3 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作如果先前选择 轴4 6 则1 操纵杆上下移动为5轴动作2 操纵杆左右移动为4轴动作3 操纵杆
3、顺/逆时针旋转为6轴动作1 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）2 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点 图 6 A(六轴机器人)图 6B(四轴机器人)移动顺序，依次为6轴5轴4轴3轴2轴1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。第六步:更新转数计数器 （参看图1，此时可以示教器使能开关）方法: 1 点击 ABB 2 点击 校准 3 点击 ROB_1 （参看图7）图 7图 84 点击 转数计数器 （参看图8）5 点击 更新转数计数器 （会弹出一个警告界面）6 点击 是7 点选 显示转数计数器未更新 所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图9）8 点击 更新 （会弹出一个警告界面 如图10）图 9 9 点击 更新 （会弹出一个进度窗口 然后等待）图 10 最后显示更新以后的状态如图11所示 10 点击 关闭 （更新完毕）图 11第七步:重新启动机器人方法: 1 点击 ABB 2 点击 重新启动 3 点击 热启5