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1、Manipulator is now used as a industrial robots in use, the control objectives often appear often in industrial automation. Industrial automation technology has gradually matured, as mature a technology line has been rapid development in industrial automation as a separate subject. Manipulator applic
2、ation began to filter into welding, logistics, mechanical processing, and other industries. Especially at high or very low temperatures, full of poisonous gases, high radiation case, robot in similar circumstances showed great use also brings great convenience to the staff. Precisely because of this
3、 robot to get peoples attention began to be a high degree of development. Labor rates, working conditions, labor intensive aspects of promoting development. Both at home and abroad to develop the PLC (programmable logic controller) is in various special circumstances and under special conditions set
4、 for mechanical devices. Now turned on the development of the microelectronics automatic control technology and the rapid development of the trains, the success of PLC hardware software and simulation control win big and successful development, now continues to develop as a factory automation standa
5、rds. Because robots are good development of the technology makes a good optimization of productive capital, and robot shows this unique advantages, such as: has good compatibility, wide availability, hardware is complete, and programming that can be mastered in a short time, so in the context of ind
6、ustrial PLC applications became ubiquitous. Manipulator in many developed country agriculture and industry has been applied, such as the use of mechanical harvesting large areas of farmland, repeated operations on the high-speed line that uses a robotic arm, and so on. Today, the high level of autom
7、ation combined with restrictions on the manipulator development level is slightly lower than the international. The design is mainly arm welding machine by PLC Automation control. This of design let designers on in school by learn of has a must of consolidation, understand has some usually didnt opp
