[工学]自动生产线的调试与维护指导书.doc

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1、 自动生产线的调试与维护实验指导书 新疆工程学院 49目 录实验一 供料单元调试实验1实验二 加盖单元调试实验4实验三 检测单元调试实验7实验四 分拣输送单元调试实验10附录一 STEP7 MicroWIN软件使用入门13附录二 欧姆龙伺服电机的使用20附录三 气动原理27附录四 步进电机及驱动器的使用34附录五 变频器的使用45 实验一 供料单元调试实验一、 实验目的1. 掌握气缸及电磁阀的工作原理。2. 掌握液压元件工作原理3. 掌握光电、电感传感器的使用方法。4. 掌握直流减速电机的使用方法。5. 上料、液压冲压单元控制程序的编写。二、 实验设备1. 安装有WINDOWS操作系统的PC机

2、一台（具有STEP7 MICROWIN软件）。2. 电源、按钮、PLC主机挂箱（CPU226主机）各一台。3. PC与PLC的通信电缆一根（PC/PPI）。三、 工作原理l PLC电气原理图l 气动原理图四、 控制要求复位：运行： 启动：，顶料气缸伸出顶住方形井式工件架中倒数第二个工件，挡料气缸缩回，料槽中最底层长方形工件落到传输线上，板链传输线启动传送工件到指定位置，物料有无传感器同时检测方形井式工件架中的工件存料情况，物料到位传感器检测工件有没有到传输线的终点。由工业机器人将工件搬运至液压冲压单元，光电传感器检测到工件到位，定位机构锁定，在确认工作区无异物后，液压阀动作，液压直动缸伸出对工

3、件进行模拟冲压加工，冲压完成，冲压模具头回缩到初始位，工件再由工业机器人搬运至下一个加工单元。停止：按下红色停止按钮，当前一个工作周期完成后，本单元停止工作；五、 端子图及接线表l 端子图l 接线表序号PLC地址（PLC端子）面板端子功能说明1I0.49库存检测传感器2I0.512落料完成检测检测传感器3I0.613顶料气缸缩回传感器4I0.715顶料气缸伸出传感器5I1.017落料气缸缩回传感器6I1.119落料气缸伸出传感器7I1.223工件传输到位检测传感器8I1.326工件加工到位检测传感器9I1.427夹紧气缸伸出传感器10I1.529夹紧气缸缩回传感器11I1.633光幕检测传感器

4、12Q0.041顶料电磁阀13Q0.143落料电磁阀14Q0.245夹紧电磁阀15Q0.347工件传输16Q0.448液压启动17Q0.549液压加载18Q0.650液压冲压上升19Q0.751液压冲压下降20（1）磁性传感器引出线：蓝色为“负”，接“0V”；棕色为 “正”，接PLC输入端（2）电磁阀引出线：黑色为“负”，接“0V”；红色为“正”，接PLC输出端（3）电容及光电开关引出线：蓝色为“负”，接“0V”；棕色为 “正”，接“+24V”;黑色为“输出”接PLC输入端六、 操作步骤1. 按照端子图与接线表连接控制回路；2. 检查接线，相邻两人互换检查对方接线包括电源及各I/O点是否对应，

5、特别是要仔细检查DC24V电源连接；3. 确保接线无误后，将空气开关拨上，按下“上电”按钮，将编译无误的控制程序下载至PLC中，并将模式选择开关拨至RUN状态；4. 按动“复位”按钮，等待复位完成。按动“运行”按钮，观察并记录落料单元运行状态；5. 尝试编译新的控制程序，实现不同于示例程序的控制效果。七、 实验总结1. 讨论并学习掌握示例程序所用指令的应用；2. 通过分析气动原理图了解其工作原理；实验二 加盖单元调试实验一、 实训目的1. 掌握气缸、真空吸盘及电磁阀的工作原理。2. 掌握光电、电感传感器的使用方法。3. 加盖单元控制程序的编写。4. 了解涡轮蜗杆的构造。二、 实训设备1. 安装

