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1、摘 要本文设计的关节型机械手采用圆柱坐标式，能完成上料、翻转等功能。此机械手主要由手爪、手腕、手臂和机身等部分组成，具有手腕回转、手臂伸缩、手臂升降和手臂回转4个自由度，能够满足一般的工业要求。该机械手由电位器定位，实行点位控制，控制系统采用PLC可编程控制，具有良好的通用性和灵活性。该机械手为液压驱动，4个自由度和手爪的夹紧都由液压缸驱动，在油路的布置和规划中结合机械制造的基础，不断使油路符合制造的可行性，而且将油路布置成空间结构，使机械手的结构更加简洁和紧凑。关键字：关节型机械手 圆柱坐标 液压缸 可编程控制全套CAD图纸，加153893706AbstractIn this paper,
2、the design of the joint-type robot using cylindrical coordinates of type, can be completed on the expected, inversion and other functions. Mainly by the manipulator hand, wrist, arm and body parts, etc., with rotating wrists, arms stretching, arm movements and arm rotation four degrees of freedom, a
3、ble to meet the general requirements of the industry. The manipulator by the potentiometer position, the implementation of the control points, the control system using PLC programmable control, has a good generality and flexibility. The manipulator for the hydraulic-driven, four degrees of freedom a
4、nd the clamping gripper driven by the hydraulic cylinder in the circuit layout and planning based on the combination of machinery manufacturing, and continuously so that the feasibility of manufacturing in line with the circuit, but also circuit layout into a spatial structure, so that the structure
5、 of manipulator more concise and compact. Keywords: joint-type robot cylindrical coordinates hydraulic cylinders PLC.目 录摘要 iAbstract ii1 绪论 11.1 研究目的及意义 11.2 本课题研究内容 22 机械手的总体设计 32.1 工业机械手的组成 32.1.1 执行机构 3 2.1.2 驱动机构 42.1.3 控制系统 42.2 关节型机械手的主要技术参数 42.3 圆柱坐标式机械手运动简图53 关节型机械手机械系统设计 63.1 手部 63.1.1 夹紧力的
6、计算 63.1.2 夹紧缸驱动力计算 73.1.3 两支点回转型手指的夹持误差分析与计算 83.1.4 夹紧缸的计算 103.2 腕部 113.2.1 腕部设计的基本要求 113.2.2 腕部回转力矩的计算 123.2.3 手腕回转缸的设计计算 143.3 臂部 153.3.1 手臂伸缩液压缸 153.3.2 手臂回转液压缸 234 机械手的液压驱动系统 274.1 程序控制机械手的液压系统 274.2 液压系统 274.2.1 各液压缸的换压回路 274.2.2 调速方案 284.2.3 减速缓冲回路 294.3 液压系统的合成 295 机械手的可编程控制 315.1 输入输出触点的分配 3
