[工程科技]电动小车.doc

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1、机械自动化101班毕业设计 中南大学 2009届毕业“论文”设计题 目: 智能小车设计 学 院： 铁道学院 专 业： 机械设计及自动化 姓 名： 冉立桐 班 级： 机械设计自动化101班 指导教师： 何玉辉 设计地点： 中南大学 起止日期： 2011年1月20日2011年5月5日 目 录 l 摘 要 3l ABSTRACT 4l 绪 论 5l 第一章 方案比较、选择与论证 61.1方案选择 61.11精确定时法 61.12传感器引导法 61.2系统总体方案设计 61.3系统所需部件 7l 第二章 系统组成 82.1电源部分组成 82.2单片机最小系统 82.3金属探测电路 92.4转向单片机

2、102.41设计方案及原理 102.42开关状态检测 112.43输出控制 112.44定时器和计数器 11l 第三章 系统总图 133.1系统软件功能设计理论分析计算 153.2软硬件分别调试联合调试 153.21阶段调试 163.22联合调试 163.3测试仪器与测试试验方法 163.4测试数据结果分析计算 163.5定时初始化 17l 第四章 转向单片机设计 184.1转向灯显示 184.2转向灯控制 184.21中断系统 184.3 硬件设计 194.31单片机控制系统电路图 194.4控制系统主程序流程图 204.5中断服务程序流程图 214.6控制系统功能流程图 22l 第五章 控

3、制软件设计 225.1 程序流程图 225.2 源程序 255.3 特色创新讨论设计总结 28l 第六章 总结与体会 286.1附录 操作说明 286.2谢词406.3 参考文献 41摘 要 本系统按照要求制作了一个简易智能电动车，它能够实现的功能是：从起跑线出发，沿着引导线到达B点。在此期间检测到铺设在白纸下面的薄铁片，并同时发出声光指示信息，进行实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。电动车到达B点以后进入“弯道区”，沿着圆弧引导线到达 C 点，能够检测C点下方正方形薄铁片，并在 C 点处停车 5 秒，停车期间发出断续的声光信息。之后继续行驶，在光源的引导下，利用超声传感器传来的信号

4、通过障碍区进入停车区并到达车库。最后，电动车完成上述任务后能够立即停车，全程行驶时间大约为90 秒。并附加其他功能:另外系统中传感器电路额外加入了单片机便于 89C51单片机在之后的运行中检测四周电路，减小了89C51的负担。随着单片机的日益发展，其应用也越来越广泛，通过对转向灯单片机控制系统的设计,可以对单片机的知识得到巩固和扩展。关键词：智能 指示 单片机 超声传感器 光源 ABSTRACTThis system presses to request to create a simple intelligence motor car, it can carry out of functio

5、n BE From rise run line to set out, follow guide line to arrive B to order Thin iron slice that examines to build under the blank sheet of paper in this period, and send out a sound and light designation information in the meantime, solid saving, show at keep an area examines of thin iron slice numb

6、er The motor car arrives B to order hereafter get into curved way area, follow an arc guide the line arrive C to order, can examine C to order the exact square thin iron slice, and park the car 5 in the C point, park the car a period to send out to break a continuous sound-light information Continue

7、 to drive after, under the guide of light source, make use of super voice spread the feeling machine spreads of the signal get into parking area through an obstacle area and arrive garage Finally, the motor car after completing the above-mentioned task can immediately park the car, the whole distanc

8、es drive less than 90 of time Combine additional other functions spread a feeling machine in another system electric circuit additionally after joining the single slice of machine easy to 89 C51s single slice of machine of examine on all sides electric circuit in the movement, let up a 89 C51 burden

9、 Develop day by day along with the single slice of machine, its application is also more and more extensive and pass to get consolidation and expand towards changing direction the light single slice of machine control system, canning to the knowledge of the single slice of machine.key words: Intelli

