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1、第七章 平面连杆机构,71 平面连杆机构的特点 72 铰链四杆机构的组成与分类73 铰链四杆机构的基本性质74 铰链四杆机构的演化,71 平面连杆机构的特点,平面连杆机构由一些刚性构件用转动副和移动副相互连接而组成的,在同一平面或相互平行平面内运动的机构。,作用：,实现某些较为复杂的平面运动，在生产和生活中广泛用于动力的传递或改变运动形式。,港口起重机吊运货物是利用平面连杆机构中的双摇杆机构实现的,铲土机为了保证铲斗平行移动，防止泥土流出，采用了平面连杆机构,四杆机构最常用的平面连杆机构，具有四个构件（包括机架）的低副机构。,平面铰链四杆机构构件间用四个转动副相连的平面四杆机构，简称铰链四杆机
2、构。,铰链四杆机构：四根杆均用转动副连接。,滑块四杆机构：杆件间的连接，除了转动副以外，构件3与4使用移动副连接。,72 铰链四杆机构的组成与分类,机架：固定不动的构件4。连杆：不与机架直接相连的构件2。连架杆：与机架相连的构件1、3。,曲柄 摇杆,一、曲柄摇杆机构 二、双曲柄机构 三、双摇杆机构,曲柄与机架用转动副相连，且能绕该转动副轴线作整周旋转的构件。 摇杆与机架用转动副相连，但只能绕该转动副轴线摆动的构件。,一、曲柄摇杆机构,曲柄摇杆机构铰链四杆机构的两个连架杆中，其中一个是曲柄，另一个是摇杆。,曲柄摇杆机构的应用,二、双曲柄机构,双曲柄机构铰链四杆机构中两连架杆均为曲柄。,类型：,不
3、等长双曲柄机构 平行双曲柄机构 反向双曲柄机构,不等长双曲柄机构,两曲柄长度不等的双曲柄机构。,平行双曲柄机构,连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相同的双曲柄机构。,反向双曲柄机构,连杆与机架的长度相等且两个曲柄长度相等，曲柄转向相反的双曲柄机构。,双曲柄机构的应用,三、双摇杆机构,铰链四杆机构中两连架杆均为摇杆。,机构两极限位置：,B1C1D C2B2A,双摇杆机构的应用,电风扇摇头机构,起重机机构,73 铰链四杆机构的基本性质,一、曲柄存在条件 二、急回特性 三、死点位置,一、曲柄存在条件,1最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和。 2连架杆和机架中必有一杆是最短
4、杆。,铰链四杆机构三种基本类型的判别方法,曲柄摇杆机构的条件：连架杆之一为最短杆,双曲柄机构的条件：机架为最短杆,双摇杆机构的条件：连杆为最短杆,当最长杆与最短杆长度之和大于其余两杆长度之和时，无论取哪一杆件为机架，机构均为双摇杆机构。,二、急回特性,极位夹角摇杆在C1D和C2D两极限位置时，曲柄与连杆共线，对应两位置所夹的锐角，用表示。,急回特性：空回行程时的平均速度大于工作行程时的平均速度。,机构的急回特性可用行程速比系数 K 表示：,极位夹角 越大，机构的急回特性越明显。,三、死点位置,摇杆处于左极限位置C1D时,连杆与从动件(曲柄)的共线位置C1A B1。,摇杆处于右极限位置C2D时,
5、连杆与从动件(曲柄)的共线位置C2B2A。,死点位置的应用,工件夹紧后，BCD成一直线，撤去外力 F 之后，机构在工件反弹力 T 的作用下，处于死点位置。即使反弹力很大，工件也不会松脱，使夹紧牢固可靠。,74 铰链四杆机构的演化,一、曲柄滑块机构 二、导杆机构,一、曲柄滑块机构,曲柄滑块机构是具有一个曲柄和一个滑块的平面四杆机构，是由曲柄摇杆机构演化而来的。,曲柄滑块机构的应用,内燃机气缸,冲压机,滚轮送料机,二、导杆机构,导杆是机构中与另一运动构件组成移动副的构件。连架杆中至少有一个构件为导杆的平面四杆机构称为导杆机构。,摆动导杆机构 移动导杆机构 曲柄摇块机构,摆动导杆机构,牛头刨床主运动机构,移动导杆机构,手动抽水机构,曲柄摇块机构,自卸汽车卸料机构,本章小结,1铰链四杆机构的基本类型。 2铰链四杆机构各构件的名称。 3铰链四杆机构基本形式的判定。 4铰链四杆机构的基本性质。 5导杆机构类型与应用。,