7、15.1.1 行程开关的分配 315.1.2 手动按钮的分配 315.1.3 输入输出继电器的分配 325.2 外部接线图 325.3 控制面板设计 335.4 状态控制图 345.5 梯形图 35结论 37致谢 38参考文献 391 绪论机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。1.1 研究目的及意义工业机械手具有许多人类无法比拟的优点，满足了社会化大生产的需要，其主要优点如下：1.能代替人
8、从事危险、有害的操作。只要根据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温、异常压力和有害气体、粉尘、放射线作用下，以及冲压、灭火等危险环境中胜任工作。工伤事故多的工种，如冲压、压铸、热处理、锻造、喷漆以及有强烈紫外线照射的电弧焊等作业中，应推广工业机械手或机器人。2.能长时间工作，不怕疲劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。人在连续工作几小时后，总会感到疲劳或厌倦，而机械手只要注意维护、检修，即能胜任长时间的单调重复劳动。3.动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可避免人为的操作错误。4.机械手特别是通用工业机械手的通用性、灵活性
9、好，能较好地适应产品品种的不断变化，以满足柔性生产的需要。5.机械手能明显地提高劳动生产率和降低成本。由于机械手在工业自动化和信息化中发挥了以上巨大的作用，世界各国都很重视工业机械手的应用和发展，机械手的应用在我过还属于起步阶段，就显示出了许多的无法替代的优点，展现了广阔的应用前景。近十几年来，机械手的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔。1.2 本课题研究内容 要求本设计能较鲜明地体现机电一体化的设计构思。所谓机电一体化，是机械工程技术吸收微电子技术、信息处理技术、传感技术等而形成的一种新的综合集成技术。尽管机电一体化的产品名目繁多，并由于它们的功能不同而有不同的形式和
10、复杂程度，但做功的机械本体部分（包括动力装置）和微点自控制部分（包括信息处理）是最基本的、必不可少的要素。本设计要求完成以下工作：1、 拟定整体方案，特别是控制方式与机械本体的有机结合的设计方案。2、 根据给定的自由度和技术参数选择合适的手部、腕部和臂部的结构。3、 各部件的设计计算。4、 机械手工作装配图的设计与绘制。5、 液压系统图的设计与绘制。6、 编写设计计算说明书。2 机械手的总体设计2.1 工业机械手的组成工业机械手是由执行机构、驱动系统和控制系统所组成的，各部关系如图2.1所示。图2.1 机械手的组成2.1.1 执行机构1.手部 即直接与工件接触的部分，一般是回转型或平移型(为回
11、转型，因其结构简单）。手爪多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可用负压式或真空式的空气吸盘（它主要用于吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。传力机构型式较多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。2.腕部 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓物体的方位（即姿态）。它可以有上下摆动，左右摆动和绕自身轴线的回转三个运动。如有特殊要求（将轴类零件放在顶尖上，将筒类、盘类零件卡在卡盘上等），手腕还可以有一个小距离的横移。也有的工业机械手没有腕部自由度。3.臂部 手臂是支承被抓物、手部、腕部的重要部件。手部的作用是带动手指去
12、抓取物体，并按预定要求将其搬到预定的位置。手臂有三个自由度，可采用直角坐标（前后、上下、左右都是直线）,圆柱坐标（前后、上下直线往复运动和左右旋转），球坐标（前后伸缩、上下摆动和左右旋转）和多关节（手臂能任意伸屈）四种方式。直角坐标占空间大，工作范围小，惯性大，其优点是结构简单、刚度高，在自由度较少时使用。圆柱坐标占空间较小，工作范围较大，但惯性也大，且不能抓取底面物体。球坐标式和多关节式占用空间小，工作范围大，惯性小，所需动力小，能抓取底面物体，多关节还可以绕障碍物选择途径，但多关节式结构复杂，所以也不常用。2.1.2 驱动机构有气动、液动、电动和机械式四种形式。气动式速度快，结构简单，成本
