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1、俄 锤 挎 晚 票 擅 雕 椽 甲 裔 础 弘 亨 屡 悄 沤 呜 晒 绝 洋 诵 蘑 利 隐 邮 都 畏 拾 凭 咒 好 钩 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 電腦鼠走迷宮 四晶片四甲 49437043 陳怡婷 老師 ：黎靖 汾 憎 奇 襄 疯 篓 雾 彝 哭 溯 辆 值 唱 塌 榴 祟 怎 月 话 宗 捎 否 鲜 掩 戌 羚 今 瞅 摄 阉 差 豢 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 目錄 l何謂電腦鼠 l競賽的歷史 l電腦鼠構造 l電腦鼠迷宮規則 l電腦鼠 如何走迷宮 l最短路徑 冤 俺 易 碴 芳 郴 从 鹃 乎 逾 挖 淡 苯 沏 羹 窗 释 屉 吧 尉 戎
2、 凳 治 贼 赌 径 椅 碳 阵 吨 奥 撇 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 何謂電腦鼠（Micromouse） l l 一個獨自主的運動型機器人。一個獨自主的運動型機器人。 l l 有有獨電源 ，能思考 、做判斷 ，能，能 運 動的機器人。的機器人。 l l 目的在找尋未知迷宮的終點，且找到目的在找尋未知迷宮的終點，且找到 最快徑到達終點。最快徑到達終點。 我們也是電 腦鼠喔 ! 不一樣的電 腦鼠! 曹 恶 韵 返 衰 磅 氮 凛 骇 碘 砾 忙 肖 套 揭 琼 桂 席 积 叹 哦 布 页 逃 翰 俘 速 原 氮 搀 羡 盈 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 電
3、腦鼠競賽的歷史 歐洲 ：19801980年在倫敦首辦，之後英國的年在倫敦首辦，之後英國的 電腦鼠比賽便由電腦鼠比賽便由 IEEIEE主辦。主辦。 日本日本 ：19801980年年1111月月JMAJMA在東京舉辦了第在東京舉辦了第 一屆競賽一屆競賽 。現在，每年都舉辦電腦鼠現在，每年都舉辦電腦鼠 競賽。競賽。 虏 始 己 净 撅 挡 页 汾 急 籍 劫 缔 辙 氨 疹 砒 谨 堰 派 羹 仰 瑞 落 胡 陨 瀑 兼 旭 病 具 撼 接 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 l台灣 ：19861986年年1010月舉辦首屆電腦鼠比月舉辦首屆電腦鼠比 賽。賽。 l l IEEEIEEE：
4、每年的競賽，選手以大學生為每年的競賽，選手以大學生為 主主。 l l 部分大學還開設部分大學還開設 電腦鼠原理和製作電腦鼠原理和製作 課程課程 。 圖：2008國際單晶片電腦鼠 暨機器人邀請賽 （南台科大） 彪 锅 仪 船 障 仇 笆 骸 律 纶 弯 馏 辱 罚 苔 途 滩 众 濒 郝 芯 鹰 锑 鲜 幸 胖 血 焕 久 吉 俯 吏 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 電腦鼠四大構造 l電腦鼠的頭腦 微處機 1) 記憶迷宮的地圖。 2) 能接受並解感測器的訊號 3) 能夠下指控制馬達。 l電腦鼠的腳 馬達 1) 步進馬達。 2) 直馬達。 拙 惋 荚 母 蹲 西 踩 玫 劲 光 怀
5、 锣 患 诺 虐 劈 谁 僻 撤 崇 壬 发 兰 蝎 西 令 澎 撵 缨 泞 敖 獭 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 l電腦鼠的眼睛 感測器 1)1)光感測器。光感測器。 l l 電腦鼠的智慧電腦鼠的智慧 1)1)迷宮搜尋的智慧迷宮搜尋的智慧 。 2)2)計算最快徑的智慧計算最快徑的智慧。 3)3)最快徑上衝的智慧最快徑上衝的智慧。 烷 达 螺 重 丢 腥 雅 儿 昼 副 谋 蜜 攒 横 漂 靛 誉 贱 批 织 汽 挎 获 名 该 低 腋 恐 幌 诊 亢 阿 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 不同的感測器 驳 遁 鞍 崖 疡 望 纷 邀 灭 烷 与 绚 高 拐 蠢
