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1、Manipulator is now used as a industrial robots in use, the control objectives often appear often in industrial automation. Industrial automation technology has gradually matured, as mature a technology line has been rapid development in industrial automation as a separate subject. Manipulator applic
2、ation began to filter into welding, logistics, mechanical processing, and other industries. Especially at high or very low temperatures, full of poisonous gases, high radiation case, robot in similar circumstances showed great use also brings great convenience to the staff. Precisely because of this
3、 robot to get peoples attention began to be a high degree of development. Labor rates, working conditions, labor intensive aspects of promoting development. Both at home and abroad to develop the PLC (programmable logic controller) is in various special circumstances and under special conditions set
4、 for mechanical devices. Now turned on the development of the microelectronics automatic control technology and the rapid development of the trains, the success of PLC hardware software and simulation control win big and successful development, now continues to develop as a factory automation standa
5、rds. Because robots are good development of the technology makes a good optimization of productive capital, and robot shows this unique advantages, such as: has good compatibility, wide availability, hardware is complete, and programming that can be mastered in a short time, so in the context of ind
6、ustrial PLC applications became ubiquitous. Manipulator in many developed country agriculture and industry has been applied, such as the use of mechanical harvesting large areas of farmland, repeated operations on the high-speed line that uses a robotic arm, and so on. Today, the high level of autom
7、ation combined with restrictions on the manipulator development level is slightly lower than the international. The design is mainly arm welding machine by PLC Automation control. This of design let designers on in school by learn of has a must of consolidation, understand has some usually didnt opp