6、有WINDOWS操作系统的PC机一台（具有STEP7 MICROWIN软件）。2. 电源、按钮、PLC主机挂箱（CPU226主机）各一台3. PC与PLC的通信电缆一根（PC/PPI）。三、 工作原理l PLC电气原理图四、 控制要求复位：按下黄色复位按钮，阻挡气缸缩回，直流减速电机1动作带动传输线运行5S至无杂物；直流减速电机2动作带动摇臂转动，使真空吸盘停在输送线的上方。复位完成；运行：按下绿色运行按钮，阻挡气缸伸出，电机1动作带动传输线运行，等待托盘到位。当电感传感器1检测到托盘到位，如果电容传感器1没有检测到工件或电容传感器1检测到工件、电容传感器2检测到有工件盖，阻挡气缸缩回，放托盘

7、到下一站，延时2秒，阻挡气缸伸出，等待下一个托盘到位；如果托盘到位并且电容传感器1检测到有工件、电容传感器2没有检测到工件盖时，延时1秒后电机1停止动作，传输线停止运行。电机2驱动摇臂反向转动,电感传感器2检测到信号后电机停止转动。当光电传感器检测到有工件盖时，气缸2伸出，将工件盖顶起，气缸3伸出，将吸盘紧贴工件盖，吸盘吸气。气缸3缩回，提起工件盖。电机2带动摇臂正转，同时气缸2缩回。当电感传感器3检测到信号，电机停止转动。气缸3伸出，将工件盖放入工件后气缸3缩回，加盖完成。阻挡气缸缩回，电机1动作,传输线运行，托盘工件前往下一站，一个工作周期完成；停止：按下红色停止按钮，当前一个工作周期完成

8、后，本单元停止工作；五、 端子图及接线表l 端子图l 接线表序号PLC地址（PLC端子）面板端子功能说明1I0.49托盘到位检测传感器2I0.512工件有无检测传感器3I0.615工件盖有无检测传感器4I0.718加盖完成检测传感器5I1.021正转到位检测传感器6I1.124反转到位检测传感器7I1.225正转极限传感器8I1.327反转极限传感器9I1.429挡料气缸上限传感器10I1.531挡料气缸下限传感器11I1.633托料气缸上限传感器12I1.735托料气缸下限传感器13I2.037升降气缸上限传感器14I2.139升降气缸下限传感器15Q0.047挡料电磁阀16Q0.149托料

9、电磁阀17Q0.251升降电磁阀18Q0.353吸盘一吸气19Q0.455吸盘一放气20Q0.557吸盘二吸气21Q0.659吸盘二放气22Q0.761加盖电机正转23Q1.062加盖电机反转24Q1.163托盘传输25（1）磁性传感器引出线：蓝色为“负”，接“0V”；棕色为 “正”，接PLC输入端（2）电磁阀引出线：黑色为“负”，接“0V”；红色为“正”，接PLC输出端（3）电容及光电开关引出线：蓝色为“负”，接“0V”；棕色为 “正”，接“+24V”;黑色为“输出”接PLC输入端六、 操作步骤1. 按照端子图与接线表连接控制回路；2. 检查接线，相邻两人互换检查对方接线包括电源及各I/O点

10、是否对应，特别是要仔细检查DC24V电源连接；3. 确保接线无误后，将空气开关拨上，打开电源开关，将编译无误的控制程序下载至PLC中，并将模式选择开关拨至RUN状态；4. 按动“复位”按钮，等待复位完成。按动“运行”按钮，观察并记录加盖单元运行状态；5. 尝试编译新的控制程序，实现不同于示例程序的控制效果。七、 实训总结1. 讨论并学习掌握示例程序所用指令的应用。2. 通过分析气动原理图了解其工作原理。3. 分析并学习各个传感器的检测特性。4. 讨论涡轮蜗杆是如何工作的。八、 示例程序（参见配套光盘）实验三 检测单元调试实验一、 实验目的1. 掌握气缸及电磁阀的工作原理。2. 掌握各个传感器的

