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1、一种石油钻机自动猫道遥控器控制系统石油钻井智能化、自动化、信息化是钻井的开展方向，自动 猫道 也是钻井自动化的重要组成局部。 当前市场上使用的自动猫 道，多数 是进口自动猫道， 由国内自主研发的猫道仍占很少的一 局部，并且多 数未经过现场测试使用。 关于自动猫道的遥控器， 因为其具有防爆要求， 目前国内研发的猫道很多都是采用进口的 遥控器，比方 CAVOTECHBC 等，国外进口遥控器价格高昂，没 有针对性， 面板功能太多且操作繁 琐。 这些都会影响猫道操作的 流畅可靠， 操作员不得不花时间熟悉遥 控器， 无形中增加了猫道 的操作失误率。 本工程采用国内公司生产的 遥控器， 根据猫道的 操作要
2、求定制， 能满足猫道操作的特殊要求， 提 供了一种方便可 靠，携带方便、不易误操作的猫道遥控器系统，能满足 钻台面操 作猫道的需求。目前已经在井队测试使用，提高了钻井效率， 达 到了理想的效果。1 无线遥控工作原理无线遥控开关时由发射器、 接收器和执行机构组成。 发射器 主 要包括编码电路和发射电路。 编码电路由操纵器 操纵开关或 电位计 控制，操纵者通过操纵器，使编码电路产生需要的控制 指令，这些控制 指令时具有某些特征的、 相互间易于区分的电信 号。但是编码电路产 生的指令信号都是频率较低的电信号， 无法 直接传送到遥控目标上去， 还要将指令信号送到发射电路， 使它 载在高频信号载波上，才
3、能 由发射天线发送出去。指令信号 载到载波上去的过程叫调制，调制作用 由发射电路的调制器完 成。发射电路的主要作用是产生载波， 并由调 制器将指令信号调 制在载波上，经天线降已调载波发送出去。接收器由接受电路及译码电路组成。 接受电路又包括高频部 分和 解调器局部。 由接收天线送来的微弱信号经接收高频局部的 选择和放 大后， 送到调制解调器， 解调器的作用是从载波上“卸 下指令信号。 由于“卸下来的各种指令信号时混杂在一起 的，需要译码电路分类鉴 别，送到相应的执行放大电路。执行放 大电路将指令信号放大到具有一 定的功率，用以驱动执行机构。 执行机构将电能转变为机械动作等，从 而实现对被控目标
4、的控 制。2 猫道遥控器系统的通讯结构和原理如图 1 所示，猫道遥控器由接收器和发射器 通常叫遥控器 组 成，遥控器将猫道的操作信号编码成无线信号发送出去， 接收 器接到 无线信号并解析成数字信号， 通过 CAN 协议向外传输给协 议转换模块， 协议转换模块将 CAN 协议转换为 PROFIBUS-D 协议， 协 议转换模块作为西门子 S7300PLC 的一个从站，通过对从站协 议转换 模块的访问得到具体的遥控器操作信号， 然后根据信号组 成向猫道发 出控制指令， 控制猫道液压阀的动作， 完成对猫道控 制系统的操作。3 遥控器 CAN 协议编码说明 猫道接收器采用 CAN2.0 通讯协议，下面
5、是猫道接收器的编 码说明：3.1 接收板功能说明；1接收板通过无线接收模块接收遥控器发射器的各个开关量状态和模拟量数据； 2接收板通过无线发射模块发送规定的数据给遥控器发射器；3.2 CAN2.0 通讯协议1符合 CAN 标准 2.0B ， ISO 11898-1 ；波特率为 250K ；2数据功能定义： ID 号： 180+ID ，默认 ID=0x08 。3.3 CAN2.0 数据功能定义如表 1 、表 2 所示。4 PLC 编程局部 本猫道控制系统采用西门子 S7-300 控制系统， 采用PROFIBUS-D 通讯网络。协议转换模块作为西门子 PLC 的 PROFIBU 通讯体系中的一个从
6、站需安装 GSD 文件，在 STEP7 中 进行硬件组态， 分配从站地址， 通过队从站地址的数据访问获 得遥控 器的操作信号。具体实现方法如下：4.1 接收和发送数据PLC 在接收到协议转换模块发送过来的信号后，需要根据CAN 地址进行解析。 PLC 编程采用梯形图编程，在编程中可采用 西门 子 STEP 的模块 SFC14 和 SFC15 来读写遥控器从站的数据， 注意调用 SFC14 和 SFC15 的数据块地址要和需要存储的数据块地 址 一致。 SFC14 用作读取状态字， 即读取遥控器发来的状态信号， SFC15用作控制字， 即将当前猫道系统的监测信号发送给遥控器 用作显示， 比如点亮
7、当前液压站的压力正常指示灯等。在实际编 程中，最好将信号的状态字和控制字放在一个 DB 块中，便于猫 道编程的寻址调用。4.2 解析数据并存储猫道遥控器发送给 PLC 的数据是不断循环连续的，如果要提 取具 体的对应信号状态， 需要根据地址分别存贮将提取的数据到 相应的数 据块地址中， 做好相应的标识， 以便于进行后期猫道程 序的编程。根 据 CAN2.0 协议，每组数据的地址位和数据位都是 固定的， 只要找出 得到的数据流中对应地址的对应数据， 分别进 行存贮就可以。 因为数 据发送过程是不断循环的， 所以通过判断 地址的方法就可以取到相应 地址对应的数据信号， 进而得到猫道 遥控器的当前操
8、作信号。 这个地 址就是 CAN 协议编码的地址，做 出相应的 16 进制到 10 进制转换后， 在 PLC 中需要进行梯形图地 址判断后存贮对应的数据到相应的数据块， 如图 2 所示： 取到当前遥控器的数据状态后， 就可以监测到当前遥控 器的 操作状态，从而根据遥控器的操作状态进行相应的 PLC 编程， PLC 经过程序操作对相应的执行机构进行指令输出， 从而到达对猫道 的控 制。5 结论(1) 本遥控器系统采用无线电遥控控制原理，无线电控制 控制距离 经测试，在有障碍物的情况下，可以到达 50 米，无障 碍物情况下可以 到达 100 米，可以满足钻台面控制猫道操作的要 求。(2) 经测试，
9、在钻台面控制猫道操作，可以有效的和司钻进行配合动作，提高钻具上送和卸载效率，保证工作平安。(3) 遥控器和 PLC 的传输速度响应比拟快， 能够满足控制 需求， 保证钻杆操作的连续性。( 4) 现场反应和改良：经现场使用反应，遥控器在操作人员操作期间去钻台面司钻房和司钻交流时， 因为司钻房是个金属 房体，对遥 控器有屏蔽信号， 所以接收器接收不到信号会停油泵 电机。为此， 我 们经过改良在遥控器短暂丧失信号后停止猫道操 作但是不停电机， 只 是在长时间丧失遥控器信号时停止主油泵电 机。目前猫道系统已经在伊拉克现场投入生产使用， 我们将根据 客户 反映需求跟踪改良， 到达客户理想的效果， 为钻台自动化做 出奉献。上海中曼石油装备 XX 公司 上海市 202113