8、ortunities awareness in world range within some leading level of knowledge has has must awareness, hope designers can in yihou of design in the can success of using in this design in the proceeds of experience 1.2 manipulator in both at home and abroad of research profile automation mechanical arm r
9、esearch began Yu 20th century medium-term, after years with with computer and automation technology of development, Makes mechanical arm on the Grand stage of industrial automation and shine, gradually became an industrial evaluation standards, and its importance can be seen. Now original robotic ar
10、m spent most of mass production and use on the production line, which is programmed robotic arm. As the first generation of manipulator position control systems main features, although not back several generations that can detect the external environment, but can still successfully complete like wel
11、ding, painting, delivery as well as for materials simple movements. Second generation mechanical arms are equipped with sensors and manipulators have the environment there is a certain amount of sense, when the mechanical arm is to use the program as a basis. Difference is that the robot begand 江阴市建
12、筑新技术工程有限公司 目 录一、工程概况2二、编制依据2三、预应力施工部署3四、预应力施工组织4五、预应力梁施工6六、预应力施工与其他专业的施工的协作配合11七、工程施工管理12八、竣工资料18一、工程概况本工程为高邮市菱塘回族乡民族文化宫预应力大梁工程，由扬州市建筑设计研究院有限公司设计。截面尺寸为600mm1500mm，曲线跨度为30m，直线跨度为3m，采用后张有粘结技术施工。预应力梁成孔采用金属波纹管成型，梁预应力筋采用公称直径15.2mm，极限强度标准值为1860MPa的低松弛预应力钢绞线，其性能满足预应力混凝土用钢绞线（GB/T5224-2003）规定；预应力张拉控制应力为1320M
13、Pa，每根有粘结预应力筋的张拉控制应力为182.2KN；根据实际情况本工程采用一端锚固，另一端张拉的方法，张拉端锚具采用M15型锚具，固定端采用挤压锚具进行锚固。预应力梁混凝土等级为C40 二、编制依据 预应力专项工程在结构施工中是技术含量较高的部分，同时预应力部分对结构的受力影响大，因而在施工过程中，应严格按照规范、规程和标准的要求，组织施工和验收，预应力结构施工时应满足设计要求以及下列规范、规程和标准的要求：1.1 混凝土结构设计规范 GB50010-20111.2预应力混凝土用钢绞线 GB/T5224-20031.3 预应力筋用锚具夹具和连接器 GB/T 14370-20101.4 混凝
14、土结构工程施工质量验收规范 GB 50204-20101.5 根据施工图纸。三、预应力工程施工部署 预应力工程是整个结构工程施工中的重要分项，为确保本工程施工按期优质完成，须对预应力工程进行精心组织，拟定优化的施工方案，做到技术领先、管理一流、质量优良。在人员配备上，我公司组织专业预应力施工队伍，由技术力量雄厚、管理素质精良和预应力施工经验丰富的管理人员作为本分项的管理层，同时组织技术熟练程度高的具有多年施工经验的预应力技术工人作为本分项的作业层，配合劳务聘请工地人员。在预应力施工设备上，我公司采用技术经济条件合理、品质优良的设备，满足按期施工的要求。在施工安排上，切实按照总进度计划的要求并结