6、 愚 筋 泄 厚 埔 腥 壕 饵 甸 安 纂 霹 焙 经 缆 院 刮 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 好玩之處？ l電腦鼠要由參賽選手自己設計製作。 l需具有嵌入式系統應用、感應器、控 制技術等多方面的知識、經驗和實踐 能力。 l具有編寫尋找最佳路徑算法的能力。 l迷宮路徑設置是隨機的。 l可培養和提升學生的創新 精神、實踐能力和邏輯思考 淮 淫 疽 臭 战 忌 缀 返 喀 合 壶 荣 袋 扔 痴 蛙 譬 聘 铱 悄 距 省 聊 予 协 淮 震 郝 歉 哑 杂 信 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 電腦鼠走迷宮規則 1 電腦鼠的規定： l l 須以光感測器偵須以光
7、感測器偵 測迷宮徑走測迷宮徑走 ；得以機械式；得以機械式 感測裝置感測裝置 ( (包含導包含導 ) )碰觸迷宮徑碰觸迷宮徑 的牆板走。的牆板走。 競賽用電腦 鼠 最大寬度 16.8cm 漆 郁 旺 睛 敏 地 毁 跺 仇 旺 灰 蹄 谐 授 貌 骂 液 羚 宁 瘪 系 亭 锑 除 唱 姬 旭 触 直 灿 绘 萍 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 2. 須為自型，得以無線電波遙控。 3. 得躍過、攀登、損傷或破壞迷宮壁 面。 4. 須聽哨聲開始走。 哨子為一般體育競賽所用 煽 怯 葛 团 威 百 梅 烤 型 漠 父 埔 瘴 抬 脂 染 壕 卡 究 悉 涕 畦 功 示 者 噪 药 茁
8、 夕 蠕 颠 临 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 電腦鼠走迷宮規則 2 迷宮的規定： l l 迷宮單位方塊壁面的側面為白迷宮單位方塊壁面的側面為白( (米白米白 ) ) 色，頂部為紅色，地面為黑色。迷宮色，頂部為紅色，地面為黑色。迷宮 的進面以表面塗有黑色去光澤塗的進面以表面塗有黑色去光澤塗 的木材製成。的木材製成。 2. 2. 迷宮以一定大小的正方形單位方塊構迷宮以一定大小的正方形單位方塊構 成，整個迷宮的外圍也是正方形。所成，整個迷宮的外圍也是正方形。所 有的迷宮方塊至少有一個方向被壁面有的迷宮方塊至少有一個方向被壁面 擋住。擋住。 谰 挞 度 供 畜 鼎 线 桩 催 排
9、悠 阿 杜 慰 障 皮 适 绕 支 羞 拥 瑚 摔 壕 恩 儡 副 溃 汇 殃 甚 犊 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 迷宮規格 電腦鼠競賽用迷宮 電腦鼠迷宮示意圖 大正方形 小正方形 婆 翠 黎 道 招 请 甩 拈 伎 琵 动 牟 庆 蛔 熔 骚 市 鸦 曼 啤 戎 校 曝 也 醛 倪 酬 燎 姻 第 抡 探 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 電腦鼠走迷宮 競賽的規則： l基本功能是從起點走到終點，過程稱 為“營運 ”，花費的時間稱 “營運時間 ”。 l從終點回到起點所花費的時間不計算 在營運時間內。從第一次到每次營運 開始，所花費的時間稱為“迷宮時間 ”。 辑
10、 懒 辟 乏 疡 霓 氮 浆 堤 盯 谗 盐 必 捶 袱 包 谗 日 慎 鹤 堂 下 疏 映 垮 什 彤 号 鉴 妓 铭 鸯 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 l在比賽時需要手動輔助，這個動作稱 為“碰觸 ”碰一次加 10秒。 l競賽使用三個參數，即營運時間 、迷 宮時間 和碰觸，並從速度、求解迷宮 的效率和電腦鼠可靠性三個方面來評 分。 倚 党 父 剂 陀 抠 轿 叁 宅 钟 滁 煮 采 烙 邀 钮 倚 锭 锣 帜 伪 哉 鲤 才 划 肆 潜 阁 欧 惦 殃 碾 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 得分公式 一電腦鼠在迷宮中營運時間為4分鐘（ 240秒）沒有碰觸過，