13、低。采用点位控制或机械挡块定位时，有较高的重复定位精度，但臂力一般在300N以下。液动式的出力大，臂力可达 1000N 以上，且可用电液伺服机构，可实现连续控制，使工业机械手的用途和通用性更广，定位精度一般在 1mm 范围内。目前常用的是气动和液动驱动方式。电动式用于小型，机械式只用于动作简单的场合。2.1.3 控制系统有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机数字控制，采用凸轮、磁带磁盘、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特征。2.2 关节型机械手的主要技术参数1.抓重：300N2.自由度：4个3.坐标形式：圆柱坐
14、标4.手臂运动参数运动名称符号行程范围速度伸缩X400mm小于250mm/s升 降Z300mm小于70mm/s回转0210小于90 ()/s5.手腕参数运动名称符号行程范围速度回转0180小于90 ()/s6.手指夹持范围：棒料，直径5070mm，长度4501200mm7.定位方式：电位器设定，点位控制8.驱动方式：液压（中、低压系统）9.定位精度：3mm10.控制方式：可编程控制2.3 圆柱坐标式机械手运动简图经过考虑，本设计的机械手设计成如下简图形式：图2.2 圆柱坐标式机械手3 关节型机械手机械系统设计3.1 手部手部（亦称抓取机构）是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状、尺寸大
15、小、重量、材料性能、表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构多种多样，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而定的。归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。 根据设计要求，这里只讨论夹钳式的手部结构。 夹钳式手部是由手指、传动机构和驱动装置三部分组成的，它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，可以抓取轴、盘、套类零件。一般情况下，多采用两个手指。驱动装置为传动机构提供动力，驱动源有液压的、气动的和电动的等几种形式。常见的传动机构往往通过滑槽、斜楔、齿轮齿条、连杆机构实现夹紧或放松。 平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动，适于夹持平板、方料。在夹持直径不同的圆棒时，
16、不会引起中心位置的偏移。但这种手指结构比较复杂、体积大，要求加工精度高。根据设计要求，工件是圆盘，所以采用回转型手指，其张开和闭合靠手指根部（以枢轴支点为中心）的回转运动来完成。枢轴支点为一个的，称为单支点回转型；为两个支点的，称为双支点回转型。这种手指结构简单，形状小巧，但夹持不同工件会产生夹持定位误差。本设计要求抓取棒料，故采用夹钳式手部。3.1.1 夹紧力的计算手指加在工件上的夹紧力，是计算手部的主要依据。必须对其大小、方向和作用力进行分析、计算。一般来说，夹紧力必须克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷（惯性力或惯性力矩），以及工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹
17、紧力可按下式计算：FK1K2K3G式中K安全系数，通常取1.22.0; K2工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。K2可近似按下式估算K2=1+其中a运载工件时重力方向的最大上升速度； g重力加速度，g 9.8m/s;a=运载工件时重力方向的最大上升速度； t系统达到最高速度的时间；根据设计参数选取。一般取0.030.5s。 K方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定。G被抓工件所受重力（N）。3.1.2夹紧缸驱动力计算如图是液压夹紧装置。手爪壳和缸壳连成一体，当压力油从液压缸右边油管进油时，活塞杆向左移动，推动手爪闭合；当压力油从液压缸左边进油时，拉动手爪张开。缸的拉力（或推