15、合土建一般分项工程施工的组织进行；预应力分项的施工要与一般土建分项施工进行密切协作配合。一方面土建一般分项工程的施工要积极为预应力分项工程的施工创造有利的施工条件；另一方面预应力分项施工要配合其它土建分项共同按照总进度计划的要求完成施工任务。四、 预应力施工组织1、组织结构及管理人员实行项目管理，由经验丰富的人员担任本工程的预应力施工现场负责人。 项目经理部的组成： 1、项 目 经 理： 周新华 2、施工技术负责人： 张红根 3、安 全 员： 陶雨桐 4、质 量 员： 王 栋 5、施 工 员： 时 豪 6、资 料 员： 申夏杰 7、施 工 队 长： 陈仲强2、技术工人及辅助工人表表1 技术工人
16、及辅助工人表工种钢绞线的敷设端部安装预应力张拉端部切割技术工人4221辅助工人42213、 材料组织表2 预应力施工主要材料一览表序号材料名称单位数量备注1有粘结钢绞线吨1.3吨28孔锚具套4套3挤压锚具套32套38孔铁板块4块4波纹管米132米4、预应力施工设备表3 预应力施工设备一览表序号设备名称单位数量1YCN-250千斤顶台12砂轮切割机台13BF-350电焊机台24 灌浆泵 套 1五、 预应力梁施工51、施工前的准备工作:1、熟悉施工图纸及有关施工规范。2、施工材料的采购、进场、检测试验（预应力筋，锚具等）。3、施工机械进场(张拉设备千斤顶标定，挤压机，切割机，电焊机等）。4、施工人
17、员的技术再培训，技术交底及施工安全三级教育。5.2、施工顺序：预应力施工结合土建施工方案的要求进行，应于土建各工种紧密配合，协调，以保证各项工作有序，正常完成。预应力梁施工：搭支模架支模板大梁非预应力钢筋、梁底垫块箍筋及波纹管定位筋预应力波纹管绑扎板底钢筋和预埋铺设承压板螺旋筋及钢绞线大梁侧模板次梁的绑扎板筋的绑扎隐蔽工程验收浇注砼及养护预应力张拉灌浆切割及封锚5.3 、预应力筋制作及存放预应力筋应按施工图上结构尺寸和数量，考虑预应力筋的曲线长度、张拉设备及不同形式的组装要求进行下料和组装，每根预应力筋的每个张拉端预留出不小于1000mm的张拉长度进行下料。预应力筋下料应用砂轮切割机切割，严禁
18、使用电焊和气焊。当预应力筋、锚具及配件运到工地，铺放使用前，应将其妥善保存放在干燥平整的地方。锚具、配件要存在室内，运输、存放时都要尽量避免预应力筋受损。5.4、预应力筋铺设5.4.1 预应力筋定位：在土建工种支模板并绑扎普通钢筋的同时，预应力工种与土建工种交叉作业，在边模上按预应力筋的位置划定位线并固定预应力筋支架，预应力支架的设置按设计束形图数据设置（重点控制反弯点及最高、最底点位置）。 预埋波纹管、穿预应力筋完毕后，再由土建工种绑扎腰筋、吊筋，同时预应力工种安装锚垫板，当预应力筋穿入锚垫板后，应将锚垫板固定在边模板或普通钢筋上，防止倾斜，并封闭端头，以防止浇筑砼时漏浆而无法进行张拉操作，
19、经检查无误后，由土建工种支设封端模板。调整预应力筋的定位标高，其允许误差为：水平30mm、垂直10mm，支架间距为1米。12的钢筋支架点焊于普通钢筋的箍筋上，如该位置上无箍筋，可在相邻箍筋上定位，但应适当调整定位标高，以保证预应力束位置与设计相符。5.4.2 张拉端产用凸出式。5.4.3 普通钢筋箍筋的肢距应根据预应力筋的间距确定。5.4.4 波纹管孔道成型：按已经固定好的支架筋位置依次将波纹管穿入钢筋笼内，为了防止波纹管在砼浇筑时上浮或产生水平位移，必须把波纹管固定在钢筋支架上，用扎丝扎牢。波纹管接头要牢固、严密，如有破损应及时用胶带进行修补。5.4.5 预应力筋穿束：用人工把已制好的钢绞线
20、平顺地穿入波纹管内。 5.4.6 设置灌浆孔及排气孔：在每道梁两端设灌浆孔，部分兼作排气孔。注意事项：（1）大梁端部与柱交叉，此处钢筋比较密集，根据梁截面尺寸应对此处柱间距进行不等距布置。以保证承压板与波纹管的顺利穿过。（2）张拉端的承压板需有可靠固定，严防振捣混凝土时移动，并须保持张拉作用线与承压板垂直。 （3）预应力筋的位置宜保持顺直，承压板面必须与张拉作用线垂直，节点组装件安装牢固，不得留有间隙。（4）从预应力筋开始铺设直到混凝土浇筑，避免在预应力筋周围使用电焊，以防预应力筋通电造成强度降低 5、5 混凝土的浇筑及振捣预应力筋及有关组件铺设安装完毕后，进行隐蔽工程验收，确定合格后才能浇筑
21、砼。砼浇筑时，由质量检查员对预应力部位进行监护，预应力工种安排专门人员值班发现问题及时向总包单位提出。混凝土浇筑时，严禁踏压撞碰波纹管、预应力筋、支承架以及端部预埋构件，同时砼浇筑时的下落高度不能太大，以免产生较大的冲击力，损坏波纹管。用振捣棒振捣时，振捣棒不得正对着波纹管进行振捣。在梁与柱、墙结点处，由于钢筋、预应力筋密集，应采取措施振捣，不得出现蜂窝或孔洞。张拉端、锚固端混凝土必须振捣密实。预应力梁混凝土浇筑时，应制作两组混凝土试块，两组试块和预应力梁混凝土同条件养护，以供张拉使用。在混凝土浇筑过程中，应检查波纹管是否漏浆。5、6张拉预应力筋1. 预应力筋的张拉作业应在砼强度达到设计强度后
