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1、T/CSAE xxx202219附录A（资料性）感知项、测试项及其测试指标的对应关系感知项、测试项及其测试指标的对应关系如表 A.1 所示。表 A.1 感知项及其指标序号感知项测试项测试指标1行人（骑行人）边界矩形框（目标检测）IoU=0.5、 0.75、 0.5:0.95 情况下的 precision、 recall、AP、AR朝向各方向 accuracy、precision、recall、AP、AR，以及全部方向的 mAccuracy、mAP、mAR距离距离精度（总体）速度速度精度（总体）加速度加速度精度（总体）MCPaccuracy、precision、recall、AP、ARIDMOT
2、A、MOTP2车辆边界矩形框（目标检测）IoU=0.5、 0.75、 0.5:0.95 情况下的 precision、 recall、AP、AR朝向朝向角度平均绝对误差距离距离精度（总体）速度速度精度（总体）加速度加速度精度（总体）CIPVaccuracy、precision、recall、AP、ART/CSAE xxx202220表 A.1（第 2 页/共 4 页）序号感知项测试项测试指标2车辆TTC时间精度（总体）IDMOTA、MOTP3动物边界矩形框（目标检测）IoU=0.5、 0.75、 0.5:0.95 情况下的 precision、 recall、AP、AR朝向各方向 accura
3、cy、precision、recall、AP、AR，以及全部方向的 mAccuracy、mAP、mAR距离距离精度（总体）速度速度精度（总体）加速度加速度精度（总体）4光源（车灯、路灯）边界矩形框（目标检测）IoU=0.5、 0.75、 0.5:0.95 情况下的 precision、 recall、AP、AR光源状态（亮、灭）accuracy、precision、recall、AP、AR距离距离精度（总体）5交通信号灯灯箱边界矩形框（检测）IoU=0.5、 0.75、 0.5:0.95 情况下的 precision、 recall、AP、AR颜色accuracy、precision、reca
4、ll、AP、AR类别accuracy、precision、recall、AP、AR，以及全部类别的 mAccuracy、mAP、mAR灯泡边界矩形框（检测）IoU=0.5、 0.75、 0.5:0.95 情况下的 precision、 recall、AP、AR距离距离精度（总体）T/CSAE xxx202221表 A.1（第 3 页/共 4 页）序号感知项测试项测试指标5交通信号灯朝向accuracy、precision、recall、AP、AR倒计时数字Accuracy6交通标志边界矩形框IoU=0.5、 0.75、 0.5:0.95 情况下的 precision、 recall、AP、AR
5、类别accuracy、precision、recall、AP、AR，以及全部类别的 mAccuracy、mAP、mAR距离朝向距离精度（总体）、朝向指标7交通标线边界矩形框IoU=0.5、 0.75、 0.5:0.95 情况下的 precision、 recall、AP、AR轮廓点集合mIoU类型accuracy、precision、recall、AP、AR，以及全部类别的 mAccuracy、mAP、mAR颜色accuracy、precision、recall、AP、AR弃用状态accuracy、precision、recall、AP、AR三次方程系数C0：测量平均绝对误差，C1、C2、C3
6、：可视化后对比生成的曲线与实际标线的区别起止距离距离的平均绝对误差8可行驶区域轮廓mIoU9路缘轮廓mIoU起止距离距离的平均绝对误差类型accuracy、precision、recall、AP、ART/CSAE xxx202222表 A.1（第 4 页/共 4 页）序号感知项测试项测试指标9路缘三次方程系数C0、C1、C2、C3 平均绝对误差10交通设施类型accuracy、precision、recall、AP、AR、以及全部类别的 mAccuracy、mAP、mAR距离距离精度（总体）11感知系统失效状态镜头严重遮挡是否输出失效（Fail）信号严重曝光严重弱光恶劣天气其他摄像头传输平均时长算法平均处理时长系统处理平均时长