18、力）（N）为：式中 D活塞直径（）;活塞杆直径（）;驱动压力（）。图3.1 液压缸驱动装置3.1.3 两支点回转型手指的夹持误差分析与计算机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手定位精度（由臂部和腕部等运动部件确定），而且也与手指的夹持误差有关。特别是在多品种的中、小批量生产中，为了适应工件尺寸在一定范围内变化，避免差生手指夹持的定位误差，必须选用合理的手部机构参数，从而使夹持误差控制在较小的范围内。图3.2 两支点回转型手指若把工件轴心位置C到手爪两支点连线的垂直距离CD以X表示，根据几何关系有：X=lAB2+(Rsin)2-2lABRsincos-a2对于两支点回转型手
19、爪（尤其当a值较大时），偏转角的大小不易按夹持误差最小的条件确定，主要考虑这样极易出现在抓取半径较小时，两手爪的BE和BE边平行，抓不着工件。为了避免上述情况，通常按手爪抓取工件的平均半径Rcp，以BCD=90为条件确定两支点回转型手爪的偏转角，即为：=cos-1（Rcpsina）1lAB工件平均半径 Rcp=50+704=30mm取手指lAB为2倍的工件平均半径lAB=2Rcp=230mm=60mm取V型夹钳的夹角2=120，取a=12mm则=cos-1（Rcpsina）1lAB=cos-1（30sin60-12）160=67.83计算 R0=lABsincos=60sin60cos67.8
20、3=19.61mm =|lAB2+Rmaxsin2-2lABRmaxsincos-a2-lAB2+Rminsin2-2lABRminsincos-a2|=|602+(35sin60)2-26035sin60cos67.83-122- 602+(25sin60)2-26025sin60cos67.83-122|=|57.09-54.60|=2.49mm因为题目要求定位精度为3mm,所以设计满足要求。设计结果：a=12mmlAB=60mm2=120=67.83X=lAB2+(Rsin)2-2lABRsincos-a2 =602+(30sin60)2-26030sin60cos67.83-122=5
21、5.56mm3.1.4 紧缸的计算1、设K1=1.5，K3=1.05，工件垂直方向的移动速度为0.07ms，机械手达到最高速度的响应时间为0.5S，=45，则K2=1+ ag=1+ 0.070.59.8=1.01FN=K1K2K3G=1.51.011.053=477.23N 2、驱动力计算F计算=2bacos2FN =255.5612cos245477.23 =2209.57N3、取=0.85F实际=F计算=2209.570.85=2599.49N 4、确定液压缸直径D F实际=4D2-d2p选取活塞杆直径d=0.5D，压力油工作压力p=30105PaD=4F实际p(1-0.52)=42599
22、.49301050.75=0.038m根据液压缸内径系列（JB108667）选取液压缸内径为：D=40mm则活塞杆直径为：d=400.5=20mm3.2 腕部手腕部件设置于手部和臂部之间，它的作用主要是再臂部运动的基础上进一步改变或调整手部在空间的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕部件具有独立的自由度。一般手腕设有回转运动或再增加一个上下摆动即可满足工作要求。目前，应用最广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度较小（一般小于 270o），并且要求严格密封，否则就很难保证稳定的输出扭矩。因此，在要求较大或转角的情况下，采用齿条齿轮传
23、动或链轮以及轮系结构。3.2.1 腕部设计的基本要求1、力求结构紧凑、重量轻腕部处于臂部的最前端，它连同手部的精、动载荷均由臂部承受。显然，腕部的结构、重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构、重量和运转性能。因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。2、综合考虑，合理布局腕部作为机械手的执行机构，有承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求以及具有足够的强度、刚度外，还应综合考虑，合理布局。如应解决好腕部与臂部和手部的连接，腕部各个自由度的位置检测，管线布置，以及润滑、维修、调整等问题。3、必须考虑工条件对于高温作业和腐蚀性介质中工作的机械手，其腕部在设计是应充分估计环境对腕部的不良影响（如热