11、使用方法。3. 检测单元控制程序的编写。4. 触摸屏工程的学习。二、 实验设备1. 安装有WINDOWS操作系统的PC机一台（具有STEP7 MICROWIN软件）。2. 电源、按钮、PLC主机挂箱（CPU226主机）各一台。3. PC与PLC的通信电缆一根（PC/PPI）。三、 工作原理l PLC电气原理图四、 控制要求复位：按下黄色复位按钮，阻挡气缸缩回，伸缩气缸缩回，直流减速电机1动作带动传输线运行5S至无杂物后阻挡气缸伸出，复位完成。运行：按下绿色运行按钮，电机1动作带动传输线运行，等待托盘到位。当电感传感器1检测到托盘到位后，伸缩气缸伸出，各检测传感器分别对准工件的各个面，等待0.5

12、秒开始检测，PLC将检测结果经过处理后分别送给触摸屏和总控站。检测完成后伸缩气缸缩回，阻挡气缸缩回，电机1动作传输线运行，托盘工件前往下一站，一个工作周期完成。各检测传感器的功能为：光电传感器检测工件有无、对射传感器检测工件盖有无、光纤传感器检测销子有无、色标传感器检测工件颜色、电感传感器检测销子的材质。停止：按下红色停止按钮，当前一个工作周期完成后，本单元停止工作；五、 端子图及接线表l 端子图l 接线表序号PLC地址（PLC端子）面板端子功能说明1I0.412托盘到位检测传感器2I0.517工件盖有无检测传感器3I0.620工件颜色检测传感器一4I0.723工件颜色检测传感器二5I1.02

13、6工件有无检测传感器6I1.129销钉有无检测传感器7I1.232销钉材质检测传感器8I1.333挡料气缸上限位传感器9I1.435挡料气缸下限位传感器10I1.537检测气缸上限位传感器11I1.639检测气缸下限位传感器12Q0.060挡料电磁阀13Q0.162检测电磁阀14Q0.264托盘传输15（1）磁性传感器引出线：兰色为“负”，接“0V”；棕色为 “正”，接PLC输入端（2）电磁阀引出线：黑色为“负”，接“0V”；红色为“正”，接PLC输出端（3）电容及光电开关引出线：兰色为“负”，接“0V”；棕色为 “正”，接“+24V”;黑色为“输出”接PLC输入端。对射传感器的发射传感器引出

14、线棕色为 “正”，接“+24V” 、兰色为“负”，接“0V”六、 操作步骤1. 按照端子图与接线表连接控制回路；2. 检查接线，相邻两人互换检查对方接线包括电源及各I/O点是否对应，特别是要仔细检查DC24V电源连接；3. 确保接线无误后，将空气开关拨上，打开电源开关，将编译无误的控制程序下载至PLC中，并将模式选择开关拨至RUN状态；4. 按动“复位”按钮，等待复位完成。按动“运行”按钮，观察并记录检测单元运行状态；5. 尝试编译新的控制程序，实现不同于示例程序的控制效果。七、 实验总结1. 讨论并学习掌握示例程序所用指令的应用。2. 通过分析气动原理图了解其工作原理。3. 分析并学习各个传

15、感器的检测特性。4. 学习掌握触摸屏与CPU226之间的通信。八、 示例程序（参见配套光盘）九、 色标传感器调试对应信号将红色工件带托盘放置在检测位置，调节左边的色标传感器（对应PLC输入点为I0.6），使其只检测红色工件有信号输出，调节好后把工件换为蓝色工件，调节右边的色标传感器（对应PLC输入点为I0.7），使其只检测蓝色工件有信号输出。检测黄色工件不用调节色标传感器。具体对应关系如下：红色工件蓝色工件黄色工件（I0.6）左色标传感器101（I0.7）右色标传感器011色标传感器的调试方法：按住传感器的自学习键3S，使其发出闪烁的光线，3S后拿开所检测的物料；再过3S后按自学习按键,若发出

16、的光线不闪烁，则传感器就设置成功；若发出更高频率的闪烁光线，则要重复以上设置。 实验四 分拣输送单元调试实验一、 实验目的1. 掌握气缸及电磁阀的工作原理。2. 掌握光电传感器的使用方法。3. 分拣单元控制程序的编写。二、 实验设备1. 安装有WINDOWS操作系统的PC机一台（具有STEP7 MICROWIN软件）。2. 电源、按钮、PLC主机挂箱（CPU226主机）各一台。3. PC与PLC的通信电缆一根（PC/PPI）。三、 工作原理l PLC电气原理图四、 控制要求复位：直线无杆气缸前移动到位，导杆薄型气缸缩回，回转气缸旋转到位，气夹张开，阻挡气缸缩回，直流电机启动传输线运行至无杂物；

