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1、FANUC Series OZ-model dFANUC-OiD 系统调试步骤liif ATIJI U E!IHPUT矗團SEEQB團鞠stFANUC OiD调试步骤目录Beijing-FANUC技术部FANUC-OiD系统调试步骤一、通电前的检查项目 1二、通电检查2三、语言切换3四、梯形图的导入 5五、基本参数设定 7六、手动进给的调试 12七、自动运行和辅助功能的调整 14八、全闭环伺服系统的调试 15九、主轴运行的确认 15十、系统综合调试 17附录-调试相关画面介绍 18-i -FANUC OiD调试步骤第一章通电前的检查项目Beijing-FANUC技术部、通电前的检查项目1. 检
2、查24V电源的连接确认CNC的24V电源是否正常，CNC系统24VDC的容量最好5A以上。确认I/O模块的24V电源连接、10接口信号确认有无短路现象；2. 检查I/O-Link的连接和手轮的连接a） 如果配有分线盘式I/O,检查C001/C002/C003的连接扁平电缆，方向不要搞错。b） 对于长距离的传输，由于需要采用光I/O-link适配器和光缆配合进行传输，故两端采用的I/O-link 电缆和普通短距离的 I/O-link电缆不同（含 5V驱动电源），确认其型号（A03B-0807-k803，如果连接不当，PMC将出现ER97报警，普通的I/O-link电缆型号为 A02B-0120-
3、K842），确认JD51A-JD1B （或JD1A-JD1B ）插座的连接方式（保证 B进A出的原则，最后一个I/O模块的JD1A 口空置），下图为一个连接范例：0iD主控器使用 I/O Unit-A 时，可增加座1|在各座上有5槽的和10槽两种|(A03B-0807-k803)光I/OLi nk组:2座:0槽:1JD1BEJD1A 分线盘式I/O-1 -FANUC OiD调试步骤第一章通电前的检查项目Beijing-FANUC技术部-# -FANUC OiD调试步骤第一章通电前的检查项目Beijing-FANUC技术部图1: I/O link连接示意JA3或则JA58 口可连接手轮设备）c）
4、检查与模块连接的电源是否有短路，注意公共端的连接是否正确。通电完毕之后，检查IO模块上的指示灯是否点亮，检查手轮接口的连接位置（-2 -FANUC OiD调试步骤第一章通电前的检查项目Beijing-FANUC技术部3. 检查强电柜动力电源线的连接:15IClUViKHM1 j.mi-知期roi 口 i ni u mR inr? JT3 ip |lO,|Lh-S1XC CRP QACEB11KIIBSiETiir：i朋HLGKI-A I CM FH十I ICXK2A-3MCC?屮 1U 3毎3JATA l.-护是是 /zz/vE/z/ 丿-5 -FANUC OiD调试步骤第四章梯形图的导入Be
5、ijing-FANUC技术部-5 -FANUC OiD调试步骤第四章梯形图的导入Beijing-FANUC技术部HDI * + *+ | 15 18 581ll l | * |图5: PMC参数设定画面2、梯形图的导入对于梯形图的创建和编辑，建议使用计算机进行；将编好的梯形图（注意梯形图的类型和系统的匹配）编译后转换为卡格式，通过存储卡装入系统。操作如下：【SYSTEM】-右扩展2次-【PMC维修】-【I/0-操作】-【列表】-【选择文件】-【执行】：00000 N00000PMC= PrtCl装畫=存储卡/ FLRSH TOM /其它*删除 尹構式化=123状态 顺序程序憊取中tFHC13正
6、帯结束1312&Q BVTE READAHDI * + + * *+ |1H|t 执彳亍列秦式ir a图6:梯形图传输界面该界面同时也可以进行梯形图参数的传输，如本例中，此时如果按执行”则表示：从存储 卡”读取文件“ 123”，系统会自动识别是 PMC或者是PMC参数。在系统提示传输完成之后，不得马上断电，而是继续以下操作：执行之后，梯形图已经被载入系统， 但未写入FALSH ROM，由于系统再次上电时是从 FLASH ROM中读取梯形图来执行扫描， 因此此时需要将梯形图写入 FLASH ROM进行保存，在同样界面， 使用光标操作，将各项选择为下图所示，按执行就可：00000 N00000PN
