步进电机速度控制系统设计.docx

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1、步进电机速度控制系统设计目录1 总体方案的确定11.1 对步进电机的分析 11.2 电机的控制方案 21.3 控制算法的方案 31.4 串口通讯的模拟 32 硬件的设计与实现42.1 微处理器的选择 42.2 控 制 电 路 的 实 现 42.3 键盘和显示电路 63 软 件 的 设 计 与 实 现 63.1 控制信号输入程序 73.2 步 进 电 机 控 制 程 序 设 计 83.3 程序 分 析 及 说 明 94 系 统 的 仿 真 与 调 试 104.1 程 序 的 调 试 114.2 串口通信的调试 114.3 调试结果及分析 115 设 计 总 结 13参考文献14附录 15步进电机

2、速度控制系统设计步进电机速度控制系统设计报告1 总体方案的确定系统以单片机为核心，接收并分析来自键盘或串口的控制指令，经过CPU的逻辑计算输出控制信息，让步进电机按要求转动。由于步进电机是开环元件，系统不需反馈环节，但也同时要求控制信号足够精确。此外，为实现单片机与电机之间信号对接，需要加入步进电机驱动单元。1.1 对步进电机的分析步进电机又叫脉冲电机，它是一种将电脉冲信号转化为角位移的机电式数模转换器。在开环数字程序控制系统中，输出控制部分常采用步进电机作为驱动元件。 步进电机控制线路接收计算机发来的指令脉冲，控制步进电机做相应的转动，步进电机驱动数控系统的工作台或刀具。很明显，指令脉冲的总

3、数就决定了数控系统的工作台或刀具的总位移量，指令脉冲的频率决定了移动的速度。因此，指令脉冲能否被可靠地执行，基本上取决于步进电机的性能。步进电机的工作就是步进转动。在一般的步进电机工作中，其电源都是采用单极性的直流电源。要是步进电机转动，就必须对步进电机定子的各相绕组以适当的时序进行通电。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步进角）。通过控制脉冲个数即可以控制角位移量， 从而达到准确定位的目的；同时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，即可达到调速的目的。本设计是用单片机输出可调脉冲作为单片机的控制信号，通过改写脉冲频率调节单片机转速。常见

4、的步进电机分三种：永磁式（ PM,反应式（VR）和混合式（HB）,永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，但噪声和振动都很大。混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点, 它又分为两相和五相, 应用最为广泛。单片机管脚输出电压一般不足以驱动步进电机转动，所以需要在单片机和步进电机之间加入驱动电路。1.2 电机的控制方案步进电机有三相、四相、五相、六相等多种，不同的电机又各有很多工作方式。由于步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线或角位移的执行元件，它不能直接接到交直流电源上，而必须使用专用设备-步进电机控制驱动器。典型步进电机控制系统如图 1所示：控制器可以发

5、出脉冲频率从几赫兹到几十千赫兹可以连续变化的脉冲信号，它为环形分配器提供脉冲序列。环形分配器的主要功能是把来自控制环节的脉冲序列按一定的规律分配后，经过功率放大器的放大加到步进电机驱动电源的各项输人端，以驱动步进电机的转动。环形分配器主要有两大类： 一类是用计算机软件设计的方法实现环分器要求的功能，通常称软环形分配器。另一类是用硬件构成的环形分配器，通常称为硬环形分配器。功率放大器主要对环形分配器的较小输出信号进行放大，以达到驱动步进电机目的。图1典型步进电机控制框图软环形分配即采用微机控制取代脉冲分配器，直接将控制信号分管脚送到驱动电路，常用的办法是通过编程输出内存中定义好的控制方式输出字。

6、这样，当步进电机的相数和控制方式确定之后， 以一定规律输出控制字就可以了。 软环形分配用程序取代了脉冲分配器，一定程度上降低了成本。但如果要预存的控制字很多，就会占用单片机较多内存。止匕外，当所控制的步进电机相数较多，需要的输出管脚也会随之增加， 这样就占用了单片机较多的数据口，降低接口的利用率的同时限制了单片机实现更多功能。由于任务要求系统有键盘、 显示以及串口控制等多个部分，且要控制两部电机，为留出更多的数据接口实现上述功能，设计选择常规的电机控制电路。由脉冲分配器完成对电机绕组电平的时序控制（即脉冲分配） ，从而每个电机只需单片机对应输出一个触发信号（控制方向）和一组脉冲波（控制速度）即

