运动控制系统练习题.docx

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1、word判断题1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。X2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。，3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。，4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。，5静差率和机械特性硬度是一回事。X 6带电流截止负反应的转速闭环系统不是单闭环系统。X 、 .、 . .一 一 、 一、 ,一 一一、 ,一、 . . . . . . 、 、 *7电流一转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U的大小并非仅取决于速度定 Ug的大小。，8双闭环调速系统在起动过程

2、中，速度调节器总是处于饱和状态。 X 9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。X10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向正或反由驱动脉冲的宽窄决定。，11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。X与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。 X12 a =3配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段，13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。X14电压闭环相当于电流变化率闭环。，15闭环系统可以改造控制对象。，16闭环系统电动机转速与负载电流或转矩的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环 机械特性

3、相似，但本质上却有很大的不同。17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。，18直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。X也用坏流行 个垂蜃的矩点是也入原锚皑号”所含快渡分家在住校人，然而为了保应 系物的勃态性驰电压反慵他波时间常数又不能太大.这样，常常皤调节薮统的先皆载广扰. 严重的H至造联系猊板偏,只有川选独延波的力法才能鼾决*巧弗，先抗扰作用匕电小坏是行工优他性的，困为对电网电立波动来说.电工鼾比也 说坏的调节巫为及时&.19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。，20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。，V-M赤洸的工作状各正向的动反向金行电”

4、比电区极惺电举电施推畦电动装夜帏方向 电商尤抵行然都 品同管工井的蛆丁相程克 机法牯隹所在粼院+牛+曲商正如.暗距.-1+用 反逆变 二i由时反电、整就 二一打、的曳 四注看中答也前树出切a正底用制期行听力“十，选择题1 .转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是BA. PIDB. PI C. PD . PD2 .静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，静差率AA .越小B.越大C.不变D.不确定3 .如下异步电动机调速方法属于转差功率不变型的调速系统是DA.降电压调速B.串级调速C.变极调速D.变压变频调速word4 .可以使系统在无静差的情况下保持恒速运

5、行，实现无静差调速的是BA .比例控制B.积分控制C.微分控制D.比例微分控制5 .控制系统能够正常运行的首要条件是BA ,抗扰性B,稳定性C.快速性D.准确性6 .在定性的分析闭环系统性能时，截止频率coc越低，如此系统的稳定精度A ,越高B,越低C.不变D.不确定8 .转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是AA . ACRB. AVRC. ASRD. ATR9 .双闭环直流调速系统的起动过程中不包括DA.转速调节阶段B.电流上升阶段C.恒流升速阶段 D.电流下降阶段11 .如下不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是DA .饱和非线性控制 B.转速超调C.准时间最优控制 D.饱和线

6、性控制12 .如下交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是CA.降电压调速B.变极对数调速C.变压变频调速 D.转子串电阻调速13 . SPWM技术中，调制波是频率和期望波一样的AA.正弦波B.方波C.等腰三角波D.锯齿波14 .如下不属于异步电动机动态数学模型特点的是BA.高阶B .低阶C.非线性D.强耦合15 .在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是AA .故障保护B . PWM生成 C .电流调节D .转速调节16 .比例微分的英文缩写是 BA. PIB. PDC. VRD . PID17 .调速系统的静差率指标应以何时所能达到的数值为准CA.平均速度B.最高速C.最低速D

7、.任意速度19 .在定性的分析闭环系统性能时，截止频率coc越高，如此系统的稳定精度A,越高B,越低C.不变D.不确定20 .采用旋转编码器的数字测速方法不包括DA.M 法B.T 法C. M/T 法 D. F 法21 .转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是CA . ACRB. AVR C. ASRD . ATR22 .如下关于转速反应闭环调速系统反应控制根本规律的表示中，错误的答案是BA.只用比例放大器的反应控制系统，其被调量仍是有静差的 B .反应控制系统可以抑制不被反应环节包围的前向通道上的扰动 C.反应控制系统的作用是：抵抗扰动、服从给定 D.系统的精度依赖于给定和反应检测的精

8、度23 .笼型异步电动机变压变频调速系统中基频以下调速，恒？控制方式控制性能最好 CUsEgErA.恒一S控制 B .恒控制C.恒1控制 11124 . SPWM技术中，载波是频率比期望波高得多的C2 / 8wordA.正弦波B.方波C.等腰三角波D.锯齿波25 .如下不属于交流异步电动机动态数学模型特点的是BA .高阶B .线性 C.非线性D.强耦合26 .在微机数字控制系统的故障保护中断服务子程序中，工作程序正确的答案是CA.显示故障原因并报警一分析判断故障一封锁PWM输出一系统复位B.显示故障原因并报警一封锁PWM输出一分析判断故障一系统复位C.封锁PWM输出一分析判断故障一显示故障原因