7、C= PHC1装萱=存储卡/ FLASH RDH /软驱 /其它状态比较-5 -FANUC OiD调试步骤第四章梯形图的导入Beijing-FANUC技术部图7:将梯形图写入 FLASH ROM导入梯形图并保存后，梯形图会处在停止状态，需要手动启动梯形图扫描，具体操作如下：【System】-右扩展2次-【pmc配置】-【pmc状态】-【操作】-【启动/停止】：可以对梯形图的扫 扌苗进行启动/停止操作：注：如果PMC参数设定画面中“ PMC程序启动”选择为“自动”，也可直接重启系统。肌行00000 N00000L*. .停丁JAA_|-5 -FANUC OiD调试步骤第四章梯形图的导入Beiji
8、ng-FANUC技术部图& PM（启动/停止及多PM间切换-5 -FANUC OiD调试步骤第四章梯形图的导入Beijing-FANUC技术部3、梯形图相关内容的检查在梯形图导入且保存之后，需要检查以下相关 PM相关的内容:a） I/O分配画面00000 N00000地址 组0001YB0D2PMC I/Oi/a/O地址xeoeoX00O1XB0B2XOBB3X0004X000X6GB6X000f7XOOBOX0B10X0011XO012peon|UC011 |OCS11 |ncni tB卫卫0-0N0|ucunloceii- been luctJii0012Y0OO40005YOQD6Y0O
9、B70000YBB10Y0O111FT务称DC0109C810C01DCO 100C01OScaioDC01DC01U（可编辑）j（可编辑）j图9： I/O模块分配页面-5 -FANUC OiD调试步骤第四章梯形图的导入Beijing-FANUC技术部-5 -FANUC OiD调试步骤第四章梯形图的导入Beijing-FANUC技术部b）检查PM报警画面，确认无报警产生：【SYSTEM -右扩展2下-【PM维修】-【右扩展】-【PM报警】：-5 -FANUC OiD调试步骤第四章梯形图的导入Beijing-FANUC技术部-5 -FANUC OiD调试步骤第四章梯形图的导入Beijing-FA
10、NUC技术部图10： PM报警画面确认上述情况之后，检查所装入的梯形图需要实现对系统的基本控制逻辑相关的如下内容：1）急停信号的控制；2）方式模式的切换；3）伺服切削倍率，JOG倍率检查；4）手动/手轮进给执行，手轮倍率检查；5） 如果使用FANUC大功率串行主轴电机，必须处理G71.4=1，设置主轴软启动功能;6） 进给暂停信号（此信号不处理会导致程序无法循环启动）；-5 -FANUC OiD调试步骤第五章基本参数设定Beijing-FANUC技术部五、基本参数设定1系统SRAM全清：在初步的梯形图输入后，首先开机的同时按下MDI键盘上的“RESET+DELETE ”按键进行系统参数全清；系
11、统将进入下图所示界面：图11：系统全清页面在上述画面输入1 （执行系统数据全清）或 0 （不执行系统数据全清），此处，选择1, CNC系统 数据全清。DBF107 0CDFYRian FRHUC LTD 2B0B-2C05I ppff TFT : ENDROM TEST t kNDSFRVa RAH TEST i EHDM.I FILE IHlTlfftlZE OK * 1M_L FILE IHlTtRLtZING * EHDADJUST THE MTEzTIME 2f9ZLlZH2 99：S?：467 7 OMF $小 LOAD SVSIEH LABEL i EHDin rtEKB. BCD