24、膨胀、压力油的粘度恶化燃点，有关材料及电控元件的耐热性等）。根据以上几点，结合设计要求，设计出腕部的结构如图 3-2。其为典型腕部结构中具有一个自由度的回转缸驱动的腕部结构。直接用回转液压（气）缸驱动实现腕部的回转运动，因具有结构紧凑、灵活等优点而被广泛采用。图3.3用一个回转液压缸实现腕部旋转的结构1回转液压缸 2手爪驱动液压缸 3左进油管 4手部油管 5右进油管 6固定叶片 7回转轴 8回转叶片 9缸体图3.3所示的为腕部结构，采用一个回转液压缸，实现腕部的旋转运动。从 B-B剖视图上可以看出，回转叶片（简称动片）用螺钉、销钉和转轴 7 连接在一起，定片 6则和缸体 9 连接。压力油分别由
25、油孔 3、5 进出油腔，实现手部的旋转。旋转角的极限值由动片、定片之间允许回转的角度来决定（一般小于 270），图示液压缸可以回转90。图示手部的开闭动作采用单作用液压缸，只需一个油管。通向手部驱动液压缸的油管是从回转缸壁通过，然后通过一个环槽结构包围手部夹紧缸，腕部回转时，不论在哪个方位油路仍可保证畅通，这种布置可使油管既不外露，又不受扭转。腕部用来和臂部连接，三根油管（一根供手部油管，两根供腕部回转液压缸）由手臂内通过并经腕部回转缸壁分别进入回转液压缸和手部驱动液压缸。3.2.2 腕部回转力矩的计算腕部回转时，需要克服以下几种阻力。1、腕部回转支承处的摩擦力矩 M摩一般为了简化计算，取M摩
26、=0.1M总阻力矩2、克服由于工件重心偏置所需的力矩M偏 M偏=G1e式中 e工件重心到手腕回转轴线的垂直距离（m）。3、克服启动惯性所需的力矩M惯启动过程近似等加速运动，根据手腕回转的角速度及启动所用时间t启，按下式计算M惯=(J+J工件)t启或者根据腕部角速度 及启动过程转过的角度启按下式：M惯=(J+J工件)22启式中J工件 工件对手腕回转轴线的转动惯量（Nms2）；J 手腕回转部分对腕部回转轴线的转动惯量（Nms2）； 手腕回转过程的角速度（1/s）；t启 启动过程中所需时间（s），一般取 0.05-0.3s；启 启动过程所转过的角度（rad）。手腕回转所需的驱动力矩相当于上述三项之和
27、。M总=M摩+M偏+M惯如果手腕回转部分的转动惯量（ J+J工件）不是很大时，手腕启动过程所产生的惯性力矩也不大，为了简化计算可以将计算力矩M摩、M偏适当放大，而省略掉M偏 ，这时M总=1.1(M摩+M偏)具体计算过程如下设：（1）手爪、手爪驱动液压缸及回转液压缸转动件为一个等效圆柱体，高为30cm,直径为20cm,其所受重力为G=400N。 （2）摩擦阻力矩M摩=0.1M总 （3）启动过程所转过的角度启=15=0.262rad,等速转动角速度=90s-1=1.571s-1求 M惯=(J+J工件)22启J=12mR2= 124009.80.12=0.204 Nms2J工件=112m(l2+3R
28、2)=1123009.8(1.22+30.32)=4.362 Nms2代入 M惯=0.204+4.3621.571220.262=21.506Nms2M摩=0.1M总M总=0.1M总+M惯=0.1M总+21.506M总=21.5060.9=23.896 Nm3.2.3 手腕回转缸的设计计算回转液压缸所产生的驱动力矩必须大于总的阻力距，为了使该机械手具有更好的通用性，以及与相应的机构尺寸相吻合，设回转的基本尺寸如下：回转缸内径 D=40mm输出轴与动片连接处的直径d=10mm动片宽度b=45mm回转液压缸的工作压力p=3MPa M驱=pb(R2-r2)2=31060.015(0.0202-0.0
29、052)2=25.31Nm因为M驱M总，所以是符合要求的。3.3 臂部手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支承腕部和手部（包括工件或工具），并带动它们作空间运动。 臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内的任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。 臂部的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既直接承受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动又较多，故受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度等直接影响机械手的工作性能。由本机械手的总体设计可知该臂部分三部分：回转缸、伸缩缸和俯仰摆动液压