8、ortunities awareness in world range within some leading level of knowledge has has must awareness, hope designers can in yihou of design in the can success of using in this design in the proceeds of experience 1.2 manipulator in both at home and abroad of research profile automation mechanical arm r
9、esearch began Yu 20th century medium-term, after years with with computer and automation technology of development, Makes mechanical arm on the Grand stage of industrial automation and shine, gradually became an industrial evaluation standards, and its importance can be seen. Now original robotic ar
10、m spent most of mass production and use on the production line, which is programmed robotic arm. As the first generation of manipulator position control systems main features, although not back several generations that can detect the external environment, but can still successfully complete like wel
11、ding, painting, delivery as well as for materials simple movements. Second generation mechanical arms are equipped with sensors and manipulators have the environment there is a certain amount of sense, when the mechanical arm is to use the program as a basis. Difference is that the robot begand新建福厦线
12、厦门*站房及配套工程大体积混凝土施工方案一、 编制依据1.1. 合同文件：新建铁路福厦线厦门*站房及配套工程施工总价承包合同,合同号:东南铁合X2008-014号。1.2. 本工程施工组织设计；1.3. 设计文件，包括：1.3.1. 新建铁路福州至厦门线施工图变更设计（KD242+910）厦门西客站出站通道结构设计图，由中铁二院工程集团有限责任公司出图；1.3.2.新建福厦铁路厦门*站客运站房工程施工图，由中南建筑设计院设计出图；1.3.3.厦门新站交通配套工程轨道交通一、四号线工程施工图，由中铁二院工程集团有限责任公司设计出图。1.4. 所采用的施工技术规范、规程及标准1.4.1. 站房、雨
13、棚、刚架桥相同的编制依据序号施工规范、规程名称、图纸编 号1普通混凝土用砂、石质量标准及检验方法标准JGJ52-20062用于水泥和混凝土中的粉煤灰GB1596-20053混凝土外加剂GB8076-19974混凝土外加剂应用技术规范GB5011920035通用硅酸盐水泥GB175-20076混凝土拌合用水标准JGJ63-20067普通混凝土配合比设计规程JGJ55-20008用于水泥和混凝土中的粒化高炉矿渣粉GB/T10846-20081.4.2. 站房雨棚单独使用的编制依据序号施工规范、规程名称、图纸编 号1混凝土结构工程施工质量验收规范GB50204-20022混凝土质量控制GB50164