7、可。要注意的是，对脉冲波频率的计算和输出控制没有直接输出控制字的方法精确，响应效果也会因脉冲分配器的存在而稍差一些。1.3 控制算法的方案单片机对步进电机的控制算法也有多种，如上述的输出字法就是利用单片机内部的计时功能定时输出控制字，把对电机速度的控制转变为对两次输出时间间隔的控制。控制算法很大程度决定于电机的控制方案。上文选 定的电 机 控制方 案 是要求 单 片机实 时输出改变电机方 向的触发信号和控制电机转速的脉冲信号。对于电机方向的控制，由按键或串口控制指令改写对应的标志量的值并由接口输出即可。对电机速度的控制就是对输出脉冲波频率的控制，而频率的大小是要有时间标尺衡量的。单片机内部对输

8、出频率的控制是通过两个中间变量的比较运算实现的：其中一个变量（以 A代替）由单片机内部的计时器改写，表征时间量作为标尺；另一个变量（以B 代替）由按键或串口控制指令改写，表征速度值（其大小可通过算数运算与实际速度相统一）。程序在每次执行计时中断程序时改变一次电平：原来是高电平则变为低电平，原来是低电平则变为高电平。显然，B 值的大小直接决定了比较结果产生的快慢，即输出端高低电平变化的快慢。改变B的大小就可以改变输出的脉冲频率，从而控制步进电机的速度。变量的使用不仅方便地实现了对输出脉冲频率的控制，还有利于实现多部步进电机的异步运行。针对每个电机定义一个速度变量，分别与时间标量进行比较运算， 比

9、较结果控制各自的管脚电平变化。用取反运算或者位异或运算改写管脚电平，可以有效控制输出电平而不互相干扰。1.4 串口通讯的模拟单 片 机 上 有 通 用 异 步 接 收 / 发 送 器 用 于 串 行 通 信 ， 发 送 时 数 据 由 TXD 端 送出，接收时数据由RXD端输入。有两个缓冲器SBUF, 一个作发送缓冲器， 另一个作接收缓冲器。短距离的机间通讯可使用UART的TTL电平，使用驱 动芯片可接成RS232C与通用微机进行通讯。波特率时钟必须从内部定时器1 或定时器2获得。本设计运用软件模拟上位机控制端，经过串口输出控制信号到单片机用 行口，形成区别于键盘的另一种控制方式。2硬件的设计

10、与实现2.1 微处理器的选择AT89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器和128bytes 随 机存取数据存储器的低电压、高性能CMOS8&微处理器。片内置通用8位中 央处理器，采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术的生产，兼容标准 MCS-51指令系统。AT89C51提供以下标准功能：4K字节Flash闪存存储器， 128字节内部RAM, 32个I/O 口线，两个16位定时/计数器；一个5向量两 级中断结构，一个全双工串行通信口，片内振荡器及时钟电路。同时，AT89C51 可降至0Hz的静态逻辑操作，并支持两种软件可选的节电工作模式，空闲方 式停止CPU的工作，但允许RAM

11、定时/计数器、串行通信及中断系统继续工 作。掉电方式保存RAM中的内容，但振荡器停止工作并禁止其他所有部件工 作直到下一次硬件复位。用AT89C51足以实现对步进电机的简单控制。2.2 控制电路的实现常规步进电机的驱动是用ULN达林顿驱动器实现的，具内部含有多个达林顿管，适于感性负载的驱动。本文所设计的步进电机控制驱动器的框路图如图2:图2步进电机控制驱动器框图ATX9C511,L297r |L298 |d 步进电，L297芯片是一种硬件环分集成芯片，可产生四相驱动信号，用于计算机控 制的两相双极或四相单极步进电机。其内部主要部分是一组译码器，能产生各种所需的相序。这一部分是由两种输入模式控制