30、缸。回转缸实现的是手臂旋转，伸缩缸实现的是手臂升降，俯仰缸实现的是手臂的俯仰。3.3.1 手臂伸缩液压缸3.3.1.1 伸缩液压缸的结构设计经过整体考虑，手臂作直线运动的部分设计为双导向杆手臂伸缩机构，其图如下：图3.4 双导向杆手臂伸缩机构1缸盖 2导向杆 3活塞 4缸体 5活塞杆 6导向套从图中可较清楚地看到手臂伸缩液压缸的结构；导向杆 2 在导向套内移动，以防手臂伸缩时的转动（小臂回转，手腕回转和手爪夹紧液压缸用的输油管道安装在其内）。由于手臂的伸缩缸安装在两根导向杆之间，由导向管承受弯曲作用，活塞杆只受轴向的拉力和压力，故大大减少了活塞杆的受力，使传动平稳。3.3.1.2 手臂伸缩液压
31、缸的设计计算3.3.1.2.1作水平伸缩直线运动液压缸的驱动力F=F惯+F摩+F密+F回式中 F摩摩擦阻力。手臂运动时，为运动件表面的摩擦阻力。若是导向装置，则为活塞和缸壁等处的摩擦阻力。 F密密封装置处的摩擦阻力。 F回液压缸回油腔低压油液所造成的阻力。 F惯启动或制动时，活塞杆所受平均惯性力。1）F摩的计算 不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力不同，要根据具体情况进行估算。 图3.5 水平移动液压缸受力图图3.5为双导向杆导向，其导向杆截面形状为圆柱面，导向杆对称配置在伸缩缸的两侧，启动时，导向装置的摩擦阻力较大，计算如下：由于导向杆对称配置，两导向杆受力均衡，可按一个导向杆计算。M
32、A=0G总L=aFRb得 FRb=G总LaY=0G总+FRb=FRa得 FRa=G总(L+aa)F摩=Fa摩+Fb摩=FRa+FRbF摩=G总(2L+aa)式中 G总参与运动的零部件所受的总重力（含工作重力）（N）； L手臂参与运动的零部件的总重量的重心到导向支承前端的距离（m）; a导向支承的长度（m）； 当量摩擦系数，其值与导向支承的截面形状有关。对于圆柱面：=（42）=（1.271.57）摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时；钢对青铜：取=0.10.5钢对铸铁：取=0.180.3取=0.2，设手爪、手爪驱动液压缸及回转液压缸所受重力为G=400N，手臂伸缩液压缸所受重力为G=150N，则G总=
33、400+150+300=850N，L=50mm，a=100mm，则F摩=0.21.3850(250+100100)=442N2）F密的计算 不断密封圈其摩擦阻力不同，此处选用“Y”形密封圈。F密=pdl式中 摩擦系数，=0.060.08 P密封处的工作压力（Pa）； d密封处的直径（m） l沿轴向的密封长度，相当于唇部的宽度（m）。根据活塞杆的直径选“Y”形密封圈型号为B16407ACM，内径为16mm，唇部宽度为7mm，设密封处工作压力为2.5MPa，则F密=pdl=0.072.51060.0160.007=61.58N3）F回的计算 一般背压阻力较小，可按F回=0.05p,此处忽略不计。4
34、）F惯的计算F惯=G总gt0.7式中 G总参与运动的零部件所受的总重力（包括工件重量）（N）； g重力加速度，取9.8m/s2; 由静止加速到常速的变化量（m/s）； t启动过程时间（s），一般取0.010.5s。已知=0.07m/s，取t=0.5sF惯=8500.079.80.5=12.14N手臂作水平直线运动液压缸的驱动力为F=F惯+F摩+F密+F回=12.14+442+61.58+0=515.72N3.3.1.2.2 手臂作升降运动的液压缸驱动力F=F惯+F摩+F密+F回G式中 F摩摩擦阻力，如下图所示。F摩=2F1f，取f=0.16 G零部件及工件所受总重力。 其他阻力的计算与上相同，
