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1、武汉人大包装技Q/RJ 2 0002-20上标准Q/RT 0124-2015ABBM器人调试规范2015年03月27日发布武汉人大包装技术有限公司发布ABB机为了培养和加强设计人员、现场安调人员对 ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对器人的调整，特编写 ABB机器人调试规范。本标准起草单位：人天公司电气所。本标准主要起草人：朱学建。目录序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。可以指导电气安装调试人员在已有机器 人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。内容包括机器人介绍、开关机、校准转数计数器、手 动移动、自动启动、配置和查看 I/O信号、码垛参数调整、备份与恢复
2、等。、安装机器人安装前首先检查是否缺件，用眼观察机器人完好无损伤。1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装1-1-2控制柜的构造1-2机器人本体可以使用叉车或者吊车进行吊装。若使用叉车，需要安装专用工具， 如图2所示。图3为叉车吊装示意图,图4为吊车吊装示意图。1-3机器人本体与控制柜的连接下面以ABB机器人IRB6640为例，介绍本体与控制柜连接的操作：机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。转数计数器电缆连接到机器人本体底座接口转数计数器电缆连接到控制柜接口电动机动力电缆连接到机器人本体底座接口。电动机动力电缆连接到控制柜接口。用户电缆连接到机器人
3、本体底座接口。用户电缆连接到控制柜接口。在控制柜门内侧，贴有一弓K主电源连接指引。ABB机器人使用380V三相四线制主电源电缆从此接口接入。主电源接地点PE主电源开关，接入 380V三相电线。示教器连接到控制柜控制柜接口和本体底座接口全部连接完成。在检查主电源输入正常以后，合上控制柜上的主电源开关，开始进行调试工作。、认识机器人机器人主要的操作界面位于机器人控制器上 以下是控制器面板的布局：其各部分功能如下1、2、3、4、机器人电源开关，用来闭合或切断控制柜总电源急停按钮，用于紧急情况下的停止电机运行按钮，用于激活电机，在自动运行之前必须使用5、6、7、工作模式开关，分为自动、手动、手动示教器
4、接口USB接口，可以用来插 U盘备份RJ45以太网接口100%三档模式机器人主要的调整工作都需要使用示教器（TP）完成，示教器平时不用时放置在控制柜上端。示教器的屏幕是触摸屏，另外也有一些其他按钮，现将常用的按钮功能和示教器界面布局含义介绍如下按钮，用于启动机器人钮，用于停止机器人操作摇杆，该摇杆允许上下左右拨动和旋转操作，主要用于手动机器人。手动时，上下、 左右、正反旋转分别对应三个自由度,另外，在示教器背面，还有一只安全按钮，在手动的时候必须一直按下触摸屏上各部分功能如下点击此图标调出系统菜单点击此图标显示 TP信息，该信息是在程序运行中自动显示的，包含每个循环的时长信息 1AutoMot
5、ors On玄IRB660 250kg 3. (BLJIBEN) Stopped (Speed lODJ：:-：这个部分是状态栏,示了机器人工作状态、电机状态、机器人版本、速度、报警信息等资料。点击此部分可以调出未确认的报警三、序列号恢复的运用当示教器无法启动或者为系统添加新的选项功能的时候，我们就可以用到机器人的序列号来恢复系统。机器人的序列号就相当于一个密码授权，只有有了这个授权我们才能新建一个系统。每个机器人控制器和驱动器都有唯一的序列号。这时我们还需要在电脑上安装Robot Studio软件，下面介绍的所有步骤都是在这个软件上完成的。1.打开 Robot Studio机器人的序列号我们
6、可以在机器人系统备份的文件夹中找到，至于如何备份系统将在后面的内容中详细说明。打开备份的系统文件夹以后，可以看到一个的文件，用浏览器打开它，然后可以看到如下窗口，Key后面一串英文字母就是它的序列号，需要用时直接复制粘贴过去即可。这里要填写的驱动器序列号可以同样在文件中找到，复制粘贴即可选择机器人示教器语言选择通讯板类型，这里选择的是DeviceNet这里勾选的是Profibus类型选择“将系统下载到控制器”会弹出如下画面，如果机器人控制器与电脑已经通讯上了，就会显示机器人的系统名称及IP地址等信息，选择，然后点“传输”。此时机器人必须切换至手动状态，而且处于停止。在系统安装过程中，一 定要保
7、证供电的稳定。四、ABB机器人的基础操作4-1语言设置第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。点击ABB图标，然后点击“Control Panel 选择Language”选择Chinese,点击OK选择“Yes”，等待机器人重启以后，语言设置就完成了。4-2备份与恢复定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到 u盘上，建议使用 u盘备份，且必须专盘专用防止病毒感染。备份文件包含运行程序 和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。在程序更改之前一定要做好备份。4-2-1备份点