12、，方向控制（CW/CCWB HALF/FULL,以及步进式时钟 CLOCK能将译码器从一阶梯推进至另一阶梯。译码器有四个输出点连接到输出逻辑部分，提供抑制和斩波功能所需的相序。因此L297 能产生三种相序信号，对应于三种不同的工作方式：即半步方式(HALF STEP) ，基本步距 (FULL STEP ，整步 ) 一相激励方式，基本步距两相激励方式。脉冲分配器内部是一个 3bit 可逆计数器，加上组合逻辑产生每周期8 步格雷码时序信号，就是半步工作方式的时序信号，此时 HALF/FULL 信号为高电。若 HALF/FULL 取低电平，得到基本步距工作方式，即双四拍全阶梯工作方式。L297 另一

13、个重要组成是由两个PW晰波器来控制相绕组电流，实现恒流斩波控制以获得良好的矩频特性。每个斩波器由一个比较器、一个RS触发器和外接采样电阻组成，并设有一个公用振荡器，向两个斩波器提供触发脉冲信号。L298 是一种高压、大电流双全桥式驱动器，其设计是为接受标准TTL 逻辑电平信号和驱动电感负载的，例如继电器、圆筒形线圈、直流电动机和步进电动机等。 L298 具有两抑制输入，可使器件不受输入信号影响。每桥的三级管的射极是连接在一起的，相应外接线端可用来连接外设传感电阻，还可安置另一输入电源，使逻辑能在低电压下工作。L298 芯片是具有15 个引出脚的多瓦数直插式封装的集成芯片。由 L297 和 L2

14、98 所组成的步进电机控制电路如图3 所示。 这种控制电路的优点是需要的元件较少，装配线路简单，成本低，可靠性高，占空间少。控制电路所需信号也比较简易，可以简化和减轻微型计算机的负担。另外，L297 和 L298都是独立的芯片，所以组合和控制十分灵活。但缺点是，所控制的电机类型以及运行方式会受芯片限制。图3步进电机控制电路2.3 键盘和显示电路本设计键盘采用低电平有效的独立键盘，用位运算进行键盘扫描。显示 选用LM016L液晶显示器，可同时显示两部电机的运行方向和速度。加入通信串口，晶振以及相关配件后的系统总电路图如下，（系统调试 后的完整电路图见附录）：3软件的设计与实现步进电机速度控制系统

15、设计单片机是系统的核心，主要承担控制信号的接受，逻辑分析和运算，控 制量的输出和显示的运算和输出等功能。本程序采用模块化设计，针对上述 功能主要包括主函数、键盘扫描、串口中断、计时中断和显示程序几个模块。 其中，主函数主要负责对单片机、内部元件及中断等工作方式进行定义和设 定，并协调好各模块之间的运行时序，其流程图如下：图5主函数流程图开始结束 J3.1 控制信号输入程序控制信号可以通过独立键盘和串口通讯两种方式输入。键盘的输入主要是用扫描程序，即不停取键盘接口的逻辑值，与特定值进行位运算就可以识别键盘的控制信息。串口通讯控制信号的输入也是利用了扫描,不过单片机内软件所要做的，主要是定义计数器

16、工作及串口协议，如波特率等。成功实现串口通讯后，对获得的数据编辑运算就可以形成对应的控制输出。为避免两种方式的控制信号冲突，程序通过外接开关选定控制方式。整个控制信号输入程序流程图如下：图6输入扫描程序流程图3.2 步进电机控制程序设计确定方案的时候已经提到，对步进电机的控制主要是对单片机输出脉冲 频率的控制。频率的快慢必然是要有时间来衡量的，显然要使用单片机内部 的计时器进行计时，电平输出指令就在计时器中断程序中。每当计时结束，就执行一次比较运算并改写电平与原来相反。值得注意的是，由于单片机计 时器的计时是对预存的起始量进行减运算。这样，要想加快电机速度提高输 出频率就要减小速度标量B,以减