12、 IPL1, DUMP HEHORV3, CLEMt FILE4n HOWY aD LIT I LI T5. SYSTEM ALARM UTILITY FILE SRM1 CHECK UTILITYRHUMUUIIlUIIT B. SYSTEM %Tt ING UTILITY在上述画面输入“ 0”结束IPL画面，就可完成全清操作。 通过以上操作清除的各类数据如下表所示：数据种类数据区系统标签SRAMC语言执行器相关数据（SRAM盘数据等）SRAM宏执行器相关数据（P代码变量、扩展 P代码变量、用户文件数据等）SRAM螺距误差补偿数据 SRAM用户宏程序变量值、变量名SRAMPMC相关数据（参数
13、、KEEP继电器值等）SRAM零件程序相关数据（程序主体等）SRAMFROM刀具偏置数据SRAM工件坐标系组数追加数据（M系列） （工件坐标系数据包含在 NC参数中）SRAM刀具寿命管理数据 SRAM系统报警履历数据 SRAM软操作面板数据SRAM定期维护数据SRAM快速数据服务器/快速以太网相关数据（参数等）SRAM操作履历数据SRAMPROFIBUS主控、从控装置功能数据 SRAM刚性攻丝返回数据 SRAM双向螺距误差补偿数据 SRAM触摸板数据SRAMY轴偏执数据SRAM刀尖半径补偿量数据（T系列）SRAM刀具半径补偿数据（M系列）SRAM路径间干涉检查数据 SRAM工件偏移量数据（T系
14、列）SRAM嵌入式以太网数据 SRAM8级数据保护数据SRAMFSSB 数据 SRAMMANUALGUIDE i 数据 SRAMMANUALGUIDE 0i 数据 SRAMTURN MATE i 数据（T 系列）SRAM表1: SRAM包含的相关数据之后，进入正常开机界面进行参数设置。-8 -FANUC OiD调试步骤第五章基本参数设定Beijing-FANUC技术部-9 -FANUC OiD调试步骤第五章基本参数设定Beijing-FANUC技术部2、基本参数的设定：全清之后在按下急停按钮的情况下，进行参数的调整，基本步骤和主要参数如下:1）基本坐标轴的参数（如图 13）PRM_980=0
15、或者 1PMR_98仁PRM_982=PRM_983=PRM_1020=PRM_1022=PRM_1023=各路径隶属的机床组号（设定 0默认为1） 各轴所隶属的路径号：默认0为第1路径；各主轴所隶属的路径号：默认 0为第1路径; 无需设定（系统自动设定）各轴名称各轴在基本坐标系中的顺序各轴伺服轴FSSB连接顺序号03203 N00000系统配置Q09SOHACH1NE GRP. OF PATH009812B00982SIG09S30090tlOS 100 L 0陽編辑 x*屮 *| 11 ： 了了； 11 I_RMT _* * * | 16: 48: 38 |F天器轴|维修操作|00-13
16、-FANUC OiD调试步骤第五章基本参数设定Beijing-FANUC技术部-# -FANUC OiD调试步骤第五章基本参数设定Beijing-FANUC技术部8）伺服“一键设定”在完成了伺服初始化之后，进行一键设定，优化伺服设定参数。具体步骤为（图15）:【SYSTEM右扩展键几次PARAM SE】T（参数设定）宀进入画面后选择：PARAMETER 服参数）t【OPRT （操作）t【SELECT （选择）GROUP INIT （初始化组）EXEC （执 行）0000 N00000xz Y绝对坐标359.9990 * 000 -0001运行时间加工零件数HI34M循环时间 0H 0M0991
17、05096924|2G G G G GGG&2囲G6G5lifl&l模态G40.1FG50.2SG13. 1G5Q. 1G阳615 SACT1G05.5T乂调整辅伺壬RIH整整整 功调调调整 调定-# -FANUC OiD调试步骤第五章基本参数设定Beijing-FANUC技术部-# -FANUC OiD调试步骤第五章基本参数设定Beijing-FANUC技术部FSSBHDI相对综合丰轮图15 一键设定-14 -FANUC OiD调试步骤第五章基本参数设定Beijing-FANUC技术部9）手轮功能设定PRM 8131#0=1PRM 7113=100PRM 7114=1000手轮功能有效手轮x