10、gence Indicate Single slice of machine The super voice spreads a feeling machine Light source 绪 论本系统按要求制作了一个简易的智能电动车，另外系统中传感器电路额外的加入了单片机设计了一个单片机控制系统，在汽车进行左转弯、右转弯、刹车、合紧急开关、停靠等操作时，实现对各种信号指示灯的控制。主要是对单片机的并行输入/输出口电路的应用，通过I/O口控制发光二极管的亮灭闪烁，并加上一些复位电路按键电路驱动电路来模拟汽车尾灯的功能。汽车在驾驶时有左转弯、右转弯、刹车、合紧急开关、停靠等操作。在左转弯或右转弯时

11、，通过转弯操作杆应使左转开关或右转开关合上，从而使左头灯、仪表板左转弯灯、左尾灯或右头灯、仪表板右转弯灯、右尾灯闪烁；合紧急开关时要求前面所述的6个信号灯全部闪烁；汽车刹车时，两个尾灯点亮；如正当转弯时刹车，则转弯时原应闪烁的信号灯仍应闪烁。以上闪烁，都是频率为1Hz的低频闪烁；在汽车停靠而停靠开关合上时，左头灯、右头灯、左尾灯、右尾灯按频率为10Hz的高频闪烁。闪光器是通过调节镍铬丝的拉力和触点的间隙来满足频率要求的，灯泡功率的大小也会影响闪烁频率。因此在更换闪光器或灯泡时调整比较困难。同时，系统没有故检测，驾驶员无法知道车外的转向灯及示宽灯是否点亮，从而影响行车安全。到目前为止，我们还没有

12、发现能检测灯丝断这种故障的有效方法。我们用AT89C51单片机设计了一套信号灯控制系统。用LED产生闪光信号，同时能自动检测信号灯故障。信号灯灯具的发展是随着汽车制造技术及电光源技术的发展而逐步完善的。它经历了机油（或煤油）灯、乙炔气灯到电光源灯的发展历程。现代汽车信号灯灯具已经开始使用发光二极管（LED）技术以及光导技术。软件方面：因为利用传感器在检测到某物体时输出信号发生特定变化这种规律，让单片机只对此类信号有所反应，大大减少了处理数据，算法，从而加快了系统的反应速度。 第一章 方案比较、选择与论证1.1 方案选择根据题目要求，有两种解决方案。1.11 精确定时法 这种方案主导思想是在对电

13、动车直线、转弯行驶速度以及行程的准确把握基础上利用单片机定时来使电动车顺利通过直道区、弯道区、障碍区并且最终到达车库。 缺点 ：供电电压不稳定，易导致小车车速不稳定，则距离不好控制；另外路线固定不变，不能应对意外事件，而且想要准确跑完全程对于电动车的起始位置、直线行进参数、转弯半径进行精密测量和计算，智能化差。 1.12 、传感器引导法 这种方法的核心是利用单片机通过对传感器信号的检测来控制制动电机和电机转向的动作，其智能化程度大大增强， 可以用下图形象的表示出来： 我们把任务分为了直道 + 弯道区、障碍区和停车区，划分的依据是：三个部分所用到的感应器不同，实现方法也存在着差别。 直道 + 弯

14、道区主要使用黑白检测光电传感器和金属探测接近开关。 障碍区则是用到了超声波传感器。停车区考虑车库放置了光源，因此选择了光电传感器来引导小车进入车库。比起前一种方案来说，这种方案的应用面更广，也更接近实用化，智能化。重要的是单片机可以通过对感应器信号的检测来控制电机的运作，从而大大提高了运行过程中的实时性，准确性、使得电动车能够轻松的完成整个过程。 综上所述，本系统的设计选用方案 2 。 1.2 系统总体方案设计 系统总体结构设计及说明图一 系统总体结构框图 该系统实现了电动车的自动行驶、躲避障碍物、探测金属、计数、转向、报警、光电引导功能、测量距离、数码显示、电机控制等功能。 单片机检测出感应

