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1、串联综合校正法 课外作业：6-2, 6-3, 6-4(2)，6-5, 6-7,邹斌 上海大学 自动化系 地 址:上海市延长路149号 邮政编码：200072 电子邮件: ZouB 电 话: 13122601880,第六章 线性系统的校正方法,希望频率设计的思路,根据系统性能得到对应的频率特性 已知未校正系统的频率特性 求：校正装置的频率特性,希望频率特性,未校正系统的频率特性,校正装置的频率特性,获得希望频率特性的思路,三频段理论,1. L(w)低频段 系统稳态误差ess,2. L(w)中频段 系统动态性能(s, ts),3. L(w)高频段 系统抗高频噪声能力,最小相角系统 L(w) 曲线斜
2、率与j(w)的对应关系,希望 L(w) 以-20dB/dec斜率穿越 0dB线，并保持较宽的频段,一个设计合理的系统的三频段,中频段的斜率以20dB为宜；,低频段和高频段可以有更大的斜率 低频段斜率大，提高稳态性能； 高频段斜率大，排除干扰。 但中频段必须有足够的带宽，以保证系的相位裕 量，带宽越大，相位裕量越大。, c的大小取决于系统的快速性要求。 c大快速性好，但抗扰能力下降。,(1) 二阶系统,(2) 高阶系统,例2 已知单位反馈系统G(s)，求wc, g；确定s, ts。,解. 绘制L(w)曲线,查 P164 图5-56,估算高阶系统,例3 已知最小相角系统 L(w) 如图所示，试确定
3、 (1) 开环传递函数G(s); (2) 由 g 确定系统的稳定性； (3) 将 L(w) 右移10倍频，讨论对系统的影响。,解.(1),(3) 将 L(w) 右移10倍频后有,(2),L(w) 右移后,wc 增大,不变, s 不变, ts 减小,稳定,中频段,三频段理论,高频段,低频段,对应性能,希望形状,L(w),系统抗高频干扰的能力,开环增益 K,系统型别 v,稳态误差 ess,截止频率 wc,相角裕度 g,动态性能,陡，高,缓，宽,低，陡,频段,三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤， 但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向,举例,关于三频段理论的说明： 各频段分界线没有明确的
4、划分标准； 与无线电学科中的“低”、“中”、“高”频概念不同； 不能用是否以-20dB/dec过0dB线作为判定 闭环系统是否稳定的标准； 只适用于单位反馈的最小相角系统。,期望特性Lds(),根据设计指标而确定的满足系统品质要求的开环对数幅频特性曲线。,期望特性：,1、确定低频段,低频段 ：,放大环节 积分环节,稳态误差 稳态无差度,中频段,（1）按给定的时域频性能指标交界频率c （2）过c点作-20dB/dec的直线 （3）确定中频渐近线的长度， 或起点2和终点3,2和3分别成为c前后的转折频率,I型或II型系统,-40,-20,-40,H,高频段,系统固有特性Ls()的高频部分,相同斜率、便于实现！,