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1、Figure 1. Block diagramNote：The vibration of the structure is maintained by drive circuitry in a feedback loop. The sensing 第闿 is tilt电陋d and appea rs 器 a digital signal at th& output.温度传感器的值应该是存入寄存器 OUT_TEMP中了，可以被直接读取，SPI/12c 总线读取的数据应该是FIFO中的数据。FIFO中的数据存储的是X,Y,Z 三个轴方向上的角速度。Figure 6. Block diagram输出
2、寄存器映射表:Table 16. Register address mapNameTypeRegister addressDefaultHexBinaryReserved*QO-QE一-WHO AM IrOF000 111111010100Reserved=10-1F-CTRL_REG 1rw20010 000000000111CTRL_REG2rw21010 000100000000CTRL_REG3rw22010 0010ooooooooCTRL_REG4rw23010 0011OCKMOOOOCTRL.REG5rw2401C 010000000000REFERENCErw25010 01
3、0100000000OUT TEMPr26010 0110OutputSTATUS J EGr27D10 0111OutputOUT_X_Lr28010 1000outputOUT_XHr29010 1001outputOUT_Y_Lr2A010 1010outputOUT_Y_Hr2B010 1011outputOUT_Z_Lr2C0101100ojtputOUT_Z_I Ir2D0101101outputFIFO_CTRL_REGrw2E010 111000000000FIFO_SRC_REGr2F01。1111outputINTLCFGrw3QQ11 00000000000。INTI_S
4、RCr31011 0001outputINT1 TSH XHrw32011 0010OQOOOOOQINT1_TSH_XLrw33011 U011UOQOOUOUINTI _TSH_YHrw34011 0100OOUOOCXK)INTl_rSH_YLrw35oil 0101OOOIXXXXJINT1_TSH_ZHrw36011 0110ooooooooINT1_TSH_ZLrw37011 011100000000INT1_DURATIONrw 38 011 10000000000。芯片内嵌了一系列的寄存器来控制芯片的行为和检索角速度的数据。寄存器的地址由 位组成，地址用来识别寄存器并且通过串行
5、接口来写入数据。Table 17. WHO.AM J registerIiioioiooWHO_AM_I寄存器是设备识别寄存器Table 18, CTRL REG1 registerDR1DROBW1BWQPO“nXen怡nCTRL_REG倚存器描述DR1-DR0输出数据速率选择BW1-BW0带宽选择PD掉电模式使能，默认值为：00：掉电模式1：正常模式或者睡眠模式ZenZ轴使能，默认值：10: Z轴非使能1: Z轴使能YenY轴使能，默认值：10: Y轴非使能1: Y轴使能ZenZ轴使能，默认值：10: Z轴非使能1: Z轴使能X轴、Y轴、Z轴使能表示该轴可以被使用，非使能该轴数据无法被使用
6、DR和BW位的配置设置表:Table 20, DR and BW configuration settingDRBW ODR MzCul-Qlf000012 50001S52500109525Table 20. DR and BW configuration setting (continued)DR ODR HzCut-Off00119525010019012,6010119025011019050011113070卜。003so20100138025101038050101138010011no7ROin11-0176Q351110760501111760100DR存器位用于 ODR的数值
7、选择，BW寄存器位用于带宽的选择Cut-of表示截止频率PD,Zen,Yen,XenJL个寄存器位用于设置设备工作于不同的模式（掉电、正常、睡眠模式）Table 2t Power mode selection configurationModePDZenYenXenPtwer-down0S一.Steep10001Normal1*CTRL_REG弱存器Table 22, CTRL.REG2 register川HPMIHPM1HPCF3HPCF2HPCF1HPCFOi These bits must be set to O to ensure preper operation oi the dev
8、iceCTRL REG2存器描述HPM1-HPM0高通滤波器模式选择，默认值：00HPCF3-HPCF0局通滤波器截止频率选择高通滤波器模式配置表:HPM1HPM0高通滤波器模式00正常模式（读取HP_RESET_FLIIER 存器 来复位）01用于滤波的参考信号10正常模式11在中断事件发生时自动 复位高通滤波器的截止频率配置表:Table 25. Highpass filter cut off frequency configuration HzHPCF3-0ODR=95 HzODR=190 HzODR=380 HzODR=760 Hz00007213.52751.4W013,57213,
9、52700101J3w57313.500110.91.93.57.201000.450,91501010.1&0.450.9L801100.090.180,450.901110.0450.090.18045100。0.0180.0450.090.1810010.0090.0180.0450.09CTRL_REG3存器CTRL_REG 3 存器表:Table 26. CTRL_REG1 registerlljntl11 BootH LactivePP 0012 DRDY12 MME_ORunI2_E 呷 tyCTRL REG3存器的描述表:I1_Int1使得INT1引脚中断使能，默认值位0. （