18、 100档倍率如果手轮有X 1000档则进行设定-15 -FANUC OiD调试步骤第五章基本参数设定Beijing-FANUC技术部-# -FANUC OiD调试步骤第五章基本参数设定Beijing-FANUC技术部10）位置环增益和检测参数设定:PRM 1825=3000PRM 2021=128PRM 1828=20000PRM_1829=500PRM3003#0, #2, #3=1半闭环时可设定为 3000如果震动可适当降低，最低可设定为0如果移动伺服轴时411报警，可适当增大该值如果系统410报警，可适当增大该值如不使用互锁信号则必须设定（视实际情况进行设定）-# -FANUC OiD
19、调试步骤第五章基本参数设定Beijing-FANUC技术部-# -FANUC OiD调试步骤第五章基本参数设定Beijing-FANUC技术部11）主轴参数的设定对于0i-D系统，当使用串行主轴时，首先要确认主轴放大器的主轴软件系列号/版本号在9D50/22版本以后，否则无法使用（此情况下，请联系 FANUC进行软件升级）。a）使用串行主轴（需设定PRM_8133#5=0 ）I主轴初始化（以使用单串行主轴为例）：PRM_3716#0=1 , PRM_3717=1 , PRM_4019#7=1 , PRM_4133=【电机对应代码】,PRM_3720=4096 ;断电后，重启（主轴放大器需断电重
20、启），确认4019#7=0，确认PSM电源放大器的MCC吸合，主轴放大器显示为稳定的“-”，主轴工作正常。II设定各档最高转速 PRM_37413743 （ M系列需要设定PRM_3736=4095 ）III设定主轴编码器类型：主轴和电机1: 1连接，使用电机编码器时，设定PRM_4002#0=1 , #仁0使用TTL型位置编码器时，设定 PRM_4002#仁1 , #0=0，旋转主轴，观察主轴速度是 否可以显示。IV对于大型串行主轴，进行软启动PRM_4030设定，手动旋转主轴，保证无明显冲击；V使用多路径多主轴时需要注意的情况：使用多主轴时，可以通过信号G28#7 （ PC2SLC）,选择
21、使用第一 /第二主轴编码器的信号，同时必须设定 PRM_3703#3（MPP）;超过2个主轴，可以参考“第二主轴信号=第一主轴信号+4 ”的算式；b）使用模拟主轴（需设定 PRM_8133#5=1 ）I、3716#0=0 , 3717=1 3730=1000 （不设置会导致模拟电压无输出）;H、PRM_3736=4095 （ M系列需设定） 可以根据需要进行具体值设定 川、PRM_3720=4096 （可以根据“实际连接编码器线数X 4”来设定）W、设定各档 10V电压对应各档最高转速PRM_37413743模拟主轴常见报警处理：SP1240 :设定PRM_3799#仁1可屏蔽注：不同于0iC
22、, 18i系统，0iD系统可以选用非1024线的TTL编码器（要求线数为 2的 整数次幕），选用之后，使用参数 3720 （设定值为线数*4 ）进行设定。-# -FANUC OiD调试步骤第六章手动进给的调试Beijing-FANUC技术部六、手动进给的调试在JOG （手动连续进给）的方式下，移动伺服轴坐标，调整手动倍率开关，确认梯形图的正确与否，主要观察如下内容：1）轴坐标选择按钮和坐标移动是否正确；2）调整手动进给倍率开关，确认进给速度是否正常；手动进给，在伺服调整画面观察：a）实际位置增益是否和参数1825设定值一致。如果不一致，检查位置脉冲数PRM_2024的设定b）电流百分数在50%
23、以内；3）电机移动过程中，机床是否有震动现象；如果震动，可以降低参数1825或者2021的值；如果在启动/停止时存在振动，可以改变其加减速时间类型：由直线型改为钟形或指数型，同时适当增加时间常数数值；如果机床在某一特定区域有振动，而通过降低各环路增益无法降低，很可能是由于机械功能引起，建议使用FANUC servoguide软件对机械共振进行滤除，详情请参考0iD简明联机调试资料或对应说明书；4）手动快速进给操作，检查梯形图中各相关信号的状态以及相关参数；5）检查手动返回参考点的操作：如果返回参考点位置不固定，检查PRM_1821 （参考计数器容量）的设定，或者检查挡块位置；6）调整手轮操作方