17、 运行：阻挡气缸伸出，直流电机带动传输线运行，当电感传感器检测到托盘到位后，光电传感器检测托盘上无工件时，阻挡气缸电磁阀通电，阻挡气缸缩回，其放行托盘，托盘通过后，阻挡气缸电磁阀断，阻挡气缸伸出，该单元开始一新工作周期 。阻挡气缸伸出，直流电机带动传输线运行，当电感传感器检测到托盘到位后，阻挡气缸伸出，电机通电带动传输线运行，当电感传感器检测到托盘到位后，光电传感器检测托盘上有工件时，导杆薄型气缸电磁阀通电，机械臂下降，到位后气夹电磁阀加紧端通电，将工件加紧，然后提升气缸电磁阀断电，机械臂上升。此时，阻挡气缸电磁阀通电，放行托盘。然后，该单元对工件按照正品、废品两种形式处理工件，并对成、废品作

18、不同处理。成品：摆动气缸电磁阀通电，将工件旋转 90并保持该状态5秒，确保托盘已经通过该分拣单元。然后该单元传送带断电，导杆薄型气缸电磁阀通电，机械臂下降，保证工件垂直放置在传送带上，机械臂上升后传送带通电，工件放行，工件通过分拣单元后，阻挡气缸电磁阀断电，阻挡气缸伸出。工件为废品时：直线无杆气缸电磁阀通电，将工件运至废品位，导杆薄型气缸电磁阀通电，机械臂下降，气夹电磁阀的加紧端断电张开端通电，保证工件垂直放置在废品传送线上，机械臂上升后废品传送带电机通电运行，将工件送至废料盒内。直线无杆气缸电磁阀断电，机械臂回到初始位置。停止：按下停止按钮，成、废品分拣及废品输送单元，完成当前的一个工作周期

19、，停止运行。五、 端子图及接线表l 端子图l 接线表序号PLC地址（PLC端子）面板端子功能说明1I0.49托盘到位检测传感器2I0.512工件有无检测传感器3I0.613挡料气缸上限位传感器4I0.715挡料气缸下限位传感器5I1.017运输气缸前限位传感器6I1.119运输气缸后限位传感器7I1.221提升气缸上限位传感器8I1.323提升气缸下限位传感器9I1.425左旋到位传感器10I1.527右旋到位传感器11I1.629手爪夹紧传感器12Q0.037挡料电磁阀13Q0.139运输电磁阀14Q0.241提升电磁阀15Q0.343旋转电磁阀16Q0.445手爪松开电磁阀17Q0.547

20、手爪夹紧电磁阀18Q0.649废品回收传输19Q0.750托盘传输20（1）磁性传感器引出线：兰色为“负”，接“0V”；棕色为 “正”，接PLC输入端（2）电磁阀引出线：黑色为“负”，接“0V”；红色为“正”，接PLC输入端（3）电容及光电开关引出线：兰色为“负”，接“0V”；棕色为 “正”，接“+24V”;黑色为“输出”接PLC输入端。对射传感器的发射传感器引出线棕色为 “正”，接“+24V”六、 操作步骤1. 按照端子图与接线表连接控制回路；2. 检查接线，相邻两人互换检查对方接线包括电源及各I/O点是否对应，特别是要仔细检查DC24V电源连接；3. 确保接线无误后，将空气开关拨上，打开电

21、源开关，将编译无误的控制程序下载至PLC中，并将模式选择开关拨至RUN状态；4. 按动“复位”按钮，等待复位完成。按动“运行”按钮，观察并记录分拣单元运行状态；5. 尝试编译新的控制程序，实现不同于示例程序的控制效果。七、 实验总结1. 讨论并学习掌握示例程序所用指令的应用；2. 通过分析气动原理图了解其工作原理；3. 分析并学习各个传感器的检测特性；八、 示例程序（参见配套光盘）附录一 STEP7 MicroWIN软件使用入门一、 软件安装 1. 双击在光盘中找到文件夹“STEP7WINV4SP3”中的SETUP.EXE执行文件。2. 此文件，进行软件的安装。3. 在弹出的语言选择对话框中选