22、进行（或根据施工图纸设计要求），张拉时的砼强度要求以现场同条件养护条件下的砼试块试压报告为准。严禁梁中预应力筋张拉前拆除预应力梁底的模板。2. 预应力筋张拉控制应力：根据设计要求及施工规范的要求，张拉控制应力con=1320MPa。单根钢绞线控制应力及控制张拉力如下表：预应力筋张拉控制力及控制张拉力表钢绞线型号控制应力（N/mm2）单根控制张拉力（KN）备注15.2-18601320Mpa182.2KN一端张拉3 .张拉时应时刻注意观察梁、板底情况，如出现问题，应及时停止张拉，待查明原因及制定出相应措施后继续张拉。4 .预应力筋的张拉程序：梁预应力筋的张拉，在混凝土强度达到设计强度要求的100
23、%时，方可张拉预应力筋。张拉时采用：020%con100%con锚固。5. 张拉时采用“应力控制，伸长值校核”法，每束预应力筋在张拉以前先计算理论伸长值和控制压力表读数作为施工张拉的依据，每一束预应力筋张拉时，都要做详细记录，并以20%con时的千斤顶行程为初始行程，张拉前后预应力筋的伸长量加上初应力伸长量计算值，减去锚具内缩值后再与理论伸长值比较，其误差应符合混凝土结构工程施工及验收规范（GB50204-2010）要求：误差范围在6%以内。6.预应力筋伸长值计算：预应力筋的张拉伸长值（con时）按简化计算法计算：L=P*Lt/Ap*Es式中Lt预应力筋的下料长度；Ap预应力筋的截面面积；Es
24、预应力盘的实测弹性模量P张拉控制力（张拉计算书另附）7.实际伸长值与计算伸长值按照规范要求应控制在偏差+6%-6%之内，否则应暂停张拉查明原因并采取措施后继续张拉。8.锚固阶段张拉端预应力筋的内缩值应控制在5mm以内。9.张拉后外露钢绞线用砂轮切割机切割保留3050mm5、7孔道灌浆 1.在每根波纹管内灌浆必须连续，中途不得停顿，一次灌满为止。若孔道灌浆过程中发生局部堵塞现象时，可在孔道壁凿洞，及时用清水把水泥浆冲净。2 .孔道灌浆用32.5级普通硅酸盐水泥，纯水泥浆的水灰比控制在0.40.45，灌浆用水应是清洁水。3.灌浆在梁端的灌浆口进行，用灌浆机一次性将水泥浆压入孔道，待两端排气孔流出浓
25、水泥浆后，封闭排气孔，继续加压至0.60.8Mpa，封闭灌浆孔，待水泥浆凝固后，再拆卸连接接头。4. 孔道灌浆应密实，水泥浆28天标养强度不应低于30Mpa。六、预应力施工与其它专业施工的协作配合6.1、总则预应力施工与其它专业施工之间应互相配合、紧密协作，为共同完成本工程的施工任务而积极主动地为对方创造有利的施工条件。6.2、其他专业施工对预应力施工的配合（1） 钢筋绑扎时应留有预应力筋的位置间隔。（2） 预应力筋布置完成后其它专业施工人员不得随意移动，并有专人看护，及时做好隐蔽资料。（3） 预应力筋张拉前张拉端的模板应及时拆除。（4） 要考虑预应力张拉操作所需的空间。6.3、 预应力专业施
26、工对其它专业的配合（1）预应力筋布置时应保护已绑扎成型的钢筋及已铺设完毕的预埋空心管。（2）预应力筋布置应按照施工进度计划穿插在钢筋绑扎过程中进行，应积极为下道工序的施工创造作业面。（3）预应力筋布置时应考虑砼振捣的影响及振捣浇筑所必须的作业空间。（4）预应力张拉应在砼强度达到设计要求的强度（以检测单位出具的砼试块报告为准）后实施，以确保砼结构的安全和质量。（5）预应力施工过程中不得随意变动脚手、模板支撑等施工设施。七、工程质量安全施工管理7.1、质量方针 加强技术管理，认真贯彻国家规定、规范、操作规程及各项管理制度。建立完整的质量管理体系，项目管理部设置质量管理领导小组，由项目负责人和总工程
27、师全权负责，选择精干、有丰富经验的专业质量检查员，对各工序进行质量检查监督和技术指导。严格执行质量目标管理，把质量与效益严密挂钩，实行优质优价，质量目标责任制。质检员认真行使质量否决权，使质量管理始终处于受控状态。项目部每天要开好现场生产的质量碰头会，每周对工程进行全面检查，进行三分析活动，即：分析质量存在的问题，分析质量问题的原因，分析应采取的措施，查出问题及时整改。应严格执行“三按”、“三检”和“一控”，对质量问题要“三不放过”。 “三检”：自检、互检、交接检。 “一控”：自控准确率、一次验收合格率。应加强施工全过程中的质量预控，密切配合建设、监理、总包三方人员的检查与验收，按时作好隐蔽工
28、程记录。加强原材料的管理工作，严格执行各种材料的检验制度，对进场的材料和设备必须认真检验，并及时向总包单位和监理方提供材质证明、试验报告和设备报验单。优化施工方案，认真作好图纸会审和技术交底。每层、段都要有明确和详细的技术交底。施工中随时检查施工措施的执行情况，作好施工记录。按时进行施工质量检查掌握施工情况。实行严格的奖罚制度，奖优罚劣。对重视质量，施工质量一次达标者给予奖励，对不重视质量，违章作业，质量低劣者给予重罚。若造成返工，损失由责任人自负。不合格质量只允许在施工过程中出现，但不允许最终留在工程实体上。7.2、质量目标 按建筑工程施工质量验收统一标准GB50300-2001，分项评定合