17、少两者比较次数，更频繁地执行中断以改 写电平，从而达到提高频率的目的。频率控制原理图如图7所示：图7频率变化原理由图可以明显地看出，速度标志量越小，输出波形的频率越快。由此可 以确定键盘控制和串口控制下，步进电机控制算法程序的流程图如下：图8步进电机控制程序流程图3.3 程序分析及说明本设计的程序采用了多个变量，其中Runspeed变量在控制输入和控制 输出之间起枢纽作用，可以说对Runspeed的控制就是对电机速度的控制。 计数器环节中，Cnt变量的使用让计时器解放出来成为独立的走时，把对计 时中断次数的统计作为计算量，而计数器本身不参与逻辑运算。这样大大提 高了单片机内有限个计时器的利用率

18、，当有新的控制需要时间量度时，只需步进电机速度控制系统设计增 加 变 量 即 可 。此 外 ，通 过 取 反 改 变 输 出 电 平 的 算 法 简 单 方 便 ，节 省 了 单 片 机 内 存 空 间 的 同 时 也 节 省 了 有 限 的 数 据 口 。设 计 程 序 从 多 方 面 充 分 提 高 单 片 机的利用率，是值得推广的。4 系统的仿真与调试仿 真 时 ，先 完 成 由 键 盘 控 制 的 一 台 步 进 电 机 的 加 速 减 速 控 制 ，确 定 键 盘 扫 描 、电 机 走 步 等 的 基 本 算 法 是 否 可 行 。之 后 开 辟 新 的 接 口 ，对 另 一 台 电

19、 机 控 制 ，新 变 量 的 加 入 使 两 台 电 机 的 异 步 运 行 十 分 容 易 。最 后 仿 真 串 行 接 口 的 通讯与控制。4.1 程 序 的 调试对 于 脉 冲 波 的 输 出 算 法 ，可 以 选 择 对 管 脚 位 定 义 ，再 对 变 量 或 管 脚 代 号 分 别 作 取 反 运 算 。这 种 方 法 可 靠 简 单 ，但 如 果 所 要 控 制 的 电 机 数 目 较 多 ，程 序 就 会 十 分 冗 长 。用 8 位 异 或 的 位 运 算 就 可 以 解 决 这 个 问 题 ，位 异 或 可 以 只 对目标管脚作用而不影响其他管脚的输出，可以同时对多个管脚

20、改写电平。键盘扫描是不断用接口数据与特定16进制数进行位 运 算 ，位运算的选择也会影响到信号采集的准确度和管脚的利用率。调试显示器的关键则是准确地将初始化信息分批地送 到 显 示器里。针对本 设 计 所 使 用 的 AT89C51 单 片 机 ， 如 果 选 用 P0 口 作 为 显 示 输 出 则 必 须 对 P0 口 每个管脚接上拉电阻。而对电机速度的显示需要以Runspeed为应变量选取适当的换算函数，才能显示正确的速度值。4.2 串 口 通 信的 调 试调 试 串 口 通 讯 的 关 键 是 对 串 口 正 确 地 初 始 化 。一 旦 通 信 成 功 ，串 口 控 制 就解决了大半

21、的问题，接着就是用缓存里的数据编程控制，其算法与键盘控制相差不远。串口调试最需注意的是，除了在程序里对串口和通讯初始化之外，电路图中器件相关属性的设置都必须与通讯要求保持一致，比如串口的波特率应设置为软件里初始化波特率的大小。同样地，模拟的上位机的传输位和停止位等指标也应认真选定。本 设 计 只 完 成 了 单 片 机 与 控 制 口 之 间 以 字 节 为 单 位 的 简 单 通 讯 ，所 以 能 通信的控制功能十分有限。4.3 调 试 结 果步进电机速度控制系统设计经过调试，系统能以键盘和出口两种方式对两部步进电机进行异步控制， 并在显示屏上显示各电机的转向和转速。其中用口控制仿真效果如下

22、图所步进电机控制- lUaU -1UKnnLnJ1* IMF 泣5内阴” m &RaKhiMHi NF电源单 电工i后 电工算M 电叽皿 4lf. 171F t?K yrfiri EHJ拄制设财 : : : : : : : : : : : : : : : : : :=上面四千开法晶原皖开美工按弃明牙，,：生型用于控制电凯加漉速控制i概EF :时点的电例噬-欢：,：下国钙差是叱平天美, t微l点持建开于美厂,前面个用干电孔才问的段烹.最下一卜即干送择嚏邸阴r族下：产是用投制僦3.房以拦制需要畀空装件充好，.设Uftw：4PL虚M一曲道用.串口调试期不海上位机：.：旱口度制电阳窜尾?啤如碇二审酬沏