22、择：英语 然后点击下一步。4. 选择安装路径，并点击下一步。5. 等待软件安装，完成后点击“完成”，并重启计算机。二、 软件使用1. 双击桌面上的快捷方式图标，打开编程软件。2. 选择工具菜单“Tools”选项下的Options3. 在弹出的对话框选中“Options”，General 在Language 中选择Chinese。最后点击“OK”，退出程序后重新启动。4. 重新打开编程软件，此时为汉化界面。三、 创建工程1. 点击“新建项目” 按钮。2. 选择文件（File） 新建（New）菜单命令。3. 按Ctrl+N快捷键组合。在菜单“文件”下单击“新建”，开始新建一个程序4. 在程序编辑器

23、中输入指令。4.1从指令树拖放4.1.1选择指令。4.1.2将指令拖曳至所需的位置。4.1.3松开鼠标按钮，将指令放置在所需的位置。4.1.4或双击该指令，将指令放置在所需的位置。注：光标会自动阻止您将指令放置在非法位置（例：放置在网络标题或另一条指令的参数上）。4.2从指令树双击4.2.1使用工具条按钮或功能键4.2.2在程序编辑器窗口中将光标放在所需的位置。一个选择方框在位置周围出现。4.2.3或者点击适当的工具条按钮，或使用适当的功能键（F4=触点、F6=线圈、F9=方框）插入一个类属指令。4.2.4出现一个下拉列表。滚动或键入开头的几个字母，浏览至所需的指令。双击所需的指令或使用ENT

24、ER键插入该指令。（如果此时您不选择具体的指令类型，则可返回网络，点击类属指令的助记符区域（该区域包含?，而不是助记符），或者选择该指令并按ENTER键，将列表调回。）5. 输入地址5.1当您在LAD中输入一条指令时，参数开始用问号表示，例如（?.?）或（?）。问号表示参数未赋值。您可以在输入元素时为该元素的参数指定一个常数或绝对值、符号或变量地址或者以后再赋值。如果有任何参数未赋值，程序将不能正确编译。5.2指定地址欲指定一个常数数值（例如100）或一个绝对地址（例如I0.1），只需在指令地址区域中键入所需的数值。（用鼠标或ENTER键选择键入的地址区域。）6. 错误指示 红色文字显示非法语

25、法。注：当您用有效数值替换非法地址值或符号时，字体自动更改为默认字体颜色（黑色，除非您已定制窗口）。一条红色波浪线位于数值下方，表示该数值或是超出范围或是不适用于此类指令。一条绿色波浪线位于数值下方，表示正在使用的变量或符号尚未定义。STEP 7-Micro/WIN允许您在定义变量和符号之前写入程序。您可随时将数值增加至局部变量表或符号表中。7. 程序编译 7.1用工具条按钮或PLC菜单进行编译。7.1.1“编译”允许您编译项目的单个元素。当您选择“编译”时，带有焦点的窗口（程序编辑器或数据块）是编译窗口；另外两个窗口不编译。7.1.2“全部编译”对程序编辑器、系统块和数据块进行编译。当您使用

26、“全部编译”命令时，哪一个窗口是焦点无关紧要。8. 程序保存8.1使用工具条上的“保存”按钮保存您的作业，或从“文件”菜单选择“保存”和“另存为”选项保存程序。8.1.1“保存”允许您在作业中快速保存所有改动。（初次保存一个项目时，会被提示核实或修改当前项目名称和目录的默认选项。）8.1.2“另存为”允许您修改当前项目的名称和或目录位置。8.1.3当您首次建立项目时，STEP 7-Micro/WIN提供默认值名称“Project1.mwp”。可以接受或修改该名称；如果接受该名称，下一个项目的默认名称将自动递增为“Project2.mwp”。STEP 7-Micro/WIN项目的默认目录位置是位