15、器的输出信号从而输出控制信号，控制电机工作，在直道区，考虑到引导线是黑颜色，不宜反光，决定利用这一特性选用反射式光电传感器，当其输出信号照射到黑色引导线上是输出一个非常微弱的低电频。这个过程是一个负跳变的过程通过对此信号高低电频的检测就可以使电动车沿着直道区和弯道区的引导线行进。当地下有金属时，金属探测器发出一个高电频，用单片机进行检测。沿引导线到达 C 点，将从金属探测接近开关发送来的信号作为一个外部终端信号处理，执行停车并发出断续的声光信号，同时进行 5 秒定时计数工作。在车头安装有超声传感电路对障碍物进行检测。（有效距离30 厘米）光电传感器接收部分用于采集光信号，通过比较输出信号向车库

16、行驶。（始终朝着输出信号最强的方向行驶）以上就是完成这个题目的大体思路和方法。 1.3 系统所需部件 根据系统要求，硬件电路包括 :电源部分，单片机最小系统、超声波测距电路、金属探测电路、光电传感器、黑白探测传感器、 电机控制电路、显示电路，电动车整体图示如下： 第二章 系统组成根据系统要求，硬件电路包括 :电源部分，单片机最小系统、超声波测距电路、金属探测电路、光电传感器、黑白探测传感器、电机控制电路、显示电路： 2.1 电源部分 随着微电子技术的不断进步，系统电源的设计在单片机应用系统设计中显得越来越重要，它对单片机系统是否正常工作起着至关重要的作用。由于电动车本身为六节1.5V电池供电,

17、根据系统要求，选择7805稳压管将直流9V电压转成5V输出。电动机和金属感器部分用原有的 9V电压信号，其他电路、传感器都为5V电压供电。 7805直流稳压电路图：2.2单片机最小系统 利用单片机最小系统的实验电路板完成传感器与电动机的连接和控制。 单片机选用89C51，其内部有4K字节的Flash Rom，电路设计简单。具体为89C51的18、19脚接6MHz，40脚输入信号为5伏，20脚接地，EA脚接高电平。 2.3金属探测电路 由电路图可以得出，当有金属被其探测到时，输出端输出一个高电频，即发生一个正向跳变，将这个正向跳变信号用单片机检测出来，借此控制电动机产生相应的动作。以下是金属接近

18、开关的外驱动电路：2.4转向单片机2.41设计方案及原理设计方案：如图所示，汽车转向灯主要有单片机、按键、复位、时钟、电源、故障检测电路、LED显示电路组成最基本的单片机系统。单片机本身的功能强大，汽车转向灯的驱动用单片机本身的驱动来驱动。使得单片机的功能得到充分的运用。本方案的故障检测电路具有故障监控性能，他能提高系统的可靠性。AT89C51按键电路时钟电路复位电路电源电路LED显示电路故障检测电路图2.1汽车转向灯控制系统硬件构成设计原理:由定时器/计数器与中断系统的联合组成控制系统的工作原理。如汽车上有一个转弯控制杆，其中有三个位置：中间位置，汽车不转弯；向上，汽车左转；向下汽车右转。转

19、弯时，规定左右尾灯、左右头灯仪表板上2个指示灯相应地发出闪烁信号。应急开关合上时，6个信号灯都应闪烁。汽车刹车时，2个尾灯发出不闪烁信号。如正当转弯时刹车，转弯时原应闪烁的信号仍应闪烁。它们都是频率为1Hz低频闪烁，在汽车停靠而停靠开关合上时，左头灯、右头灯、左尾灯、右尾灯按频率为10Hz频率快速闪烁。任何在下表中未出现的组合，都将出现故障指示灯闪烁，闪烁频率为10Hz。表1 汽车驾驶操纵与信号驾 驶 操 作输 出 信 号仪表板左转弯灯仪表板右转弯灯左头灯右头灯左尾灯右尾灯左转弯（合上左转开关）闪 烁灭闪 烁灭闪 烁灭右转弯（合上右转开关）灭闪 烁灭闪 烁灭闪 烁合紧急开关闪 烁闪 烁闪 烁闪