23、京 卡昨滤说 W硼j正瑙,.E蛾11棘,：7电机2正序 看粗1二脚：串口金甘；手中。二为1c0闻鼻 肢.特306口口图9串口控制仿真效果图图10串口控制窗口持主亘埴哀睡的于荷7遨据厂十六进til卷送自动发送胸：1000 毫秒茜捋发送文件厂还受看选择文件一发送文串MML YEE+1 STATUS ； 3科E昭9，3即耳瓦瓦ICguterKESET啸峰STDIO关田才呈序5 设计总结本 计 选 择 常 规 的 脉 冲 分 配 器 完 成 对 电 机 绕 组 电 平 的 时 序 控 制 ，从 而 使 单 片 机 对 每 部 电 机 对 应 输 出 一 个 触 发 信 号 和 一 组 脉 冲 波 即

24、可 。这 样 节 省 了 单 片 机的数据接口，一定程度提高了利用率。另 外 ，正 如 程 序 分 析 师 所 述 ，本 设 计 的 软 件 采 用 了 多 个 变 量 使 单 片 机 计 时器等部分得以共享，当有新的控制需要时间量度时，只需增加变量即可， 大大提高了使用价值。此外，程序通过取反改变输出电平的算法简单方便， 节省了单片机内存空间的同时也节省了有限的数据口。系 统对 信号频率 控制 ，使得控制 的精确度 较输 出 控制字 方 式较差。此 外， 变量的使用也是的多个程序模块同时依赖一个计数器，降低了系统可靠性。步进电机速度控制系统设计参考文献1 于海生 . 微型计算机控制技术. 北

25、京 : 清华大学出版社,1999.32 常喜茂 , 孔英会等.C51 基础与应用实例. 北京 : 电子工业出版社,20093 马德骏 , 张建宏等.C 语言程序设计. 北京 : 科学出版社,20064 刘宝廷 , 程树康等. 步进电机及其驱动控制系统. 哈尔滨 : 哈尔滨工业大学出版社 ,1997 5马忠梅，籍顺心等.单片机的C语言应用程序设计.北京：北京航空航天大学出版社 ,2007附录#include#include #include int delay();void inti_lcd();void show_lcd(int i);void cmd_wr();void ShowSpeed(

26、);void ShowDir();void key_scan();void cod_scan();void delayms(int ms);void send_char(unsigned char out);sbit RS=P2A4;/定义LCD的端口物理地址sbit RW=P2A5;sbit E=P2A6;char SpeedChar1=V1(n/min):; /显示变量char SpeedChar2=V2(n/min):;char SPEED13=050;char SPEED23=050;char forward=f,backforward=b;unsigned int RunSpeed1

27、=50;/ 运算变量unsigned int RunSpeed2=50;unsigned int cnt1=0;unsigned int cnt2=0;bit RunDir1=1,RunDir2=1;/运行状态(起始为正方向)bit Contrl=0;/控制状态(起始为按键控制)unsigned char temp;/串口变量void Init_RS232(void) TL1=0Xfd;/波特率为9600(fd), 4800(fa),2400(f4)/设定串行口工作方式/波特率不倍增TH1=0Xfd;SCON = 0x50;PCON&= 0xef;TR1=1; main()TMOD=0x21;

28、/定时器工作方式EA=1;/开中断TR0=0;/关闭计数器0TH0=(65535-1000)8;定时器 0初值，即 1ms中断一次TL0=(65535-1000)&0x00ff;PT0=1;/定时器 0 高优先级中断ET0=1;/定时器 0 中断允许TR0=1;/启动计数器0Init_RS232();inti_lcd();ShowSpeed();ShowDir();while(1)步进电机速度控制系统设计int i;if(Contr1Ap1_6)Contrl=P1_6;if(Contr1=0)key_scan();if(Contr1=1)if(RI)RI=0;cod=SBUF;de1ayms(