27、于“Microwin”目录中的称作“项目”的文件夹，可以不接受该默认位置。四、 通信设置1. 使用PC/PPI连接，可以接受安装STEP 7-Micro/WIN时在“设置PG/PC接口”对话框中提供的默认通讯协议。否则，从“设置PG/PC接口”对话框为个人计算机选择另一个通讯协议，并核实参数（站址、波特率等）。在STEP 7-Micro/WIN中，点击浏览条中的“通讯”图标，或从菜单选择检视组件通讯。2. 从“通讯”对话框的右侧窗格，单击显示“双击刷新“的蓝色文字。3. 如果成功地在网络上的个人计算机与设备之间建立了通讯，会显示一个设备列表（及其模型类型和站址）。4. STEP 7-Micro

28、/WIN在同一时间仅与一个PLC通讯。会在PLC周围显示一个红色方框，说明该PLC目前正在与STEP 7-Micro/WIN通讯。您可以双击另一个PLC，更改为与该PLC通讯5. 程序下载5.1从个人计算机将程序块、数据块或系统块下载至PLC时，下载的块内容覆盖目前在PLC中的块内容（如果PLC中有）。在您开始下载之前，核实您希望覆盖PLC中的块。5.1.2下载至PLC之前，必须核实PLC位于“停止”模式。检查PLC上的模式指示灯。如果PLC未设为“停止”模式，点击工具条中的停止按钮，或选择PLC停止。5.1.3点击工具条中的“下载”按钮，或选择文件下载。出现“下载”对话框。5.1.4.根据默

29、认值，在您初次发出下载命令时，“程序代码块”、“数据块”和“CPU配置”（系统块）复选框被选择。如果您不需要下载某一特定的块，清除该复选框。5.1.5.点击“确定”开始下载程序。5.1.6.如果下载成功，一个确认框会显示以下信息：下载成功。5.1.7.如果STEP 7-Micro/WIN中用的PLC类型的数值与实际使用的PLC不匹配，会显示以下警告信息：“为项目所选的PLC类型与远程PLC类型不匹配。继续下载吗？”5.1.8.欲纠正PLC类型选项，选择“否”，终止下载程序。5.1.9.从菜单条选择PLC类型，调出“PLC类型”对话框。5.1.10.可以从下拉列表方框选择纠正类型，或单击“读取P

30、LC”按钮，由STEP 7-Micro/WIN自动读取正确的数值。5.1.11.点击“确定”，确认PLC类型，并清除对话框。5.1.12.点击工具条中的“下载”按钮，重新开始下载程序，或从菜单条选择文件下载。5.1.13.一旦下载成功，在PLC中运行程序之前，您必须将PLC从STOP（停止）模式转换回RUN（运行）模式。点击工具条中的“运行”按钮，或选择PLC运行，转换回RUN（运行）模式。6. 调试和监控6.1当成功地在运行 STEP 7-Micro/WIN 的编程设备和 PLC 之间建立通信并向 PLC 下载程序后，就可以利用“调试”工具栏的诊断功能。可点击工具栏按钮或从“调试”菜单列表选

31、择项目，选择调试工具。6.2在程序编辑器窗口中采集状态信息的不同方法6.2.1点击“切换程序状态监控”按钮，或选择菜单命令调试（Debug） 程序状态（Program Status），在程序编辑器窗口中显示 PLC 数据状态。状态数据采集按以前选择的模式开始。6.2.2 LAD 和 FBD 程序有两种不同的程序状态数据采集模式。选择调试（Debug） 使用执行状态（Use Execution Status）菜单命令会在打开和关闭之间切换状态模式选择标记。必须在程序状态监控操作开始之前选择状态模式。6.3 STL 程序中程序状态监控打开 STL 中的状态监控时，程序编辑器窗口被分为一个代码区（左

32、侧）和一个状态区（右侧）。可以根据希望监控的数值类型定制状态区。在 STL 状态监控中共有三个可用的数据类别：1）操作数 每条指令最多可监控三个操作数。2）逻辑堆栈 最多可监控四个来自逻辑堆栈的最新数值。3）指令状态位 最多可监控十二个状态位。工具（Tools） 选项（Options）对话框的 STL 状态标记允许选择或取消选择任何此类数值类别。如果选择一个项目，该项目不会在“状态”显示中出现。附录二 欧姆龙伺服电机的使用欧姆龙通用SMARTSTEP2系列AC伺服具有位置控制和速度控制2种模式，而且能够切换位置控制和速度控制进行运行。因此它适用与以加工机床和一般加工设备的高密度定位和平稳的速度