9、并报警一系统复位D.分析判断故障一显示故障原因并报警一封锁PWM输出一系统复位27.正弦波脉宽调制的英文缩写是C1 . PIDB. PWMC. SPWMD . PD29 .采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于AA.无静差调速系统B.有静差调速系统C.双闭环调速系统D.交流调速系统30 .异步电动机数学模型的组成不包括DA .电压方程B .磁链方程C .转矩方程D.外部扰动31直流双闭环调速系统中出现电源电压波动和负载转矩波动时，A。A ACR抑制电网电压波动， ASR抑制转矩波动B ACR卬制转矩波动，ASR卬制电压波动C ACR放大转矩波动，ASR卬制电压波动D ACR放大电网电压波动，

10、 ASR抑制转矩波动32 .双闭环调速系统中，在恒流升速阶段时，两个调节器的状态是 A。AASR饱和、ACR不饱和BACR饱和、ASR不饱和CASR和ACR都饱和DACR和ASR都不饱和33 .无静差调速系统中，调节器一般采用 C调节器。A P调节器B PD调节器C PI调节器34 .在速度负反应单闭环调速系统中，当如下 C参数变化时系统无调节能力。（A）放大器的放大倍数 KpB负载变化C转速反应系数 D供电电网电压35 .为了增加系统响应的快速性，我们应该在系统中引入A环节进展调节。A比例B积分C 微分填空题1 .常用的可控直流电源有（旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调 制变

11、换器）2 .调速系统的稳态性能指标包括（调速围和静差率）3 .反应控制系统的作用是：（抵抗扰动，服从给定）4 .当电流连续时，改变控制角，V M系统可以得到一组（平行的）机械特性曲线。5 .常见的调速系统中， 在基速以下按（恒转矩调速方式），在基速以上按（恒功率调速 方式）word6 .自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟（随性能指标）和对扰动输入信号的（抗扰性能指标）7 .电力牵引设备上最先进的可控直流电源是（直流斩波器或脉宽调制变换器 ）8 . SPWM控制技术包括（单极性控制）和（双极性控制）两种方式。9 .常见的转速检测装置有（测速发电机、电磁脉冲测速器）.10 . VVV

12、F控制是指逆变器输出（电压 和 频率）可变的控制。12 .电流截止负反应的作用是（限流）13 .负反应的作用是（抵制扰动）14 .静态环流可以分为（直流平均环流和瞬时脉动环流）15 .自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的（跟随性能指标 和对扰动输入信号的 抗扰性能指标。）16 . PWM变换器可以通过调节（电力电子开关）来调节输出电压。18 . PWM逆变器根据电源类型不同可以分为（电压型 和 频率型）20 .转速单闭环直流控制系统可以通过引入（电流环）控制以提高系统动态性能。21 .转速电流双闭环调速系统在启动过程中，转速调节器ASR将经历（不饱和、饱和、退饱和）三种情况。22 .

13、交流调速的根本类型中最好的一种节能省力型调速方案是（变压变频调速）24 .无静差直流调速系统的实质是调节器包含（比例积分）环节。25 .比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，（比例）局部能迅速响应控制作用。28 .电流调节器可以对电网电压的波动起（与时抗扰）的作用。 ULR 29根据直流电动机转速方程n d,可以看出有（改变电枢电阻、变电压 以与Ke减弱励磁）三种方法可以调节直流电动机的转速。30 V-M系统中，由于电流波形的脉动， 可能出现电流波形连续 和 断续 两种情况。当电感量较小或负载较轻时，就容易造成电流波形 断续的情况。31、双闭环直流调速系统起动过程的特点是饱和非线

14、双、准时间最优 以与退饱和超调。32、双闭环直流调速系统在外环设计成H型时，由于系统的饱和非线性作用,使其抗扰性与跟随性一致 。33、异步电动机变压调速系统转差功率损耗与系统的调速围和负载性质有密切关系, 相对来说 风机泵类负载比拟适合采用变压调速。34、采用两组晶闸管反并联的可逆V-M系统，如果两组装置的整流电压同时出现，便会产生不流过 负载 而直接在两组晶闸管 之间流通的短路电流,称作环流。35、逻辑无环流可逆系统的逻辑控制装置需要设置两个延时电路，分别是封锁延时和开放延时。36、对于调速系统的转速控制要求有调述、 稳速、 加减速三个方面。37、PWM变换器中，由于直流电源靠二极管整流器供