29、10); send_char(cod); cod=cod-0x30;cod_scan();ShowSpeed();/控制方式键是否按下/按下则扫描键盘/没按下则等待输入/是否有数据到来/暂停接收数据/存储接受的数据/回传接收到的数据/将ASC 码转化void send_char(unsigned char out)/SBUF=out;whi1e(!TI);TI=0;void de1ayms(int ms)传送一个字符/预存/等特数据传送/清除数据传送标志/延时子程序步进电机速度控制系统设计while(ms-)for(i=0;i=12)/电机1 加速RunSpeed1=RunSpeed1-2;b

30、reak;case 0x02:if(RunSpeed1=12)/电机2 加速RunSpeed2=RunSpeed2-2;break;case 0x04:if(RunSpeed2=12)RunSpeed1=RunSpeed1-2;break;case 0x0d:if(RunSpeed1=12)/电机 2 加速RunSpeed2=RunSpeed2-2;break;case 0x07:if(RunSpeed28;定时器 0初值，即 1ms中断一次TL0=(65535-1000)&0x00ff;TR0=1;cnt1+;cnt2+;if(cnt1=RunSpeed1)/计时中断次数达到或高于速度则改写

31、输出电平P2=P2A0x01;cnt1=0;if(cnt2=RunSpeed2)P2=P2A0x02;cnt2=0;int delay()/判断 LCD 是否忙int a;start:RS=0;/读显示器状态RW=1;E=0;for(a=0;a2;a+);E=1;P0=0xff; /拉高数据口if(P0_7=0)return 0;else goto start;void inti_lcd() /设置 LCD 方式P0=0x38;/8 位 2 行，5X7 点阵cmd_wr();delay();P0=0x01;cmd_wr(); delay();P0=0x0f;/显示打开，显示光标，光标闪烁cmd

32、_wr(); delay();P0=0x06;/光标自动右移一位，全部平移无效cmd_wr(); delay();P0=0x0c;/显示打开，关闭光标cmd_wr();void cmd_wr()/写控制字RS=0;/写命令寄存器RW=0;E=0;/提供上升沿E=1;/LCD 显示子程序/P1 口/写数据设置/触发void show_lcd(int i) P0=i;RS=1;RW=0;E=0;E=1;void ShowDir()delay();P0=0x80 | 0x0f;/设置显示地址(第一行第15 位)cmd_wr();delay();if(RunDir1)show_lcd(forward)

33、; /正转， forwardelseshow_lcd(backforward);/ 反转， backforwarddelay();/设置显示地址（第二行第15 位）P0=0x80 | 0x4f;cmd_wr();delay();步进电机速度控制系统设计if(RunDir2)show_lcd(forward);/正转，forwardelse show_lcd(backforward);/ 反转，backforwardvoid ShowSpeed()/显示状态与速度 int i=0;SPEED10=(6000/RunSpeed1/100)+48;SPEED11=(6000/RunSpeed1%10

34、0/10)+48;SPEED12=(6000/RunSpeed1%10)+48;SPEED20=(6000/RunSpeed2/100)+48;SPEED21=(6000/RunSpeed2%100/10)+48;SPEED22=(6000/RunSpeed2%10)+48;delay();P0=0x80;/设置显示地址(第0 位起)cmd_wr();i=0;while(SpeedChar1i!=0)/在第一行显示字符串“ V1(n/min):delay();show_lcd(SpeedChar1i);i+;delay();P0=0x80 | 0x0a;/设置显示地址(第11 位起)cmd_w

35、r();i=0;while(i3)/在第一行显示速度1delay();show_lcd(SPEED1i); i+;delay();P0=0x80| 0x40;/第二行第1 位cmd_wr();i=0;while(SpeedChar2i!=0) /在第二行显示字符串“ V2(n/min):delay();show_lcd(SpeedChar2i);i+;delay();P0=0x80 | 0x4a;/第二行第11 位cmd_wr();i=0;while(i3)/在第二行显示速度2delay();show_lcd(SPEED2i);i+;步进电机速度控制系统设计步进电机控制呐1城._ J H I I 辿幽1 J哂流速妙I工就时I |而一尸七明而控制台曙 li W.rrar.HUCTTmurLLLLJfnIRTJxur孙umn“h才丽 ffiC au址步进电机速度控制系统设计