35、省略。注意，须按h0.32计算不自锁的条件。图3.6 手臂各部件重心位置图3.3.1.3 伸缩液压缸的结构尺寸3.3.1.3.1 液压缸内径的计算图3.7双作用液压缸示意图如图3.7所示，当油进入无杆腔F=F1=pD24当油进入有杆腔F=F2=p(D2-d2)4液压缸的有效面积：S=F p1固有D=4Fp1=1.134Fp1 （无杆腔）D=4Fp1+d2 （有杆腔）式中 F驱动力（N）； p1液压缸的工作压力（Pa）； d活塞杆直径（m）；D液压缸内径（m）；液压缸机械效率，在工程机械中用耐油橡胶可取=0.95。由总体设计知，手臂在收缩是液压油进入的有杆腔，取=0.95，则D=4Fp1+d2=
36、4515.722.51060.95+0.0162=0.031m 由于前面的手部和腕部的液压缸内径都选的是40mm，为了使该机械手具有更好的通用性，这里也取D=40mm。3.3.1.3.2液压缸壁厚计算初选壁厚=5mm，则：D=405=8因为16D3.2时属于中等壁厚，所以该壁厚属于中等壁厚，计算公式为：=p1D(2.3-p1)+C式中 p1液压缸内工作压力（Pa）； 强度系数（当为无缝钢管时=1）； C让管壁公差及侵蚀的附加厚度，一般圆整到标准壁厚值；D液压缸内径（m）。该钢臂为无缝钢管，则=p1D(2.3-p1)+C=2.51060.04(2.3100106-2.5106)+C=0.001m
37、m所以选取的壁厚满足条件。取标准液压缸外径为50mm，则壁厚为5mm。3.3.1.3.3 塞杆的计算 活塞杆的尺寸要满足活塞（或液压缸）运动的要求和强度的要求。对于杆长l大于直径d的15倍（即l15d）的活塞杆还必须具有足够的稳定性。按强度条件决定活塞杆直径dd4F=4515.72100106=0.002m所以d=16mm是满足要求的。活塞杆的稳定性校核 当活塞杆l15d时，一般应进行稳定性校核。因为此处活塞杆长度为200mm，直径为16mm，200/1615，所以这里不用进行活塞杆的稳定性校核。3.3.1.3.4 螺钉的计算为了保证连接的紧密性，必须规定螺钉的间距t1，查表知，间距应小于10
38、0mm，设螺钉数目为4个。表3.1 间距t1与压力p的关系工作压力p1（MPa）螺钉间距t1（mm）0.11.51501.52.51202.55.01005.010.080在这种连接中，每个螺钉在危险剖面上承受的拉力FQ0为工作载荷FQ和预紧力FQs之和FQ0=FQ+FQs式中 FQ=FZ=D24pZF驱动力（N）Z螺钉数目p工作压力（Pa）FQs预紧力FQs=KFQ0 K1.51.8D危险剖面直径（m）螺钉的强度条件为合=1.3FQ0d124=4FQjd12d14FQj式中FQ0计算载荷（N）；FQj=1.3FQ0抗拉许用应力（单位为MPa）=snn=1.22.5d1螺纹内径（mm）s螺钉材
39、料屈服极限设螺钉的材料为45号钢，查得s=360MPa，经过计算得d14.4mm，取螺钉型号为M5。表3.2螺钉材料的屈服极限钢号10Q215Q235354540CrsMPa2102202403203606509003.3.2手臂回转液压缸3.3.2.1手臂回转液压缸结构设计经考虑，手臂回转液压缸设计成如下形式：图3.8 手臂回转液压缸1缸体 2键 3动片 4左油孔 5定片 6右油孔图3.8所示的手臂结构，采用一个回转液压缸实现旋转运动。从 A-A剖视图上可以看出，回转叶片（简称动片）用键 2 和转轴连接在一起，定片 5 和缸体 1用销钉和螺钉连接。压力油分别由油孔 4、6 进出油腔，实现手部
40、的旋转。旋转角的极限值由动片、定片之间允许回转的角度来决定（一般小于 270）。3.3.2.2手臂回转时所需的驱动力矩手臂回转时，需要克服以下几种阻力：1、回转处的摩擦阻力M摩，一般为了简化计算，取M摩=0.1M总2、启动惯性所需的力矩M惯M惯=（J+J工件）22启式中 J手臂回转部分对轴线的转动惯量（Nms2） J工件工件对回转轴线处的转动惯量（Nms2） 手臂回转过程的角速度（1/s） 启启动过程所转过的角度（rad）M总=M摩+M惯具体计算过程如下：设：手爪、手爪驱动液压缸、手腕回转液压缸以及手臂伸缩液压缸等效为一个圆柱体，高40cm，直径为20cm，其所受重力为550N； 摩擦阻力矩M摩=0.1M总； 启动过程所转过的角度启=18=0.314rad，等速转动角速度=90/s=1.57s-1转动惯量计算为：J=m(l2+3R2)12=550(0.42+30.12)9.812=0.89（Nms2）J工件在手腕部分已算过，J工件=4.362（N