15、电，不可能回馈电能，电机制动word时只好对滤波电容充电，这将使电容两端电压升高，称作泵升电压。38、根据直流电动机转速方程，可以看出有改变电枢电阻、 变电压以与减弱励磁三种 方法可以调节直流电动机的转速。39、异步电动机串级调速时所能产生的最大转矩比正常接线时减少了17.3%。40、在交-直-交变压变频器中，按照中间直流环节直流电源性质的不同，逆变器可以分 成电压源型和电流源型两类,两种类型的实际区别在于直流环节采用怎样的滤波器。41、两组晶闸管反并联的可逆 V-M系统，采用 = 配合 控制,可以消除直流平均环 流，但是瞬时脉动环流是自然存在的，可以通过串接环流电抗器 抑制瞬时脉动环流。42

16、、根据对异步电动机转差功率处理方式的不同，可把交流调速分成转差功率消耗型、a为恒 士恒压频比控制，如此对应其1转差功率不变型、转差功率馈送型。43、不同电压频率协调控制方式的机械特性图,他两种控制方式分别为：b为恒Eg控制；c为恒 区 控制。1 1简答分析画图1、直流调速有哪几种方案？ V-M系统何时会发生电流断续？怎样解决？电流截止负反应 的目的是什么？1、调速系统转速控制的要求？何为静差率、调速围？二者有何关系？闭环静特性与开环系 统机械特性相比有何优点？2、PWM-M（统与V-M系统相比优点3、反应控制规律是什么？4、采用PI调节器的无静差调速系统的稳态误差是否受给定电源和测速发电机精度

17、的影响？5、转差频率控制的规律？6、转速调节器、电流调节器的作用？7、转速、电流双闭环直流调速系统退饱和超调量与哪些因素有关？考虑饱和非线性的影响, 转速环的抗扰性与跟随性是否一致？8、位置随动系统与调速系统比拟？位置随动系统常用的位置检测装置有哪几种？9、何谓环流，环流的种类有哪些？根据对环流控制方案的不同，可逆调速系统可以分为哪 几种？10、双闭环直流调速系统的起动过程，起动特点？启动过程各量随时间变化的波形。11、简述异步电动机在下面不同的电压-频率协调控制时的机械特性并画图比拟。12、交流调速分成哪几种类型？各举一例。13、表示交流变压调速系统的优缺点和适用场合。14、环流概念，分哪几

18、种？怎样抑制？15、可逆直流调速系统有哪几种，16双闭环直流调速系统工程设计中对n型系统采用什么准如此将双参数的设计问题变成单 参数的设计？17双极式PW般换器的优点是什么？18何为泵升电压？如何抑制？19位置随动系统的误差包括哪几种？word20、采用PI调节器的无静差调速系统的稳态误差是否受给定电源和测速发电机精度的影 响？为什么？21补偿控制规律与反应控制规律有什么不同？22在转速负反应单闭环调速系统中，当电网电压、放大器放大系数、激磁电流、电枢电阻、测速发电机磁场各量发生变化时，都会引起转速的变化，问系统对它们有无调节能力？为什么？23分析自然环流可逆调速系统正向制动过程。各点波形24

19、.按定子磁链控制的直接转矩控制 DTC系统与磁链闭环控制的矢量控制 VC系统 在系统特点与性能有什么异同？25串级调速系统主回路单线原理框图，试说明起动时各电器开关正确的合闸顺序和停机时 的分闸顺序，并简要说明理由。26在双闭环直流调速系统中ASR ACR各有何作用？它们的输出限幅值各应按什么要求整定？27画出双闭环直流调速系统的动态结构图，并标明各点信号名称和作用。28什么是电压源变频器和电流源变频器？他们在性能上有什么差异？29串级调速系统的起动和停车时总的原如此是什么？画出串级调速系统间接起动时控制原 理图，说明间接起动的过程与工作原理。30试从物理意义上解释随动系统中n型系统能适应加速

20、度输入而I型系统不能。31逻辑无环流可逆调速系统对无环流逻辑控制器的要什么？32、对于调速系统转速控制的要求有哪几个方面？单闭环直流调速系统的静特性与开环系统 机械特性相比有何优点？33:常用的异步电动机调速有哪些？哪些属于转差功率消耗型？哪些属于转差功率不变型？ 哪些属于转差功率回馈型？ 异步电动机调速方法有：降电压调速、绕线式异步电机转子串电阻调速、串级调速、变极调速、变频调速等。降电压调速、绕线式异步电机转子串电阻调速属于转差功率消耗型 串级调速属于转差功率回馈型变极调速、变频调速属于转差功率不变型。34:请比拟直流调速系统、交流调速系统的优缺点，并说明今后电力传动系统的开展的趋势* 直

