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1、F3飞控调参设置及介绍模式介绍ARM 解锁ANGLE自稳HORIZON 半自稳能自动会中，但大幅度打杆也可以翻滚BARO气压定高AIR MODE空中模式，收油到底点击不会停转MAG启用磁罗盘更好的锁尾HEADFREE 无头模式HEADADJ 重新指定无头模式的方向，需看清当前的头尾方向,按当前方向确定无头模 式BEEPER蜂鸣器寻机OSD SW osd锁定FAILSAFE 失控GTUNE 调参发帖字数限制所以只好分贴了，请各位见谅2. PID的诊断PID的调整到怎样一个程度才是合适的呢？我们要遵循以下几点(1) 平滑的陀螺仪曲线(gyro traces),调整到尽量可能少的噪声和震荡(2) 平
2、滑的电机输出，尽可能的静音和不激进。如果电机的输出过于暴躁将会引起电机和电调过高的温度，同样一个电池的续航能力也会缩短。(3) 遥控对陀螺仪 曲线(gyro traces)的影响要小。我一般用两张曲线图：图表一、rcCommand、gyro： 图表二、PID_P, PID_I, PID_D, PID.sumo 这些图主要用在 Roll, Pitch 的调解中，Yaw 调节是单独的。图表一主要展示给我们你输入值的改变在陀螺仪(gyro)中引起的变化，并且也展示 了 PID的改变如何影响陀螺仪(gyro) 6图表二是最重要的图表，它反映了 PID值的改变 带来的飞机响应的变化。P一一完美的P值能使
3、得gyro的噪音尽可能的低。P值线有一些涟漪是正常的，但是 要在一个合理的范围内。较高的P值会会增加噪音以至于影响gyr。的曲线，会使增加曲 线的涟漪(较慢频率的震荡)。D一一完美的D值是与P值有联系的，更确切的说是在的 到完美P值之前得到的，其与P值的重要性相等。然而D值的噪音一般来说都会比P值要 大，所以通常都会是D值保持一个较低的值。II值的调节其实可以忽略，这个值的调节一般在飞行的时候调节。一般将I值 保持较低的值，除非在飞行的时候感觉比较飘或者下降的时候感觉到飞机震荡再去增加I 值。较低的I值能使的飞行时特别是激烈飞行时，飞机更流畅。下面举个例子来说明在blackbox中如何运用飞行
4、日志来调节PID的值。Roll/PitchP如图换色圈中所示，显然P值过于高了，因为从图中可以看出出现了缓慢的震荡曲线，当我roll打杆的时候P的高值促使gyro开始出现震荡（上圈为P 值曲线，下圈为gyr。值曲线），因此降低P的值。如上图所示，在降低P值之后P和gyro的曲线没有像原来那样剧烈的震荡了。Roll/PitchDD值的调节有两种方法，其中第二种是我比较喜欢使用的。下例子中将讲诉如何获得一个较低的D值。如果在横滚或翻滚后想让飞机迅速回到平衡的状态，那么增加D的值。当我增加D值到与P值接近时你从上图就能看出噪音增加很多。当继续增加D值时震荡继续增大。如果想让飞机倾斜向平衡姿态转变的速
5、度快些那么 请调整到上图类似的曲线。Yaw的P, D值的调节增加P的值能给你yaw响应积极，一般I值保持一个较低的值5 10左右。Yaw中有 震荡是比较正常的事，无关紧要。同等情况下飞机越大、电机KV值越低、桨越大曲线的 震荡会越大。如下图所示QAV250, 1960KV电机，6045的桨QAV210 ， 2300KV 电机，5045 的桨虽然都有震荡，但是飞机都能飞的很好。当降低P的值曲线震荡减小了，但是yaw的 响应也迟钝了，也就是说Yaw的P, D值的大小对飞行没有任何影响。想要yaw反映迅速 就增加它的值。大体上来说，飞机在空间可以看做绕三个轴在做运动，PID控制程序试图控制飞机跟 上
