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1、1.1 工业机器人定义 工业机器人是机器人家族中的重要一员，也是目前在技术上 -发展最成熟、应用最多的 一类机器人。世界各国对工业机器人的定义不尽相同。 “美国工业机器人协会（RIA）的定义：机器人是设计用来搬运物料、部件、工具或专门装 置的可重复编程的多功能操作器，并可通过改变程序的方法来完成各种不同任务。 日本工业机器人协会 （JIRA的定义;工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器 的，能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器” 。 德国标准（VDI）中的定义:.工业机器人是“具有多自由度的、 能进行各种动作的自动机器， 它的动作是可以顺序控制的、 轴的关节角度或轨迹可以不靠机械调节
2、， 而由程序或传感器加 以控制。 工业机器人具有执行器、 工具及制造用的辅助工具， 可以完成材料搬运和制造等操 作”。 国际标准化组织（ISO对工业机器人定义为，“是一种能自动控制。可重复编程，多 功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，来完成各种作业“目前国家际上 大遵循ISO所下的定义。 国际上第一台工业机器人产品诞生于 20世纪 60年代， 当时其作业能力仅限于上、 下料 这类简单的工作，此后机器人进入了一个缓慢的发展期。 直到 20 世纪 80 年代，机器人产业才得到了巨大的发展， 成为机器人发展的一个里程碑， 1980 年被称为“机器人元年” 。为满足汽车行业蓬勃发展的需要，这个时期开发出点焊机器 人、弧焊机器人、 喷涂机器人以及搬运机器人这四大类型的工业机器人， 其系列产品已经成 熟并形成产业化规模， 有利地推动了制造业的发展。 为了进一步提高产品质量和市场竞争力， 装配机器人及柔性装配线又相继开发成功。 进人 20 世纪 80 年代以后，装配机器人和柔性装配技术得到了广泛的应用， 并进人一 个 大发展时期。现在工业机器人已发展成为一个庞大的家族， 并与数控（CN）可编程控制器（PLC） 一起成为工业自动化的三大技术 ,应用于制造业的各个领域之中。