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1、22 (11( 2006-2007 第 2 学期自动控制原理课程试题 A 卷答案 -、1.稳快准 2.对靠得很近的零极点 3.扰动作用点之前的前向通道 4.快速性（也可答截止 频率 5.克服非线性因素影响（也可答快速性 二、1. B 2. B 3. A 4. D 5. A 三、对对对 对错四、第一图 112341232234331234112311234 1123234312341 121111111p G G G G L G G H L G G H L G G G G H L L L G G G G P p G G H G G H G G G G H =-=-=- ?=-?= ?+ 分 分
2、分 分 分 注:题目较简单，可一步写出结果，也可以采用框图的等效变换 第二图 1 21 1( (1 1 (1 1 3 2310( 11(1 110.3680.2641(1(0.368 0.3680.264( 10.632 G z z G z G z z s s z s s s z z z z z z z = +? ? =_z? ?+? =-Z-+? ? +? ? + = + 二 -+ 分 分 分 分 分 五、Bode 图如下: (1(1( 1 20 12201s G s H s s s s 333 += +=1 分 分 (此两步也可在图中体现 图中:转折频率标注正确得 1 分；基准斜率标注正确
3、得 1 分;各段斜率绘制正确各 得1 分,截止频率正确得 1 分 以上两种方法任选一种。求相角裕度：2 分 (90tan tan tan 2 20 180( c c ac ac ac 3 3 ? 33 丫 ？ 3-=+ = + 不要求求出最终结果。 六、(1 设1 ( OOd n ct d U n U U U U n ?拐 t? ? ? T? f? T 分 1 分 1 分 （2 Om ax m ax U n a 1 分 PI 限幅影响:1 限幅时为开环，偏差不起作用;1 分 2 U ?反号，PI 退饱和,n 出现 超调;1 分 3 可能使系统收敛于极限环（或对系统的稳定性有好处 1 分（3 实
4、质:用偏 差控制偏差 2 分 特点：1 对反馈环内的前向通道上的扰动有调节作用 1 分 2 精度取决于给定精度 与反馈检测的精度 1 分七 11 2 2 /1 (51 212 （1 分（1 分 （1 B =系统临界稳定（1 分,B斑统稳定（1 分,增加，阻尼上升，相对稳定性增 强（1 分。 （2增加，阻尼上升,超调量下降（1 分，自振频率不变（1 分，调节时间下降（1分。 （3 系统为 I 型（1 分。1/v K K k B =分 1,1/ssv v e a K a k 分 B =增加,稳 态误差增加（1 分。八、（1 n k G s k s s k = 51 212 1231023111,
5、03, 212112 (2, 3 1a p p p z l n m 冗(T =+ = 分离点： 估算, 根轨迹图：3 分 分实轴上的根轨迹: 分 分 分 (2 num=1,1; den=1 5 6 0; (1 分 rlocus(num,den; (1 分 20log c L 33 =1220log 40log 1 L K =-5 /c rad s 3 =( 1一+= =- -零极点： 分渐近线： c A 3 =100.5( 1 A 3 3 3?G= =? 3c 3求 分 九、1. 1212( 1(1(1 (90tan tan (0(090( 0( 270K 1 分 1 分 正确绘图:2 分。 G j j j T j T A a T a T A A 3 ? a J1 +曲=匸 J +总 KM A 121212 (180tan tan 901( 11x x x a T a T K T T A T T K T T ? wwww -?= +=?= =+=? -? +=? +-=? =#+= =+= (1 分开关线方程： (1 分 区微分方程： (1 分 区 令,故不存在奇点。(1 分等倾线方程:区 (1 分 初始条件： (1 分正确绘图:(1 分 系统运动:经过几次振荡(1 分，系统到达稳态，理论误差为 0。(1 分