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1、NMT通讯协议模块控制协议11-bit COB-IDRTR长度8-byte数据1076001270000000000008cs节点ID未使用NMT主端 NMT 从端cs : NMT命令识别符节点ID: NMT从设备节点ID1启动远端节点cs=1 :启动节点节点ID: NMT从设备节点ID，值为“ 00”表示启动所有节点2. 停止远端节点cs=2：停止节点3. 进入预操作cs=128 :进入预操作（16进制的80）4. 重置节点cs=129:重置节点（16进制的81）5. 重置通讯cs=130 :重置通讯（16进制的82）错误控制协议通过错误控制协议可以检查网络中的 CANoper设备是否正常。
2、在对象字典中 主索引为0x100C的对象记录了节点的守卫时间，0x100D对象记录了生存时间系 数。节点生存时间=守卫时间*生存时间系数。设备在收到守卫要求信息以后，便 会根据节点守卫时间倒数计时，如果设备在此时间内未再次收到守卫要求信息， 设备便对外发送EMCY&息。请求11 bl COB ID (W)RTR10-7& 010071110确认RTR10-7庆0Q01?1110节吏ID7Xt节点寺卫存诃响应NMT 汁NMT丛竭t :交替位使用节点守卫协议的时候，对于 NMT从端，每次回复信息的交替位与上一次 的不同，第一次回复信息的交替位为 0。s: NMT从端状态4:停止状态5:操作状态12
3、7：预操作状态x:未使用使用错误控制协议范例如果节点守卫时间设定为250,生存时间系数设定为4,则节点生存时间为1000ms（守卫时间*生存时间系数=250*4），CANope从站使用默认参数。1. 通过SDO下载协议，将对象字典主索引0x100C的值更改为250；COB-ID =601RTR=0DLC=82B0C1000FA000000SDO客户端 SDOK务端2. 通过SDOF载协议，将对象字典主索引0x100D的值更改为4；COB-ID =601RTR=0DLC=82F0D100004000000SDO客户端SDOK务端3. 发送节点守卫要求信息开始节点守卫。COB-ID =701RTR=1DLC=00000000000000000SDO客户端SDOK务端4. 如果CANopen从设备收到节点守卫要求信息超过 1s,便会发生生存守卫 事件，对外传送emcYb息。