33、控制为主的范围宽光的各种领域。（1） 控制模式a. 位置控制模式用最高500kpps的高速脉冲串执行电机的旋转速度和方向的控制,分辨率为100000脉冲/转的高精度定位。b. 速度控制模式用由参数够成的内部速度指令（最多4速）对伺服电机的旋转速度和方向进行高度的平滑控制。另外，对于速度指令，它还具有进行加减速时的常数设置和停止时的伺服锁定功能。（2） 各部分名称 （3） 电源LED（PWR）LED显示状态绿色灯亮主电源打开橙色灯亮警告时1 秒闪烁（过载、过再生、分隔旋转速度异常）红色灯亮报警发生报警显示LED（ALM）发生警报时闪烁，通过橙色及红色显示灯的闪烁次数来表示警报代码。警报代码如下所

34、示。例：过载（报警代码16）发生、停止时橙色1次，红色6次闪烁（4） 输入输出信号（CN1）引脚标记名称功能界面1+24VIN控制用DC电源输入序列输入（引脚No.1）用电源DC 12 24V 的输入端子。2RUN2 运转指令输入ON：伺服ON （接通电机电源）3RESET报警复位ON：对伺服报警的状态进行复位。开启时间必须在120ms 以上。4ECRST/VSEL2偏差计数器复位输入/内部设定速度选择2位置控制模式（Pn02 为0或者2）时，转换为偏差计数器输入。ON：禁止脉冲指令，对偏差计数器进行复位（清除）。必须开启2ms 以上。内部速度控制模式（Pn02 为1）时，转换为内部设定速度选

35、择2。ON：输入内部设定速度选择2。5GSEL/VZERO/TLSEL增益切换/零速度指定/转矩限制切换在位置控制模式（Pn02 为1）时，如果零速度指定/转矩限制切换（Pn06）为0或1，则转换为增益切换输入。内部速度控制模式（Pn02 为1）时，转换为零速度指定输入。OFF：速度指令转换为零。通过设定零速度指定/ 转矩限制切换（Pn06） , 也可以使输入无效。有效（Pn06 1）、无效（Pn06 0）零速度指定/ 转矩限制切换（Pn06）如果为2，位置控制模式、内部速度控制模式同时切换为转矩限制切换。OFF：转换为第1 控制值。（Pn70、5E、63）ON：转换为第1 控制值。（Pn71

36、、72、73）6GESEL/VSEL1电子齿轮切换/ 内部设定速度选择1位置控制模式（Pn02 为0或者2）时，转换为电子齿轮切换输入。*2OFF：第1 电子齿轮比分子（Pn46）ON：第2 电子齿轮比分子（Pn47）内部速度控制模式（Pn02 为1）时，转换为内部设定速度选择1。ON：输入内部设定速度选择1。7NOT输入反转侧驱动禁止反转侧超程输入。OFF：驱动禁止 ON：驱动允许8POT输入正转侧驱动禁止正转侧超程输入。OFF：驱动禁止 ON：驱动允许9/ALM报警输出驱动器发出报警之后，停止输出。10INP/TGON定位完成输出/ 电机转速检测输出位置控制模式（Pn02 为0或者2）时，

37、转换为定位完成输出。ON：偏差计数器的滞留脉冲在定位完成幅度（Pn60）的设定值以内。内部速度控制模式（Pn02 为1）时，转换为电机转速检测输出。ON：电机转速大于电机检测转速（Pn62）的设定值。11BKIR制动器联锁输出输出保持制动器的定时信号。ON 时，请放开保持制动器。12WARN警告输出通过警告输出选择（Pn09）选择的信号被输出。13OGND输出共用地线序列输出（引脚 No.9、10、11、12）用共用地线。14GND共用地线编码器输出、Z 相输出（引脚No.21）用共用地线。15+A编码器A 相输出按照编码器分频比设定（Pn44）的设定输出编码器脉冲。线性驱动器输出（相当于RS