14、-923混凝土强度检验评定标准GBJ107-874混凝土外加剂应用技术规程DBJ13-77-20061.4.1. 刚架桥单独使用的编制依据序号施工规范、规程名称、图纸编 号1铁路混凝土与砌体工程施工质量验收标准TB10424-2003J283-20042铁路混凝土工程施工施工指南TZ210-20053混凝土强度检验评定标准TB10425-944铁路站场工程施工质量验收标准TB10423-20035铁路工程结构混凝土强度检测规程TB10426-20046铁路混凝土工程施工质量验收补充标准铁建设2005160号7铁路混凝土结构耐久性设计暂行规定铁建设2005157号二、 施工部位的工程概况厦门*站
15、及配套工程设计为高架候车与线下出站式布局。旅客流量采取“上进下出”的形式，将车站分为出站层、站台层、高架GBJ107候车层三个楼层，站房建筑面积109028平方米，无站台柱雨棚面积为53381平方米。站房二、三层楼面采用钢筋混凝土框架结构、屋面为钢结构，建筑总高度约66.78m（从广场地面标高算起），站台层室内0.000相当于绝对标高23.384m。建筑耐火等级为一级，结构安全等级为一级，抗震设防烈度为7度，合理使用年限为50年。本工程设计的混凝土工程量约为26.3万方，按照规定：混凝土结构物实体最小尺寸等于或者大于1m，或预计会因水泥水化热引起混凝土内外温差过大而导致裂缝的混凝土称为大体积混
16、凝土。预计该工程大约有12万方的混凝土属于大体积混凝土施工的范畴，其中包括：基础承台、大截面框架柱、大截面框架梁（包括预应力框架梁）、刚架桥墩台、等部位（补充具体各典型部位结构尺寸及所用混凝土强度等级）。其中-，（根据设计图纸，包括部位所执行标准要求简单介绍一下）。站房、 雨棚部分承台混凝土5.4*5.6*2.5m15.3*7.2*5m12.6*7.2*5mC40主梁截面1.6*2.2m、1000*2.2m1.2*2.2m、1.0*2.0mC40结构柱1.8*2.5m、1.5*1.6mC40A型柱混凝土2.5*1.8mC50刚架桥桩基、承台混凝土高1.7m、2.0m、2.5mC30墩身混凝土根
17、据本工程实际情况，本工程所用混凝土均采用商品混凝土，规范要求“宜选用水化热低的水泥、掺入适当的粉煤灰和外加剂、控制水泥用量”的混凝土试配原则下完成了混凝土配合比设计工作，本工程大体积混凝土配合比拟采用如下配合比：2.1. C40强度等级的大体积混凝土配合比情况：配合比水泥水砂子石子外加剂1掺合料1掺合料2砂率(%)水胶(灰)比用量(kg/m3)22816072010824.211476400.38重量比(胶凝材料总量)1.000.381.722.590.0100.270.182.2. C50强度等级的大体积混凝土配合比情况：配合比水泥水砂子石子外加剂1掺合料1掺合料2砂率(%)水胶(灰)比用量
18、(kg/m3)22816072010824.211476400.38重量比(胶凝材料总量)1.000.381.722.590.0100.270.18为保证本工程大体积混凝土质量，特制定专项大体积混凝土施工方案以指导施工，确保施工质量。三、 施工部署3.1. 项目管理组织机构根据总进度计划与本工程施工现场的条件，本工程的混凝土浇筑由桩基架子队及主体架子队来承担，技术部根据现场要求制定施工方案，由项目工程部按进度计划进行工程调度。技术部进行技术方案的指导及技术交底并对施工质量进行控制，加强现场施工管理，明确人员的管理职责，施工管理组织机构图如下：3.2. 项目部人员工作安排项目部成立以经理伍中平为
19、组长的领导小组，负责大体积混凝土浇筑的施工组织和质量控制，项目部其他人员分工如下厦门*站项目部人员分工明细表序号职 务姓 名工作内容1项目经理项目总负责、总协调。2总工程师负责监督项目各级管理人员履行安全、质量职责，对工程施工技术进行全面指导和监督。3工程经理负责落实由项目部下达的生产计划任务，协调项目与劳务之间的工作安排，并对整个施工现场的混凝土施工全过程负责。4土建负责人负责土建工程施工的技术指导工作，对土建工程师编制的方案，交底进行审核，贯彻执行国家有关规范、验收标准及上级制定的规章制度、措施。56土建工程师负责编制专项施工方案、交底，对现场施工人员进行技术指导，检查方案、交底的执行情况
20、，对施工质量进行监督。78土建技术员负责材料、机械等计划的编制，通知供应混凝土，现场协调，检查，即时向土建技术负责人汇报施工中存在的问题。910水暖主管根据工程施工情况，合理安排水电人员，保障施工用水、用电。11电气主管12工 长按照工程经理的安排，落实进度、技术方面的要求，负责组织现场的工人的施工内容，并跟班作业。13质 检 员负责及时发现施工过程中出现的质量问题，监督相关问题的整改，并上报项目技术部，填写施工质量情况及相关资料。14试 验 员庞先波根据试验方案和规范要求，做好现场取样、测温、试验等工作，为现场施工提供数据，保证拆模、养护工作顺利进行。15后勤主任负责现场安全保卫工作，协调现