20、 烁闪 烁闪 烁刹车（合上刹车开关）灭灭灭灭亮亮左转弯时刹车闪 烁灭闪 烁灭闪 烁亮右转弯时刹车灭闪 烁灭闪 烁亮闪 烁刹车，并合紧急开关闪 烁闪 烁闪 烁闪 烁亮亮左转弯时刹车，并合紧急开关闪 烁闪 烁闪 烁闪 烁闪 烁亮右转弯时刹车，并合紧急开关闪 烁闪 烁闪 烁闪 烁亮闪 烁停靠（合停靠开关）灭灭10Hz闪 烁10Hz闪 烁10Hz闪 烁10Hz闪 烁2.42 开关状态检测开关状态检测，对AT89C51来说是输入关系，可轮流检测每个开关状态，以每个开关的状态让相应的发光二极管指示，采用JNB P1.X，REL 指令来完成；也可以一次性检测五路开关状态，让它指示，可以用MOV A，P1 指

21、令一次把P1 端口的状态全部读入，取低5位的状态来指示。2.43输出控制以发光二极管D1D6 来指示，此设计用SETB P0.X 和CLR P0.X 指令来完成，也可以用指令MOV P0，111XXXXXB 方法来实现。2.44定时器和计数器 根据任务设计要求：会用到定时器。信号的控制是定时器与中断系统的联合使用得以实现。单片机的控制系统应用中，定时器是必需的，在汽车转向灯的控制中也是必不可少。定时有三种选择方法。(1)软件的定时 它是靠执行一个循环程序以进行时间的延迟。软件定时的优点是时间精确，且不需外加硬件电路。但它要增加CPU开销，因此软件定时的时间不能太长。此外，软件定时方法有时候无法

22、使用。(2)硬件的定时时间较长的定时，常使用硬件电路完成。硬件定时方法的优点是定时功能全部由硬件电路完成，不需要占CPU的时间。用元件参数来调节定时时间，这方面使用上不够灵活方便。(3)可编程定时器的定时它是通过对系统时钟脉冲的计数来实现的。计数值由程序设定，改变计数值，同时也改变了定时时间，用起来既灵活且方便。此外，采用计数方法实现定时，可编程定时器都兼有计数功能，能对外来脉冲进行计数。在AT89C51内部除了有并行和串行I/O接口外，在单片机内部共有2个可编程的定时器和计数器，称定时器/计数器0和定时器/计数器1，这两个计数器由TH0，TL0，TH1，TL1两个8位的RAM单元组成，即每个

23、计数器都是16位的计数器，最大的计数量时65536。定时器/计数器计数功能和定时功能：(1)计数器功能记数是指对外部事件进行计数。它的发生以输入脉冲表示，计数功能的实质就是对外来的脉冲进行计数。AT89C51芯片有T0（P3.4）和T1（P3.5）两个信号引脚，是这两个计数器的计数输入端。外部输入的脉冲在负跳变时有效，进行计数器加1（加法计数）。AT89C51在每个机器周期的S5P2拍节对外部计数脉冲进行采样。前一个机器周期采用为高电平，后一个机器周期采样为低电平，是一个有效的计数脉冲。在下一机器周期的S3P1进行计数。采样计数脉冲是在2个机器周期进行的。计数脉冲频率不能高于振荡脉冲频率的1/