6、你在遥控器上面拨动摇杆的速度和角度。如果飞机通过陀螺仪检查出飞机实际的角度和 旋转速率，和你拨动摇杆的角度和旋转速率中间存在差距，PID控制器就会试图将你的动作和飞 机实际角度误差调整一致。PIDs （PID参数含义）P值控制飞机转到给定角度或者给定旋转速率的力量。如果P值太低，则飞机会很难 控制并且没有足够快速的响应能力导致很难稳定机身。如果P值太高，飞机则会剧烈抖动 或者震颤，因为修正的力量太大，导致飞机一下就超过给定的角度值，系统出现超调，并 且来回震荡。I值会纠正很小的，长时间的漂移。如果I值太低，飞机的姿态会慢慢的漂移，如果 I值太高，飞机则会震颤，（但是比P值设置过高的那种震颤幅度
7、要低一些）D值通过监控角度变化错误的方式来增加系统的稳定性，如果系统已经快速收敛到 给定的位置，D值会纠正系统的纠偏幅值，避免发生超调震荡。TPA和TPA breakpoint （TPA断点设置）在Al exYork, net的网站上面的解释TPA二设置值即为当油门达到最大值时，PID的设置值会减少多少百分比。Tpa_breakpoint二即为在油门曲线上面，TPA设置开始生效的那个点。举个例子，当 TPA=50 （或者GUI设置界面中的0. 5）,同时tpa_breakpoint=1500,（默认油门行程为 10002000）当油门推到1500时，PID设置值开始减少当油门推到3/4时（17
8、50） , PID设置值大约减少了 25% （大约是油门行程从 15002000这段行程的一半，在这个例子中TPA设置值是50斩 就是油门到顶的的PID减 少值会是50%当油门到顶给全油时（2000） , PID设置值会减少到只有原来的50%TPA的另外一个功能是当你使用更大的油门时，能够提供更快的滚转速率。当油门增 加的时候，由于TPA的存在你可以做出一个快速的筋斗或者横滚。需要注意的是只有 ,Rewrite和LUX这两个PID控制器使用的是线性的TPA,所以当你使用这两个控制器时, 当TPA启用的时候，旋转速率的Rate值是不受影响的。怎样使用TPA?为什么要使用TPA?如果你的飞机在油门
9、3/4的时候开始震颤，那就需要把tpa_breakpoint设置为1750 或者更低一些(需要注意这是基于你的油门区间是10002000),然后缓慢的增加TPA的 值直到你的飞机震颤消除。通常你会将tpa_breakpoint设置的在飞机刚开始震颤的油门 位置上，这个值需要你自己去反复试验，直到震颤消除。PID控制器Cleanflight集成了三种PID控制器，每种都有不同的飞行特性。每种控制器都需要 特定设置值来达到最佳效果。所以如果你只是用一种PID控制器来调试你的飞机，在一个 PID控制器上设置好的值显然不能用于其他的PID控制器上面。在Cleanflight VI. 13.0 这个版本
10、之后，MWREWRITE和LUXPID这两个PID控制器使用了相同的PID参数值，这意味 着你可以直接把MWREWRITE这个PID控制器切换为LUX这个PID控制器而不需要对参数值 做任何改动。你可以在CLI界面里面使用setpid_controller=x这个命令或者用Cleanflight调 参软件中的PID页面来切换多个PID控制器。命令行中的x替换成你想换成的那个PID控 制器即可。在切换PID控制器之前，你最好阅读这个控制器的说明书。需要注意的是老版本的Cleanflight调参软件有6个PID控制器，其中一些试验性质 的和老版本的PID控制器在1. 11.0 (API versionl. 14.0)版本以后的Cleanflight调参 软件版本中被取消了。MW23 PID控制器这个PID控制器是直接从MultiWii32这个PID控制器以及以后的版本转换而来。这 PID的算法程序把横滚和俯仰通道的控制和方向的控制区别开来，如果在方向通道控制上 有问题可以试试这个控制器。感谢您的阅读，祝您生活愉快。