21、场周边关系，处理好施工扰民和民扰问题。16资 料 员负责相关技术资料的收集，整理工作。3.3. 商品混凝土的技术要求（有点混乱，比如氯离子要求，可以以站房雨棚部分、刚架桥部分和高架平台部分这三部分分别提）3.3.1. 站房、雨棚、高架平台部分对商品混凝土的要求 3.3.1.1. 原材料技术要求：3.3.1.1.1. 水泥：优先选用P.O 42.5及其以上级的普通硅酸盐水泥。水泥的化学指标符合下表的规定：品种代号烧失量（质量分数）三氧化硫（质量分数）氧化镁（质量分数）氯离子（质量分数）普通硅酸盐水泥P.O5.03.55.00.06要求水泥的凝结时间要符合如下规定：初凝不小于45min，终凝不大于
22、600min。水泥的安定性经沸煮试验合格。水泥的强度满足下表要求：品种强度等级抗压强度(单位：兆帕)抗折强度(单位：兆帕)3d28d3d28d普通硅酸盐水泥42.517.042.53.56.542.5R22.04.052.523.052.54.07.052.5R27.05.0对水泥的要求，检查商品混凝土厂家提供的水泥出厂合格证、试验报告。3.3.1.1.2. 砂、石：对长期处于潮湿环境的桩基混凝土及承台混凝土所用砂、石应进行碱活性检验。配置泵送混凝土用砂选用中砂，砂的颗粒级配选用II区砂。石子规格选用531.5mm级配良好的碎石或者卵石。 砂、石中含泥量、泥块含量符合下表的要求：混凝土强度C6
23、0C55C30C25抗冻、抗渗及其他要求,且C25砂的含泥量（按质量计,%）2.03.05.03.0砂的泥块含量（按质量计,%）0.51.02.01.0石的含泥量（按质量计,%）0.51.02.01.0石的泥块含量（按质量计,%）0.20.50.70.5砂中氯离子含量应符合下列规定：a） 对于钢筋混凝土用砂，其氯离子含量不得小于0.06%（以干砂的质量百分率计）；b） 对于预应力混凝土用砂，其氯离子含量不得小于0.02%（以干砂的质量百分率计）；对于石子的针、片状颗粒含量及压碎指数均需符合JGJ52-2006的规定。对骨料的要求，检查商品混凝土厂家提供的出厂合格证、试验报告。3.3.1.1.3
24、. 水：混凝土拌和用水使用饮用水，非饮用水拌和时，水质满足下列要求：项目预应力混凝土钢筋混凝土素混凝土PH值5.03.05.0不溶物(mg/L)200020005000可溶物(mg/L)2000500010000CL-(mg/L)50010003500SO42-(mg/L)60020002700碱含量(mg/L)1500150015003.3.1.1.4. 外加剂：严禁使用对人体产生危害、对环境产生污染的外加剂。下列结构中严禁采用含有氯盐配置的外加剂：a） 预应力混凝土结构。b） 相对湿度大于80%环境中使用的结构，处于水位变化部位的结构，露天结构及经常受水淋、受水流冲刷的结构。c） 大体积混
25、凝土。d） 直接接触酸、碱或其他侵蚀性介质的结构。下列结构中严禁采用含有强电解质无机盐类的早强剂及早强减水剂：a） 与镀锌钢材或铝铁相接触部位的结构，以及有外漏钢筋预埋铁件而无防护措施的结构。b） 使用直流电源的结构以及距高压直流电源100m以内的结构。对外加剂检查商品混凝土厂家提供的出厂合格证、试验报告。3.3.1.1.5. 掺合料：对选用的粒化高炉矿渣粉，需满足以下技术指标要求：项目级别S105S95S75密度/(g/cm3) 2.8比表面积/(m2/kg) 500400300活性指数/% 7d95755528d1059575流动度比/% 95含水量(质量分数)/% 1.0三氧化硫(质量分
26、数)/% 4.0氯离子(质量分数)/% 0.06烧失量(质量分数)/% 3.0玻璃体含量(质量分数)/% 85放射性合格对选用矿渣粉及其他品种的掺合料时，检查商品混凝土厂家提供的出厂合格证、试验报告。3.3.1.2. 混凝土配合比：大体积混凝土选用的原材料应符合下列规定：3.3.1.2.1. 水泥应选用水化热低和凝结时间长的水泥，如低热矿渣硅酸盐水泥、中热硅酸盐水泥、矿渣硅酸盐水泥、粉煤灰硅酸盐水泥、火山灰质硅酸盐水泥等；当采用硅酸盐水泥或普通硅酸盐水泥时，应采取相应措施延缓水化热的释放。3.3.1.2.2. 粗骨料宜采用连续级配，细骨料宜采用中砂。3.3.1.2.3. 大体积混凝土应掺用缓凝
27、剂、减水剂和减少水泥水化热的掺合料。大体积混凝土在保证混凝土强度及塌落度要求的前提下，提高掺合料及骨料的含量，以降低每立方米混凝土的水泥用量。大体积混凝土的配合比由商品混凝土供应厂家提供配合比设计计算书、试配试验报告、混凝土配合比申请单、通知单、商品混凝土开盘鉴定等资料。3.3.1.3. 混凝土坍落度：冲孔灌注桩桩身混凝土的坍落度为20020mm。其他部位混凝土的塌落度由于施工图纸不完善，无法统计。（灌注桩不按大体积要求，其他部位按照常规要求定，水平构件160180mm，垂直构件180200mm）3.3.1.4. 混凝土供应速度要求：顶板、梁混凝土：1520分钟/车，墙柱混凝土：2030分钟/