8、击“ ABC”是进行存放备份数据目录的设定，点击“”选择备份存放的位置。4-2-2恢复点击“”选择备份文件存放的目录，完成后点“恢复”需要注意是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。4-3手动机器人1、将控制器面板4号按钮（见第一节）置于手动状态，即三档开关的中间一档，禁止将钥匙旋至 100%手动。2、选择手动摇杆控制的三个自由度，操作办法如下：初始画面点击右下角弹出菜单点击机器人图标，注意蓝色的选框。上图示范为选择机器人1.2.3三个轴点动本图为选择4,5,6轴点动本图选择为X,Y,Z坐标系三个方向点动，本模式是使用最多的模式3、调整机器人速度在初始画
9、面下点右下角，选择速度表图标出现下图速度上方的75%位置，显示当前速度，该速度也在状态栏里有显示下方两排加减按钮，按一次分别加减对应比率，下方三个25%,50%,100%按钮可以一键设置对应速度。4、按住示教器背面的安全按钮只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态（在示教器状态栏可以看到），才能对机器 人进行运动操作。出现意外情况，本能松开使能按钮，机器人马上就会停止。5、操作摇杆摇杆移动的幅度是跟机器人的运动的速度是相关的，幅度越大速度越快。所以在初步练习的时候一定要注意以很小的幅度慢慢的移动机器人。4-4校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下情况下，需要对机械原
10、点的位置进行转数计数 器的更新操作：(1)更换伺服电动机转数计数器电池后。(2)当转数计数器发生故障，修复后。(3)转数计数器与测量板之间断开过以后。(4)断电后，机器人关节轴发生了移动。(5)当系统报警提示“10036转数计数器未更新”。下面以机器人IRB6640为例进行更新操作。这时机器人六个机械原点刻度的示意图。使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的的顺序是 4-5-6-1-2-3。更新前必须将各关节移动到其机械原点位置。按下面的步骤完成校准。IFK9 Controller MaIntriwice打开校准画面AIU：XlSf KPUfr-i-，:9 j)! L tCT、 I
11、 T1lfaM,2/lv淤电方一nrldnt,入帕世十磷而激自勒生产宣口稼中他耦斗幻.F!i rJ*vt mi hr *悔隼1 iL“：产”FE 常意网小无所祈帆帆中MWHt指.贵,施依和事工 iwOvar意幄崩N点由此处进人月却吐君等就寸黄瓦.延新髀清母可注备改交班如怪大十：卜耳3. 上处五、系统I/O配置及接线下面以某现场抓手接线电气原理图来说明。机器人信号输入部分原理图，其中704为24V+, 703为24V 一,输入信号有夹爪开始位、 夹爪结束位、压板结束位、抓包辐道准备好、托盘准备好，一共五个。前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实
12、现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、 机器人运行信号。通常通过通讯板 DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。图所示为DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含 16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如对应数字输出0号地址（do0）,对用数字输出 1号地址（do1）,对应数字输入 0号地址（di0）,对应数字输入的 1号地址（di1 ）,依此类推下去。每个端子排的9接703号线（COM ）,10 接
13、704 号线（+24V ）。首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序中用到的唯一的名称，例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart ,夹爪结束位di1JiaZhuaEnd ,程序中不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。图片中列举的型号为d651,而通常现场基本为d652,设定时只需将 d651直接改选为d652即可，其余不变。1、配置I/O单元2.设定数字输入di1只需要按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板