24、24。(2)定时器功能实际也是通过计数器来实现的，但此时的计数脉冲来自单片机的内部，也每个机器周期计数器加1。一个机器周期等于12个振荡脉冲周期，因此计数频率为振荡频率的1/12。单片机采用12MHz晶体，计数频率为1MHz。每微妙计数器加1。根据计数值计算出定时时间，也可以反过来按定时时间的要求计算出计数器的预置值。它是一个二进制的加1计数器。在计数器计满回零时能自动产生溢出中断请求。则已经完成。T1、T2的最大计数值65536-1，需65535个脉冲才能把它们从全“0”状态变为全“1”状态。输一个脉冲，计数器加1，当加到计数器各位全为1时，再去输一个脉冲，计数器各位就变为全0，发出溢出信号

25、，使标志置1，此时向CPU申请中断。具体结构如图2.2所示：图2.2 定时器/记数器的结构（ 5 ） 显示电路 在单片机应用系统中，显示器显示常用两种方法：静态显示和动态扫描显示。静态显示占用单片机资源小。可以提供单独锁存的 I/O接口电路很多，这里我们组选择最常用的的串并转换电路74LS164。 利用单片机串行发送接收端口，外接4片74LS164作为4位LED显示器的静态显示接口，把89C51的RXD作为数据输出线，TXD作为移位时钟脉冲。74LS164为TTL单向8位移位寄存器，可实现串行输入，并行输出。 第三章 系统总图：系统总图：3.1系统软件功能设计、理论分析计算 根据方案设定的三个

26、部分重点解决问题，可以将单片机大量工作集中在信号检测和精确定时计数上。具体实现方法： 因为这是一个对实时性要求很高的系统，所以大量数据信号都要在尽量短的时间内完成。 具体思路如下： 利用单片机查寻法编程，不断的检测外部传感器信号，并及时输出显示。编程关键实时输出。除了传感器本身延时外，还与优化程序程度和电机控制度有关。 3.2软硬件分别调试、联合调试 3.21阶段调试 我们按照前面的方案同样将调试分为了3个阶段： 第一阶段：首先是直道区 + 弯道区的调试 通过两边固定的光电传感器对引导线检测来实现电动车沿着引导线到达指定的地点。 根据题目要求，在行进线路上需要检测金属片，因此，我们又加上了金属

27、接近开关用于实现这个要求。 利用原来作过的静态显示电路板和试验用过的子程序，我们将显示功能又加在了系统当中。 第二阶段：障碍区的调试 在障碍区主要解决的问题是如何躲避障碍物，我们根据题目在车头安装了一个超声波发送接收模块，当检测到有障碍物时进行转向。 第三阶段：停车区的调试 检测光电接收器的输出信号，来寻找光信号最强的方向。 3.22联合调试 在分步调试全部通过的基础上，我们开始了整个系统的协调调试，协调金属传感器、黑白光电传感器、超声波传感器、光电传感器的配合工作。 3.3测试仪器与测试试验方法 开发、实验及测试仪器 实验：显示电路实验、电机长时间运行试验、模拟场地试运行试验、超声波发射接收

28、以及测距试验、光电接收试验、电机控制试验 测试仪器 ：示波器，多功能稳压电源，电压表，秒表。3.4测试数据及测试结果分析计算 全程行进时间： 24s （误差 2s ） 行进距离： 11.2m （误差 3050cm ） 传感器工作电压： 金属接近开关 9V 光电传感器 5V 超声波传感 5V 黑白光电传感器 5V 传感器输出信号：金属接近开关 4.8V 光电传感器 4.78V 超声波传感 5.0V 黑白光电传感器 5V 3.5定时初始化定时主要与编程有关。编程对定时器控制寄存器（TCON）、工作方式控制寄存器（TMOD）和中断允许控制寄存器（IE）进行操作。(1)定时器控制寄存器（TCON）TC