28、车。若有变化，浇筑混凝土过程中项目部及时电话通知搅拌站。同时混凝土搅拌站应有工程技术人员到施工现场配合施工，保证混凝土质量及调整混凝土的供应。3.3.2. 站房、雨棚部分单独对商品混凝土的要求站房、雨棚的混凝土最终质量评定执行混凝土强度检验评定标准（GBJ107-87）。3.3.3. 刚架桥部分对商品混凝土的要求刚架桥部分混凝土对混凝土的耐久性等特殊要求，具体内容如下：3.3.3.1. 对水泥的要求：序号项目技术要求备注1比表面积350m2/kg（对硅酸盐水泥、抗硫酸盐水泥）按水泥比表面积测定方法（勃氏法）（GB/T8074）检验280m方孔筛筛余10.0%（对普通硅酸盐水泥）按水泥细度检验方
29、法（80m筛筛析法）（GB/T1345）检验3游离氧化钙含量1.0%按水泥化学分析方法（GB/T176）检验4碱含量0.80%5熟料中的C3A含量非氯盐环境下8%，氯盐环境下10%按水泥化学分析方法（GB/T176）检验后计算求得6Cl-含量不宜大于0.10%（钢筋混凝土）按水泥原料中氯的化学分析方法（JC/T420）检验0.06%（预应力混凝土）3.3.3.2. 对矿物掺合料的要求3.3.3.2.1. 粉煤灰的技术要求序号项目技术要求备 注C50以下混凝土C50及以上混凝土1细度(%)2012按用于水泥和混凝土中的粉煤灰（GB/T1596）检验2Cl-(%)不宜大于0.02按水泥原料中氯的化
30、学分析方法（JC/T420）检验3需水量比(%)105100按用于水泥和混凝土中的粉煤灰（GB/T1596）检验4烧失量(%)5.03.0按水泥化学分析方法（GB/T176）检验5含水率(%)1.0（对干排灰）按用于水泥和混凝土中的粉煤灰（GB/T1596）检验6SO3含量(%)3按水泥化学分析方法（GB/T176）检验7CaO含量(%)10（对于硫酸盐侵蚀环境）8游离CaO含量(%)F类粉煤灰：1.0C类粉煤灰：4.09安定性（雷氏夹煮沸后增加距离，mm）C类粉煤灰：5.0按水泥化学分析方法（GB/T176）检验3.3.3.2.2. 矿渣粉的技术要求序号项目技术要求备 注1MgO含量(%)1
31、4按水泥化学分析方法（GB/T176）检验2SO3含量(%)43烧失量(%)34Cl-含量(%)0.02按水泥原料中氯的化学分析方法（JC/T420）检验5比表面积(%)350500按水泥比表面积测定方法（勃氏法）（GB/T8074）检验6需水量比(%)100按高强高性能混凝土用矿物外加剂（GB/T18736）检验7含水率(%)1.0按用于水泥和混凝土中的粒化高炉矿渣粉（GB/T18046）检验8活性指数(%)(28d)95按用于水泥和混凝土中的粒化高炉矿渣粉（GB/T18046）检验3.3.3.3. 对粗、细骨料的要求3.3.3.3.1. 细骨料的有害物质含量限制项目质 量 指 标 C30C
32、30C45C50含泥量(%)3.02.52.0泥块含量(%)0.5云母含量(%)0.5轻物质含量(%)0.5Cl-含量(%)0.02硫化物及硫酸盐含量（折算成SO3）(%)0.5有机物含量（用比色卡法试验）颜色不应深于标准色。如深于标准色，则应按水泥胶砂强度试验方法进行强度对比试验，抗压强度比不应低于0.953.3.3.3.2. 粗骨料的有害物质含量限制 强度等级项目 4.5 4.5 4.5不溶物(mg/L) 2000 2000 5000可溶物(mg/L) 2000 5000 10000CL-(mg/L) 500 1000 3500SO42-(mg/L) 600 2000 2700碱含量(mg
33、/L) 1500 1500 15003.3.3.6.对混凝土配合比的要求C30及以下混凝土的胶凝材料总量不宜高于400kg/m3,C35C40混凝土不宜高于450kg/m3，C50及以上混凝土不宜高于500kg/m3。混凝土中宜适量掺加能提高混凝土耐久性能的外加剂，宜选用多功能复合外加剂。钢筋混凝土结构的混凝土氯离子总含量不应超过胶凝材料总量的0.10%，预应力混凝土结构的混凝土氯离子总含量不应超过胶凝材料总量的0.06%。对有耐久性特殊要求的大体积混凝土的配合比由商品混凝土供应厂家提供配合比设计计算书、试配试验报告、混凝土配合比申请单、通知单、商品混凝土开盘鉴定等资料。刚架桥的混凝土最终质量