14、上。此外，机器人与 PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS o下面介绍这种方式的配置步骤。1 .触摸屏主页面点击 ABB图标，弹出如下窗口2 .点击“控制面板”3 .点击“配置”4 .点击 “ Bus”5 .点击“添加”，进入添加页面，按下图修改参数6 .返回第3步I/O页面后，点击Unit Type 上下翻动可以找到“ DP_INTERNAL_SLAVE_FA ，点击进入填写产品ID号，向下翻页找到“ Input Size”和“ Output Size ”，将它们都改为 64,点击确定即修改完成。 如果这时弹出是否立即重启窗口，点“否”，待全部配置完成后再重启。7 .返回第3步I/O页面
15、后，点击“ Unit” 新建profibus1 单元，参数可按下图修改。8 .返回第3步I/O页面后，点击“ Signal，进入配置各个I/O信号的界面 参数设置基本和前面 di1设置类似，只需要将 Assigned to Unit改为profibus1 。六、检查信号1、点击ABB图标进入系统菜单2、点击输入输出按钮从图上可以对I/O信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正 确3、图示中doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸点击其中一个4、再点击0或者1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作。查看电磁阀接线是否有错误。
16、七、导入程序选择加载模块，从存放程序模块的路径下加载你所需要加载的程序模块。程序模块的存放路径通常是1 4即500期LB己匚Ep2)150319_Z r RAPID卜TASK1卜PKOGMOD ,模块都是存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开。八、工件坐标系设定九、校基准点1、点击ABB图标进入系统菜单，进入程序数据，如图2、点击robtarget进入3、选择需要修改的工位找到pPickl和pPick2分别对应了 1工位了 2工位的基础位置4、单击编辑，在编辑选项中选择“修改位置”。修改完成后，机器人就会自动记录下新的位置十、调整参数10-1微调纸箱的长宽高若新进纸箱有些许变化，影响码
17、垛效果，或纸箱装箱效果不是很好时，可以参考本节内容进行调整。 1、点击ABB图标进入系统菜单，进入程序数据，如图2、点击num,找到nBoxH,nBoxW,nBoxH 这三个变量，分别对应纸箱的长宽高3、点击要修改的变量，输入数值4、点确定，确认输入10-2修改已经码放的纸箱数量在机器人出现了故障，整理了纸箱后可能需要此调整看上节第二步中，有一nCount数组，点击进入数组组件1对应了 1工位已经码放的数量组件2对应了 2工位已经码放的数量 点击对应的数值即看修改。10-3微调抓取位置机器人抓取纸箱的位置可参考本节进行调整。1、点击ABB图标进入系统菜单，进入程序数据，如图2、点击robtar
18、get进入3、选择需要修改的工位找到pPickl和pPick2分别对应了 1工位了 2工位的基础位置4、找到x,y,z部分进行修改，x,y,z方向见坐标系节10-4微调码垛摆放位置在设置好每个基准点位置后，在码放过程中可能还需要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。打开程序编辑器以后，点击上方的“模块”，找到存放码垛地址的程序模块，点击显示模块，找到你所要更改的包数的程序位置。ABC -就可以进入更改页面。在输入面板上直接输入，完成后点击确定。 更改后一定要注意是否有改动错误。在进行自动码垛之前一定 要先手动低速调试运行一次，确保不会发生撞车。十一、手动调试1、将控制器面板 4号按钮（见第一节
19、）置于手动状态，即三档开关的中间一档2、打开程序编辑器3、点击 PP移至 Main4、将机器人速度减少至较低的速度5、按住使能控制器6、按下7、调试过程中一旦发现问题，松开使能控制器，机器人就会停止下来十二、自动运行调试完成无误后才能自动运行，且前期一定要设置为较低的速度。1、将控制面板4开关拨到自动挡2、观察示教器显示图示画面依次点击确认，确定（若在 100%速度下只会确定一次），一定要注意机器人速度的修改，特别调试 过程中，建议先手动调试走完整个码垛循环再以稍慢的速度进行自动操作。3、若有故障确认掉故障4、按下控制面板 3按钮，若正常则白色指示灯亮起，TP显示电机开启5、按下TP上的 C）
20、键启动机器人，这时机器人会继续沿着上次停止的程序继续走。6、若需要从头开始执行程序，可以点击PP移至Main ,再按下启动按钮。7、停止机器人按下tE）键，机器人停止运行，此时电机还是开启的，再按下O键，机器人继续运行注意：在暂停下若点击 PP移至Main则会清空已经堆码的个数以及码放位置计算等信息，再次运行 时机器人将从主程序重新执行，需要从新输入已经码放的包数信息。十三、注意事项1、送电前一定要确保电源接线正确、牢靠，并且有效接地；2、示教器要断电插拔；3、断电后再重启，一定要等待完全关机后约1分钟再启动，防止数据丢失；4、对程序内容等进行修改后，一定要复查一遍；5、对码垛位置、参数等修改后，一定要先手动低速运行程序，再自动运行。6、改动前，要及时做好备份。技术标准发布审批表文件编号：Q/RT 0106-2015技术标准名称ABBS器人调试规范摘要：为了规范ABB机器人的调整，特制定本标准；具体见ABB机器人调试规范编制：部门审核：会签：标准化审核：基础所审核：批准：