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1、例1 桥式吊车 已知：小车水平运行，速度为v1，物块A相对小车垂直上升的速度为v2。求物块A的运行速度。,动点: 物块A，,动系: 固连小车，,静系: 固连地面。, 三种运动分析：,动点A,静系,绝对轨迹：,未知曲线,2,由速度合成定理：,动点A,动系（小车）,相对轨迹：铅直直线,直线平动,动系（小车）,静系, 三种速度分析:, 作速度矢量关系图求解：,作出速度平行四边形如图示，则物块的速度大小和方向为：,例题2： 汽车以速度v1沿直线行驶雨滴M以v2铅垂下落， 求雨滴相对于车的速度。, 三种运动分析：,(2) 相对运动:,(3)牵连运动, 作速度矢量关系图求解：,由速度合成定理：, 三种速度
2、分析:,例3 曲柄摆杆机构 已知：OA= r , , OO1=l 图示瞬时OAOO1 求：摆杆O1B角速度1,动点: OA杆上A点,动系:摆杆O1B ，,静系: 固连地面。, 三种运动分析：,动点A,静系,绝对轨迹：,动点A,动系,相对轨迹：,定轴转动,动系（摆杆O1B ）,静系,（摆杆O1B ）,斜直线,由速度合成定理 作出速度平行四边形如图示。,由速度合成定理：, 三种速度分析:, 作速度矢量关系图求解：,例4. 具有园弧形滑道的曲柄滑道机构,用来使滑道 BC获得间歇的往复运动.已知曲柄以匀角速度 =10 rad/s 绕O轴转动, OA=10cm ,园弧道的半径 r = 7.5cm. 当曲
3、柄转到图示位置sin = 0.6 时,求滑道BC的速度和加速度,解:滑块A为动点.,静系Oxy 动系Cxy,x,y,x,y,va,ve,vr,D,rsin = OAsin,va =OA ,ve = vBC,把(1)式向AD方向投影得:,va cos90o-(+) = ve cos(90o-),ve = vBC = 1.6 m/s,vr = 2.2 m/s,例5 圆盘凸轮机构 已知：OCe , , （匀角速度） 图示瞬时, OCCA 且 O,A,B三点共线。 求：从动杆AB 的速度。,动点: AB 杆上A点,静系: 固连地面。, 三种运动分析：,动点A,静系,绝对轨迹：,动点A,动系,相对轨迹：
4、,定轴转动,动系（凸轮）,静系,（凸轮）,动系: 固连凸轮 ，,由速度合成定理：, 三种速度分析:, 作速度矢量关系图求解：,作出速度平行四边形如图示，则A点（即AB 杆）的速度大小为：,铰接四边形机构中， ， ，杆 以匀角速度 绕 轴转动。AB杆上有一滑套C，滑套C与CD杆铰接，机构各部件在同一铅直面内。求当 时，CD杆的速度和加速度。,解：以滑套C为动点，静系取在地面上，动系取AB上，动点的速度合成矢量图如图。,由于,所以,例 6：,分析：相接触的两个物体的接触点位置都随时间而变化，一个物体上的某点不和另一个物体始终接触，因此两物体的接触点都不宜选为动点，这种情况下，需选择满足动点与动系的
5、选取原则的非接触点为动点。,例7： 已知: 凸轮半径r , 图示时 杆OA靠在凸轮上。求：杆OA的角速度。, 选取动点、动系、静系：,解：,动点：凸轮上的点,动系：固连摆杆OA，,静系：固连地面。, 三种运动分析：,动点C,静系,绝对轨迹：,动点C,动系,相对轨迹：,定轴转动,动系（摆杆OA ）,静系,（摆杆OA ）,由速度合成定理：, 三种速度分析:, 作速度矢量关系图求解：,作出速度平行四边形如图示，则C点牵连速度的大小为：,1.已知正弦机构中，曲柄OAl，角速度 ， 30o 。求T型杆BCD的速度。,思考题：,解：,1. 选择动点与动系。,动点曲柄上的A点；,动系固连于杆BC上。,2. 运动分析。,绝对运动以O为圆心 、l为半径的等速圆 周运动。,相对运动沿BC方向的直线运动。,牵连运动铅垂方向的平移。,定系固连于机座。,2、如图所示的平底推杆凸轮机构，半径为R的偏心轮绕轴O转动，转动方程=3t+5t2，偏心距OC=e，试求推杆上 点A的速度。,解：,1. 选择动点，动系与定系。,动系 固连于AB杆上。,2. 运动分析。,绝对运动圆周运动。,牵连运动竖直平移。,动点 偏心轮圆心,相对运动平行于AB杆水平运动,定系固连于地面上。,