29、ON寄存器既参与中断控制又参与定时控制。其中有关定时的控制位共有4位：TF0和TF1-记数溢出标志位TR0和TR1-定时器运行控制位TR0（TR1）=0-停止定时器/计数器工作TR0（TR1）=1-启动定时器/计数器工作该位根据需要以软件方法使其置“1”或清“0”。(2)中断允许控制寄存器IE寄存器中与定时器/计数器有关的位置介绍：EA-中断允许总控制位ET0和ET1-定时/计数中断允许控制位ET0（ET1）=0 禁止定时/记数中断ET0（ET1）=1 允许定时/记数中断利用MCS-51系列单片机的可编程定时/计数器、中断系统来实现灯闪烁的延时和故障检测。(3)工作方式控制寄存器（TMOD）T

30、MOD寄存器专用寄存器，设定两个定时器/计数器的工作方式。它的低半字节定义定时器/计数器0，高半字节定义定时器/计数器1。各位定义如表2所示：表2 TMOD各位定义位序B7B6B5B4B3B2B1B0位符号GATEC/M1M0GATEC/M1M0其中：GATE-门控位 GATE=0 以运行控制位TR启动定时器 GATE=1 以外中断请求信号（INT1或INT0）启动定时器 C/-定时方式或计数方式选择位 C/=0 定时工作方式 C/=1 计数工作方式 M1M0-工作方式选择位 M1M0=00 方式0 M1M0=01 方式1 M1M0=10 方式2 M1M0=11 方式3初值计算：(1)设为工作

31、方式0，定时时间为30ms，使灯延时闪烁。若使用定时器T0，方式1，30ms定时，fosc=12MHz。则初值X满足（216-X）1=30000X=3553610001010110100008AD0H(2)设计中利用定时器/计数器0，一个软件计数器产生低频（1HZ）闪烁功能。(3)利用定时器/计数器0来产生为时30ms的定时信号，以实现高频（30HZ）闪烁功能。(4)注意在用工作方式1时，我们必须要重新装载初值。第四章 转向单片机设计4.1转向灯显示在汽车转弯或应急状态下，外部信号灯和仪表板它们指示灯的闪烁频率为1HZ，称低频信号。当停靠开关合上时，外部信号灯以10HZ频率闪烁此时为高频信号。

32、4.2转向灯控制汽车转弯灯设计5个按键控制信号灯的转向、停靠、应急等。按键安排见下：S1键为刹车开关；S2键为紧急开关；S3键为停靠开关；S4键为左转弯开关；S5键为右转弯开关；4.21中断系统单片机中断技术主要用于实时控制，在单片机上有两个引脚，即INT0、INT1。外部的中断信号通过这两个引脚输入到单片机，和单片机的定时器一样，对中断系统的处理需要通过C51的软件编程实现。利用MCS-51系列单片机的可编程定时/计数器、中断系统来实现灯闪烁的延时和故障检测。它的重要作用有如下四点：第一，高速CPU和低速外设之间的配合。利用中断方式进行的I/O口操作，在宏观上可以看成CPU和外设的并行工作。

33、第二，实现故障的紧急处理。当外设发生故障时，可以利用中断系统请求CPU及时处理这些故障。第三，可以实现实时控制。第四，便于人机联系。操作人员可以利用键盘等实现中断，完成人工介入。4.3硬件设计4.31单片机控制系统电路图汽车转向灯单片机控制系统框图汽车转向灯单片机控制系统电路是由单片机AT89C51、复位、电源、时钟、LED显示电路、故障检测电路、按键电路构成。电源电路给控制相关电路提供所需电源；复位电路供上电或按键时复位用。当要求重新启动单片机或者单片机处于死循环时，都可以由此电路来实现；时钟电路用来产生时钟脉冲信号，供工作使用；通过并行I/O口构成键盘和显示电路，输入程序，即可实现汽车转向

34、灯中各信号灯的功能操作；系统的可靠性有所提高。汽车转向灯单片机控制系统框图如图3.1所示。AT89C51按键电路时钟电路复位电路电源电路LED显示电路故障检测电路图3.1 控制系统转向灯单片机控制系统电路图汽车转向灯单片机控制系统仿真电路如图3.2所示转向灯控制系统流程图 4.4转向灯控制系统主程序流程图控制系统主程序流程图如图3.2.1所示。 图3.2.1 控制系统主程序流程图 4.5中断服务程序流程图中断服务的程序流程图如图3.2.2所示。图3.2.2 中断服务的程序流程图4.6控制系统功能流程图键的功能程序流程图如图3.2.3所示。图3.2.3 键的功能程序流程图第五章. 软件设计5.1