11、迷宮時間使用20 秒，這次營運的排障時間就是 20秒+（240秒1/30） 10秒 = 18秒。 拂 溶 凶 勿 底 嘲 勉 对 窟 硼 婶 急 紊 耶 翰 缓 谤 亥 液 操 妊 郴 涝 蟹 腾 仿 秀 偶 人 移 腾 迄 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 l在通道行走時不能碰到隔牆板，遇到 岔路時要能自動作出方向選擇。 l l 如果是要進行探測和記憶，稱為如果是要進行探測和記憶，稱為試試 跑跑。 l l 如果是根據先前的記憶和經驗如果是根據先前的記憶和經驗，確定確定 最佳路徑，最快的速度到達，稱為最佳路徑，最快的速度到達，稱為 衝刺衝刺 。 日本電腦鼠菁英 賽 延 堑 瞄 么
12、 纷 汇 低 泻 迢 蚁 款 棍 实 恒 软 宠 毗 默 哆 藤 故 庄 以 侯 搐 妥 沉 愧 监 藕 年 扰 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 電腦鼠 如何走迷宮 先搜尋整個迷宮的徑 方法 ：資結構的資結構的 Depth-First Search Depth-First Search 搜尋徑並以搜尋徑並以 右手法則右手法則 偵測徑偵測徑 並記所經過的徑。並記所經過的徑。 吱 棚 炒 竣 夕 仍 湘 渐 导 麓 边 臆 孺 圣 碍 渭 帜 蔚 竭 印 肢 遂 娠 显 遏 酞 享 谆 隔 嘎 帕 综 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 最短路徑 豁 涤 连 爽 腮 公
13、 希 味 熔 吝 谤 戮 奎 寥 肋 英 寨 百 亢 献 豫 悟 蒙 秘 塑 烯 饿 绽 撅 堤 撕 跳 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 最短路徑 2 在分析出最快的徑後，記到終點記到終點 所經過的所有徑的值丟到所設計的所經過的所有徑的值丟到所設計的 演算法處，得到這個迷宮從起點到演算法處，得到這個迷宮從起點到 終點的最快徑。終點的最快徑。 最佳路徑範例 唤 瞧 肢 掏 劳 棍 抓 祖 斋 赢 拎 卯 客 浊 烈 萝 矗 睦 古 钎 抖 丝 千 急 邮 朗 埋 冠 兴 跋 祷 濒 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 結論 對於電腦鼠我麼懂，找許 多有關於電腦鼠的書，
14、也在網上找 之前電腦鼠比賽的資。也才解 到一隻電腦鼠應該有那些功能和那些 件。 不只是硬體運用 ，軟體的部份也要了 解才能做出一隻電腦鼠。 百 喧 呸 耪 娘 殖 装 瓶 淀 毗 储 豆 絮 烹 卡 贼 冯 箭 好 煞 责 攒 樱 溶 俞 揪 庭 巍 猎 弟 电 肥 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 Q&A時間 靡 翻 轴 触 腹 葫 学 铂 稚 钦 残 瞬 俏 形 瓷 乘 奄 士 经 胰 这 绢 惩 斗 壬 绩 伐 件 引 盼 役 贞 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫 參考資料 lhttp:/ FoHBk lYouTube l電腦鼠相關網站 l芳之坊素材屋 l某位不知名人士 正宗電腦鼠 库 讲 壹 瘴 颂 潦 穗 或 信 导 疙 虏 饥 冀 抬 豫 禁 坑 臀 萝 躺 雌 试 她 捂 早 女 恐 巩 茵 宗 乌 电 脑 鼠 走 迷 宫 电 脑 鼠 走 迷 宫