24、式，检查梯形图和相关参数，7）使用Servo guide软件调整半闭环伺服特性a）快速时间常数的调整；观察伺服的速度、电流波形，同时调整时间常数b）检查半闭环机械刚性状况；手轮移动各坐标轴，要求x 1档倍率移动时，伺服误差波动在1um以内。检查机械间隙和爬行 现象，确认半闭环的机械刚性状况。-12 -FANUC OiD调试步骤第七章自动运行和辅助功能的调整Beijing-FANUC技术部七、自动运行和辅助功能的调整1）自动运行信号的调整在自动方式下，检查梯形图SBK、DRN、MLK、OPST、BDT等信号的运行。在MDI/自动方式下能够编辑程序，检查程序保护开关是否有效。2）G00快速运行I、
25、G00快速运行时，确认是否有冲击II、G00快速运行停止时，观察伺服误差是否有反向现象如果存在上述现象，可适当增大参数1620的值3）G01切削进给以实际加工的速度进行试验，比如F100 （注意T系列开机默认为 G99转进给）I、在自动方式下，进给倍率是否有效，操作是否正常。II、 稳定运行时，观察伺服误差的波动，要求波动在1左右III、切削停止时，是否存在伺服误差反向的现象如果存在该现象，可以适当加大参数1622的值，如果没有，可以一直降低为0。4）用servo guide软件调整伺服环增益-14 -FANUC OiD调试步骤第八章全闭环伺服系统的调试Beijing-FANUC技术部八、全闭
26、环伺服系统的调试1）设定准备设定全闭环前，首先根据前述内容，将系统参数设定为半闭环状态，保证其运行正常2）进行全闭环伺服设定和调整根据所连接光栅尺的型号，正确设定FSSB参数及伺服相关参数，特别注意光栅尺的精度和系统精度的关系。a） 光栅连接后，请注意光栅尺反馈A/B相的连接方向问题，连接错误时出现正反馈，会出 现448报警，该报警可以设定 PRM_2018#0=1消除。b） 如果出现445软断线报警，设定 PRM_2003#仁1，以8的倍数增大2064的值c）另外，如果选择了 1Vpp信号的光栅尺，注意和分离型检测器的搭配：1Vpp信号光栅尺搭配 Fanuc分离型检测器型号为：A06B-60
27、61-C201TTL信号/（ LC绝对型）光栅尺搭配FANUC分离型检测器信号为：A02B-0303-C205对于1Vpp信号光栅尺使用 A02B-0236-C205检测器时，必须使用倍频器进行信号转换。d）如果选用了距离码光栅尺，必须确认有距离码回零功能（带有绝对地址参考标记的直线 尺接口功能）（0iD 观察 DGN1139#2=1 : J670）e） 使用距离码回零光栅尺接口时，特别容易受到干扰，造成回零失败（报警），所以，要特 别注意反馈信号电缆的屏蔽接地处理。3）FSSB的设定全闭环时，必须进行 FSSB轴画面的设定。lai放大Al-L系列a i单元电猱名称xiSUM2BA1-02Al
28、-MSUM2SAY11-B3A2-La iSUM20AZ1轴名称放大器1XIAl-L2Y1Al-M321A2-L3M 2fas -0-00-0-0-0双;s-0 一B -0-15 -FANUC OiD调试步骤第八章全闭环伺服系统的调试Beijing-FANUC技术部-# -FANUC OiD调试步骤第八章全闭环伺服系统的调试Beijing-FANUC技术部A_AF大器轴维修|RHT * * *| 16： 48：阴 | 路径丄 |4）针对机械刚性差的对策针对机械刚性比较差的情况，可以通过系统的功能来进行补偿:a）机械反馈功能b）双位置反馈功能c）静摩擦补偿功能5）通过Servo guide 进行优化a）快速进给时间常数的优化b）伺服环增益的调整c）反间隙加速功能的参数调整-16 -FANUC OiD调试步骤第九章主轴运行的确认Beijing-FANUC技术部九、主轴运行的确认1）主轴软件版本确认对于Oi-D系统，当采用SPM时，首先要确认主轴放大器的主轴软件系列号/版本号在9D50/22版本以后，否则无法使用（此情况下，请联系 FANUC