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1、里庆父通大字学生实验报告实验课程名称PID控制器参数的扩充响应曲线法开课实验室学院 年级 专业班学生姓名学号开课时间 至 学年第 学期总成绩教师签名批改日期实验时间实验地点综合实验楼实验性质验证性设计性”综合性实验项目PID控制器参数的扩充响应曲线法整定方法教师评价:评价教师签名： :实验目的熟悉PID参数的扩充响应曲线法整定方法的原理和步骤。:实验主要内容J、实验内容1 1对图示的系统，被控系统的传递函数为G (s)=丽丙丙试用扩充响应曲线法整定方法整定PID控制器的参数To WofapjceGain?(1)根据题目,建立系统的Simulink模型 (2)把系统中的反馈连线、微分器的输出连线
2、、积分器的输出连线都端口， “Kp”勺值置为1，仿真运行，用示波器显示在阶跃输入时时的变 化过程，即阶跃响应曲线，观察系统输出响应曲线。(3)根据响应去曲线可以得到滞后时，和延迟时间按(4)按比例度12,查表(教材142页表5-2)，整定PID的参数，即可求出T、Kp、Ti、Td观察控制器分别采用PI、PID控制器时系统的输出曲线。四、实验过程(1)根据下图，建立系统的Simulink模型，并设置系统的Kp为1，仿真运行后根据输出曲线求出系统的延迟时间T和时间常数”=2.5 ,由图可得出：t =6.5(2)由要求选择控制度为1.2，查表可得，所以当系统为PID控制的时候,T=0.16 二=0.4,Kp=3.44 , Ti=4.75，根据公式，可得 Ki=0.08 ,Kp=3.44所以系统的模型图为下图，经过仿真运行后,输出曲线为：五、实验结论可由PID控制的设计得出，加上PID后系统得到了较好的改善。4/4