10、0:使能，1:非使能）I1_BootINT1上可以使用的引导状态，默 认值为0. （0:非使能，1:使能）H_Lactive在INT1上的中断激活配置，默认值位0, （0:高，1:低）PP_OD推挽式/持续打开式的选择，默认值位0 （0:推挽式，1:持续书开式）I2_DRDYDRDY/INT2弓|脚数据准备好，默认值：0 （0:非使能，1:使能）I2_WTMDRDY/INT闾脚的FIFOK位标志中断，默认值：0 （0:非使能，1：非使能）I2_ORunDRDY/INT2弓|脚的FIFO溢出中断，默认值：0 （0:非使能，1: 非使能）I2_EmptyDRDY/INT2引脚的FIFO空中断，默认
11、值：0 （0:非使能，1:非使能）CTRL_REG4 存器Table 28. CTRL REG4 registerBDUBLEFS1FSO-00)SIM1. This /afae must not be changedCTRL_REG 4存器描述表:BDU块数据更新，默认值：0 （0:持续更新，1：输出寄存器不更新直至U Msb和Lsb被读取BLE大端/小端数据选择，默认值：0（0:数据最低位在低位地址1:数据最高位在低位地址）FS1-FS0量程选择，默认值：00(00: 250dps;01:500dps;10:2000dps;11:2000dps)SIMSPI串行接口模式选择，默认值：0 （
12、0: 4线接口，1: 3线接口）CTRL_REG5 存器Table 30, CTRL_REG5 registerBOOTFIFO.ENHHenINTI .SellINT1_SeK)OuL SellOutSelOCTRL_REG 5存器描述BOOT重启存储器内容，默认值：0 （0：正常模式；1:重启存储器内容）FIFO_ENFIFO使能，默认值为：0 （0: FIFO非使能，1: FIFO使能）Hpen高通滤波器使能。默认值：0 （0:HPF非使能，1: HPF使能）INT1_SEL1-INT1_SEL0INT1引脚配置选项，默认值：0OUT_SEL1-OUT_SEL0Out引脚配置选项，默认值
13、：0REFERENCE/DATACAPTURE 器REFERENCE 存器：fable 32. REFERENCE registerR 哦了Ffe 除 Refs Ref4 Rf3 Ret2 R 川 RefOREFERENCE存器描述：Ref7-Ref0中断生成的参考值，默认值：0OUT_TEMPW存器Table 34 OUT TEMP registerTemp? Rmp6 Ternp5 Terrx4Terr p 二Iemp2 Tempi FnLOUT_TEM畸存器描述Temp7-Temp0温度数据FIFO_CTRL_REG 存器Table 3&REFERENCE registerFM2FM1F
14、MDWTM4 WTM3 WTM2 WTM1 WTMOTable 39, REFERENCE register descriptionFM2-FM0FIFO mode selection Default value: 00 see Tabla M)WTM4-VVTM0FIFO threshold. Watermark 怕阍 settingFIFO模式配置表:FM2FM1FM0FIFO mode000Bypass模式001FIFO模式010Stream模式011Stream-toFIFO模式100Bypass-to-Stream模式SPI读模式：Figure 13. SPI read protoc
15、olCS _SPC V/WWWWVWWW阳：=）QQOOQDOaCDOOQCDCO（= 丽 _ MS AD5 AD4AD3 AD2 ADI ADOsdoGJOOGjCJCJCJUDO7DO6 DOS DO4 DO3 D02 DO1 DOO1AMic13J-SPI的读取命令在16个时钟脉冲内完成执行，多位的读命令需要 增加8个时钟脉冲来执行。0位：READft,值为11位：MS位，当为0的时候不自增地址，当为1的时候自增地址来进行多位的读2-7位：地址AD（5:0）。索引寄存器的地址域8-15位：数据DO （7: 0）（读模式）。从设备读取的数据（最高位 优先）16-（许许多多）位：数据DO （
16、。-8）,进行多位读取时得到的 更多的数据。Figure 14. Multiple byte SPI read protocol （2-byte example） c s/瓯一l 八八 A/WAAA/WyW/jVAA/VJ 小二匚DD0二 OCDOCDOaZCOOZCODDCQC二 目ST 离AU Isoo仁 OCCDDC 二）DOOCHOZDDC-AMHCI131V1SPI写模式：Figure 15. SPI write protocolcsI-SPCWWWWWWsdi ODODDOCOODDODDD晶DI7 QIS DE Dk DI3 Off Dll DIO函 AD5 AD4AD3 AD2
17、 ADI AJO4-1UTWl|SPI的写命令在16个脉冲内执行完，多位的写命令需要增加8个时钟脉冲来执行。0位：WRITE位，值为01位：MS位，当为0的时候不自增地址，当为1的时候自增地址 来进行多位的读2-7位：地址AD（5:0）。索引寄存器的地址域8-15位：数据DI （7: 0）（读模式）。写入设备的数据（最高位优 先）16-（许许多多）位：数据DI （。-8）,进行多位写入时写入设 备的数据。Figure 16. Multiple byte SPI write protocol （2byte example）CS /SPC WVWWWVWWWWWWW-SDI nUDDDDDDDDU
18、LODODODDODDDDJa/ IDfc DtS UK 01$ 13 Dil IO Uli9iDll4UI 1lDI12U11l DIKibS DI9fW由 Amu AD3 AR? AD1 ADOAM14133V1三线模式下的SPI读进入三线模式需要在寄存器 CTRL_REG2设置SIM （SPI串口模式 选择）位为“1”。Figure 17. SPI read protocol in 3-wire modeCS/SPCY/V/VWWWWWW阿。ZCCCOCOCOODDOCDCX西DO? DOC DOO D04 DOI DOS 001 DOOAIM AD4 AD3 AD2 AD1 ADOSPI读命令在16个脉冲内执行完成0位：READft,值为11位：MS位，当为0的时候不自增地址，当为1的时候自增地址来进行多位的读2-7位：地址AD(5:0)。索引寄存器的地址域8-15位：数据DO (7: 0)(读模式)。从设备读取的数据(最高位优先)多位读命令在三线模式下也可以使用