21、流电机调速系统优点：调速围广，易于实现平滑调速，起动、制动性能好，过载转矩大，可靠性高，动态性能良好。缺点：有机械整流器和电刷， 噪声大，维护困难；换向产生火花，使用环境受限；结构复杂,容量、转速、电压受限。* 交流电机调速系统 正好与直流电机调速系统相反优点：异步电动机结构简单、巩固耐用、维护方便、造价低廉，使用环境广，运行可靠，便于制造大容量、高转速、高电压电机。大 量被用来拖动转速根本不变的生产机械。缺点：调速性能比直流电机差。word* 开展趋势：用直流调速方式控制交流调速系统，达到与直流调速系统相媲美的调速性能； 或采用同步电机调速系统.35、PID控制器各环节的作用是什么？答：PI

22、D控制器各环节的作用是：1比例环节P:成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦出现，控制器立即产生控制作用，以便减少偏差，保证系统的快速性。2积分环节I:主要用于消除静差，提高系统的控制精度和无差度。3微分环节D:反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得过大之前，在系统中引入一个早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。36、交流异步电动机的恒压频比控制有哪三种方式？试就其实现难易程度、机械特性等方面进展比拟。名词解释题1. V M系统晶闸管-电动机调速系统3 .静差率负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落与理想空载转速的比4 . ASR转速调节器5 .测速方法的分辨率衡量一种

23、测速方法对被测转速变化的分辨能力6 . PWM可逆脉冲宽度调制7 .直接转矩控制利用转矩反应直接控制电机的电磁转矩8 .调速围电动机提供的最高转速与最低转速之比9 . ACR电流调节器15.调节器的设计过程可以简化为哪两步？计算题1 .某闭环调速系统，测得的最高转速为nmax=1500 r/min ,最低转速为nmin =150 r/min ,要求系统的静差率SW2%,试计算：1该系统的调速围 D;2系统允许的静态速降A nN ；3如果开环系统的静态速降为100 r/min ,如此闭环系统的开环放大倍数K是多少？word2 .某直流调速系统电动机额定转速为：nN =1230 r/min ,额定

24、速降A nN=105 r/min ,当要求静差率SW30%时，允许多大的调速围？如果要求静差率SW20%时，如此调速围是多少？如果希望调速围达到10,所能满足的静差率是多少？3 .有一 VM 调速系统，电动机参数为：Pn, Un=220V , In =15A , nN =1500r/min , Ra=2可控硅整流装置阻Rrec=1 Q ,触发整流环节的放大系数Ks=40,要求调速围D=20 ,静差率S=10%,最大给定电压 30V。(1)计算开环系统的稳态速降和系统所允许的稳态速降。(2)计算转速反应系数”。(3)计算所需放大器的放大系数KPo4、三相异步电动机带额定恒转矩负载运行，在额定频率

25、50Hz下的转速为950r/min,采用恒压变频调速，带额定恒转矩负载不变，求f = 40Hz时的转速。自然环流可逆调速系统正向运行稳定运行时，各信号的极性；发出停车指令时的电流Id波形、转速n波形以与Uc波形；5、直流调压调速系统最高转速特性nomax= 1900r/min,最低转速特性 nomin = 500r/min ,带额定负载时的转速降落A nN = 100r/min，试问系统能够达到的调速围有多大？系统允许的静差 率是多少？6、晶闸管整流装置供电的调速系统原始参数。电机：Pn=2KW , Un= 220V, In=15A, nN= 1500r/min, Ra=1.2Q,其它参数：整

26、流装置阻 Rrec= 1Q,触发整流环节放大倍数 Ks= 30。要求 D = 20, s 10%。计算采用开环调速时的额定速降，说明能否满足调速要求？假如要满足这个要求，系统的额定速降AnN最多是多少？采用转速负反应组成闭环控制V-M系统，=0.015V min/r, Ce = 0.15V min/r,采用比例放大器的放大系数 Kp应多大？7、转速负反应直流调速系统已校正成典型I型系统，要求系统阶跃响应超调量8 %w5%。时间常数T=0.1秒。 求系统的开环增益；计算过渡过程时间ts和上升时间tr；如果要求上升时间trV 0.35秒，如此开环增益 K= ? 8% = ?本次考试题型：选择题，填空题，简答题，分析画图题，计算题自己完成答案，做题不要背题，