34、评定执行混凝土强度检验评定标准（TB10425-94）。3.4 其他准备3.4.1 钢筋工程施工完毕，项目质量检查员进行钢筋分项工程质量评定，填写隐蔽工程检查记录； 3.4.2 模板支撑、加固完毕，填写预检记录；3.4.3 向监理报验，经监理检查合格；3.4.4 填写浇灌申请单，相关人员签字齐全；3.4.5 搅拌站各种技术资料齐备，并做好开盘鉴定工作；3.4.6 现场水、电到位、劳力组织配备齐全；3.4.7 根据施工方案对施工班组进行全面交底，并对混凝土工进行培训；3.4.8 模板内垃圾、积水、泥土等及钢筋表面的油污、混凝土浆清除干净，并检查钢筋垫块是否垫好，模板的缝隙和孔洞是否堵严。四、 施
35、工安排4.1 劳动力组织与劳动力计划大体积混凝土施工，由项目部成立由项目总工程师王伟与工程经理李锦元为领导的桩基架子队与主体架子队来承担施工任务。项目部工程、技术管理人员归入架子队管理组织机构。每个架子队成立两个混凝土班组，分别负责白天与夜间的混凝土浇筑工作。4.1.1. 桩基承台施工阶段所需混凝土施工人员如下表所示：桩基承台混凝土施工人员安排混凝土班组1混凝土班组2工种人数工种人数钢筋工8钢筋工7模板工6模板工5混凝土工放料工3混凝土工放料工3布料工3布料工3振捣工4振捣工4收面工3收面工3临水、临电2临水、临电2小工2小工24.1.2. 刚架桥承台、墩台施工阶段所需混凝土施工人员如下表所示
36、：桥梁墩台、箱梁混凝土施工人员安排混凝土班组1混凝土班组2工种人数工种人数钢筋工40钢筋工35模板工30模板工25混凝土工放料工6混凝土工放料工5布料工3布料工3振捣工5振捣工5临水、临电3临水、临电2小工5小工54.1.3. 框架柱、A型大塔柱等施工阶段所需混凝土施工人员如下表所示：框架柱混凝土施工人员安排混凝土班组1混凝土班组2工种人数工种人数钢筋工120钢筋工100模板工60模板工50混凝土工放料工46混凝土工放料工40布料工43布料工35振捣工38振捣工30临水、临电5临水、临电5小工20小工154.2 机具计划大体积混凝土施工过程中，桩基承台混凝土采用自卸的方式，接溜槽至承台面进行混
37、凝土浇筑；刚架桥墩台、箱梁采用汽车泵泵送方式进行灌注；结构框架柱采用塔吊吊装料斗进行灌注；框架梁及楼板采用地泵泵送混凝土进行灌注，地泵泵送计划投入机具如下：序号机具名称规格型号数量备注1混凝土输送泵HBT80B82泵管1255000米3软管3米/根80根4弯管300节5布料杆臂长10m8台6振捣棒直径5cm60根7振捣棒直径3cm50根8振捣电机30台4.3 进度计划对大体积混凝土的施工工期进行如下安排：大体积混凝土工程进度计划安排项目施工部位开始时间完成时间工期总长（天）站房部分承台混凝土2008.11.072009.02.0363站房首层混凝土2008.11.022009.12.0122站
38、房二层混凝土2008.12.022009.03.2279A型柱混凝土2008.8.202009.04.01162刚架桥承台混凝土2008.08.162008.11.1087墩身混凝土2008.11.012008.12.0838雨棚承台混凝土2009.01.082009.02.0327框架柱混凝土2009.02.042009.04.0157五、 混凝土热工计算：5.1. 大体积混凝土温度计算5.1.1. 最大绝热温升式中：混凝土最大绝热温升（oC）；混凝土中水泥（包括膨胀剂）用量（kg/m3）（按照搅拌站提供的混凝土配合比设计报告C40大体积混凝土水泥用量为228 kg/m3）F混凝土活性掺合料
39、用量（kg/ m3）；（按照搅拌站提供的混凝土配合比设计报告C40大体积混凝土掺合料用量为190 kg/m3）K掺合料折减系数。（粉煤灰推荐取0.250.30，本次取0.25）Q水泥28天水化热（kl/kg） （查表建筑施工手册（第四版缩印本，表10-81），取375）；c混凝土比热、取0.97kJ/（kg.k）；混凝土密度、取2400（ kg/m3） 代入数据后，算得，C40大体积混凝土最大绝热温升：=44.38 oC5.1.2. 混凝土中心计算温度式中：t龄期混凝土中心计算温度（oC）；混凝土浇筑温度（oC），取25 oCt龄期降温系数，（查表建筑施工手册（第四版缩印本，表10-83）代入
40、数据，计算结果如下表所示：中心计算温度（T1(t)）龄期t（d）3691215浇筑厚度1.5（m）46.746241.864425.148237.870234.3198浇筑厚度2.5（m）53.84752.515650.296646.302441.8644浇筑厚度3（m）55.178454.734652.959450.296644.971浇筑厚度4（m）57.841257.397456.953653.84749.409浇筑厚度5（m）60.947860.50459.616456.06652.51565.1.3. 保温材料厚度式中：保温材料厚度（m） 所选保温材料导热系数W/(m*K) (查表建筑施工手册（第四版缩印本，表10-84）选用草袋，取值0.14 混凝土表面温度（