38、-422）16-A17+B编码器B 相输出18-B19+Z编码器Z 相输出20-Z21ZZ 相输出输出编码器的Z 相。（1 脉冲/ 转）集电极开路输出。22+CW/PULS/FA反转脉冲/进给脉冲/90相位差信号（A 相）位置指令用的脉冲串输入端子。线性驱动器输入时：最大响应频率500kpps开路集电极输入时：最大响应频率200kpps可以从反转脉冲/ 正转脉冲（CW/CCW）、进给脉冲/ 方向信号（PULS/SIGN）、90相位差（A/B 相）信号（FA/FB）中进行选择。（根据Pn42 的设定）23-CW/PULS/FA24+CCW/SIGN/FB正转脉冲/方向信号/90相位差信号（B 相

39、）25-CCW/SIGN/FB 位置指令脉冲输入接线规则a.线性伺服驱动器输入b.集电极开路输入（5） 伺服设置软件的使用a. 软件安装 将CX-ONE V2.12软件光盘放入光驱，计算机将会自动运行安装程序。按向导提示，一路按下【下一步】。在安装过程中去掉不用的软件保留CX-Drive,节省安装空间和安装时间。安装完成再安装软件CX-Drive V1.61, 按向导提示，一路按下【下一步】，完成软件升级。b. 软件使用1.安装好CX-Drive软件后，打开CX-Drive软件,新建一个工程. 选择伺服型号、功率、电源类型以及设置与PC机的通信方式。2.用伺服连接电缆连接伺服与PC机，打开伺服

40、电源，点击图标“”在线工作。3.根据需要修改伺服参数，点击图标，将修改好的参数下载到伺服驱动器中。（6） 伺服参数设置 序号参数代号设置值说明1Pn1010位置控制回路响应2Pn11500速度回路响应3Pn20200惯量比4Pn411指令脉冲转动方向5Pn423指令脉冲模式6Pn46190第一电子齿轮分子（7） 报警显示 序号报警显示异常内容发生异常时的状况111电源电压不足在运行指令（RUN）的输入中，主电路DC 电压降到规定值以下212过电压主电路DC 电压异常的高。314过电流过电流流过IGBT。电机动力线的接地、短路415内部电阻器过热驱动器内部的电阻器异常发热516过载大幅度超出额定

41、转矩运行了几秒或者几十秒618再生过载再生能量超出了改订电阻器的处理能力721编码器断线检出编码器线断线823编码器数据异常来自编码器的数据异常924偏差计数器溢出变化计数器的剩余脉冲超出了偏差计数器的超限级别（Pn63）的设定值1026超速电机的旋转速度超出了最大转速。使用转矩限制功能时，超速检查级别设定（Pn70、Pn73）的设定值超出了电机旋转速度。1127电子齿轮设定异常第1第2 电子齿轮比分子（Pn46、Pn47）的设定值不合适1229偏差计数器溢流偏差计数器的剩余脉冲超过 134217728 次脉冲1334超程界限异常位置指令输入超出了由越程界限设定（Pn26）所设定的电机可以运作

42、的范围1436参数异常接通电源时，从 EEPROM 读取数据时，参数保存区域的数据已经被破坏1537参数破坏接通电源从EEPROM 读取数据时，和校验不符1638禁止驱动输入异常禁止正转侧驱动和禁止反转侧驱动都被关闭1748编码器Z 相异常检测到Z 相的脉冲流失1849编码器CS 信号异常检测到CS 信号的逻辑异常1995电机不一致伺服电机和驱动器的组合不恰当接通电源时，编码器没有被连接2096LSI 设定异常干扰过大，造成LSI 的设定不能正常完成21其他异常驱动器启动自我诊断功能，驱动器内部发生了某种异常（8） 伺服接线图附录三 气动原理1. 气动执行元件部分：单杆气缸、薄型气缸、气动手指、导杆气缸、双导杆气缸、旋转气缸、直线无杆气缸、真空吸盘。2. 气动控制元件部分：单控电磁阀、双控电磁阀。3. 气缸示意图注：气缸的正确运动使物料到达相应