35、程序流程图流程图如下：(1) 主程序流程图如图4.1开始初始化P1口(P3)送至A判断P3口第五位数据已确定分支功能结束图4.1(2) 子程序流程图如下图（4EH）=#0FH#54H送至P1口调用延时1s的程序#00H送至P1口调用延时1s的程序返回（4EH）=#17H#2AH送至P1口调用延时1s的程序#00H送至P1口调用延时1s的程序返回图4.2 表示左转 图4.3 表示右转（4EH）=#1EH#60H送至P1口返回（4EH）=#1DH#7FH送至P1口调用延时1s的程序#00H送至P1口调用延时1s的程序返回 图4.5 表示刹车 图4.4 表示紧急（4EH）=#16H#6AH送至P1口

36、调用延时1s的程序#40H送至P1口调用延时1s的程序返回（4EH）=#0EH#6AH送至P1口调用延时1s的程序#40H送至P1口调用延时1s的程序返回图4.6 左转刹车 图4.7 右转刹车（4EH）=#14H#7EH送至P1口调用延时1s的程序#40H送至P1口调用延时1s的程序返回（4EH）=#1CH#7EH送至P1口调用延时1s的程序#60H送至P1口调用延时1s的程序返回图4.8 紧急刹车 图4.9 左转紧急刹车（4EH）=#1BH#66H送至P1口调用延时100ms的程序#00H送至P1口调用延时100ms的程序返回（4EH）=#0CH#7EH送至P1口调用延时1s的程序#20H送

37、至P1口调用延时1s的程序返回 图4.10 右转紧急刹车 图4.11 停靠5.2源程序源程序如下：ORG0000HAJMPSTART1ORG 0030HSAMEEQU4EHSTART1:MOVP1,#00H;无输入时无输出START:MOVA,P3;读P3口数据ANLA,#1FH;取用P3口的低五位数据CJNEA,#1FH,SHIY;对P3口低五位数据进行判断AJMPSTART1SHIY:MOVSAME,ALCALLYS;延时MOVA,P3;读P3口的数据ANLA,#1FH;取用P3口的低五位数据CJNEA,#1FH,SHIY1;对P3口的低五位数据进行判断AJMPSTART1;开关没有动作时

38、无输出SHIY1:CJNEA,SAME,START1CJNEA,#17H,NEXT1;P3.3=0时进入左转分支AJMPLEFTNEXT1:CJNEA,#0FH,NEXT2;P3.4=0时进入右转分支AJMPRIGHTNEXT2:CJNEA,#1DH,NEXT3;P3.1=0时进入紧急分支AJMPEARGENEXT3:CJNEA,#1EH,NEXT4;P3.0=0时进入刹车分支AJMPBRAKENEXT4:CJNEA,#16H,NEXT5;P3.0=P3.3=0时进入左转刹车分支AJMPLEBRNEXT5:CJNEA,#0EH,NEXT6;P3.0=P3.4=0时进入右转刹车分支AJMPRIBRNEXT6:CJNEA,#1CH,NEXT7;P3.0=P3.1=0时进入紧急刹车分支AJMPBRERNEXT7:CJNEA,#14H,NEXT8;P3.0=P3.1=P3.3=0时进入左转紧急刹车分支AJMPLBENEXT8:CJNEA,#0CH,NEXT9;P3.0=P3.1=P3.4=0时进入右转紧急刹车分支AJMPRBENEXT9:CJNEA,#1BH,NEXT10;P3.2=0时进入停靠分支AJMPSTOPNEXT10:AJMPERROR