29、格。7.3、 采购物资的质量保证（1）总则 采购物资时，须在确定合格的供货厂家进行采购，所采购的材料、设备必须有出厂合格证，材质证明和使用说明书，对材料、设备有疑问的禁止进货，材料进货要对材料质量、规格、性能、服务及价格进行多方面的考察或试验后确定。加强质量检测，采购物资要根据国家、地方政府主管部门的规定、标准、规范及合同规定要求，按经批准的质量计划要求进行抽样和试验，并作好标记，当对其质量有怀疑时应加倍抽样或全数检测，严把质量关。本工程锚具采用M15系列锚具。（2）对各材质的具体要求（1）预应力钢绞线钢绞线使用时应有生产厂家的质量保证书，钢绞线的质量验收参照国家标准。按规定进行力学性能检查钢
30、绞线的屈服强度、破断强度、延伸率，应满足规范要求方能使用。进场后现场储存在架空堆放在有遮盖的棚内，最好堆放在仓库内。（2）预应力锚具张拉端锚具采用夹片锚，无粘结筋固定端采用挤压锚。锚具进场应有生产厂家的出厂合格证。现场应堆放在干燥场所。（3）预应力锚具、钢绞线进场，经复试合格后使用。（3）材料及设备的进场验收有粘结预应力钢绞线按预应力混凝土用钢绞线（GB/T5224-2003）标准规定的要求，钢绞线强度级别为1860N/mm2。锚具参照预应力筋用锚具、夹具和连接器应用技术规程（JGJ85-2010）的要求，由厂家提供质保资料和抽样检测合格证。7.4、切实可行的施工方案保证根据本工程的特点，我公
31、司制订了具体的施工方案并由我公司总工程师审核批准。本方案是我公司长期从事预应力专项施工所积累的经验与智慧的结晶，保障本工程预应力施工得以顺利进行。从技术上保证了预应力施工的质量。7.5、机械设备保证我公司对工程的需要配备了相应的施工机具及设备，所有的机具设备均有专人负责维护和保养，并备足配件，使之始终处于良好状态。所有的机具设备均由专人负责管理。张拉设备应在标定的有效期限内7.6、工艺施工保证本工程的预应力施工采用我公司成熟的工艺标准进行施工。板底脚手架在张拉前不得随意拆除，一般应待预应力筋张拉达到要求后方能拆除。各施工阶段质量要求如下：（1） 预应力筋铺设.坐标位置整体目测，曲线顺畅，无明显
32、折点。（2） 下料与穿束.下料前应现场检查实际长度以校核下料长度，以保证下料长度的准确。.钢绞线用砂轮切割机切断，任何场合严禁用电弧焊熔断。（3） 预应力张拉.张拉前应确定混凝土强度应满足设计要求。.端部混凝土密实、预埋锚垫板平整。.千斤顶和压力表应配套校验、配套使用，有效期为半年压力表宜用精度较高的压力表。.本工程以张拉应力为主，应变为辅。但预应力筋张拉伸长值与理论伸长值的误差应控制在-6%+6%以内。7.7、劳务素质保证本工程中我公司配备技术熟练程度很高的技术工人，这些工人在我公司长期从事预应力专项施工，在实践过程中不仅掌握了很强的操作技能，同时积累了丰富的实践经验；加之我公司长期注重对作
33、业层进行技术理论知识的培养，使他们真正成为一支预应力专项施工的主力军。7.8、其他协作分项的质量保证任何一项工程都不是独立的，工程施工中的钢筋、模板、砼分项的施工质量将直接影响到本工程的预应力施工，因此要同时加强对钢筋、模板、预埋空心管、砼分项施工的质量管理；同时应积极作好预应力分项施工与他们之间的互相协调配合。7.9、成品保护在布置预应力筋期间要加强定位点的保护以确保预应力筋的位置准确，以确保预应力筋的顺利张拉。张拉完毕后应及时将锚头封死，防止撞击损坏。7.10、预应力施工安全管理1、安全管理方针安全第一、预防为主。2、安全生产目标无重大工伤事故，杜绝死亡事件，轻伤频率控制在千分之一以内。3
34、、 安全管理制度（1） 安全技术交底制根据安全措施要求和现场实际情况，各级管理人员需亲自逐级进行交底,即每个职工均要实施“职工安全三级教育卡”。（2）班前检查制安全管理人员应对作业人员履行安全措施的情况进行逐一检查，合格后方可进行施工。（3）安全生产奖惩制与事故报告制4、安全措施（1）现场应有专职的电工负责预应力施工用电。（2）钢绞线放盘下料时应采取措施以防钢绞线弹开伤人。（3）张拉时千斤顶两端严禁站人（设防护）、闲杂人员不得围观、预应力施工人员应在千斤顶两侧操作、不得在端部来回穿越。（4）张拉地点下垂直方向严禁其他工种同时施工。（5）高空作业时防止高空坠落，必要时预应力梁两端可搭设安全网。（
35、6）设可靠的张拉操作平台。八、预应力工程分项验收资料（1）预应力施工方案、施工资质证书及相关人员证书。（2）钢绞线出厂保证书、材料复试试验报告。（3）锚具出厂证明、硬度检查报告。（4）预应力筋铺设验收记录。（5）预应力施工参数计算书。（6）张拉设备配套检验报告。（7）预应力筋张拉记录报告。高邮市菱塘回族乡民族文化宫预应力大梁工程施工方案编制：审核：批准：江阴市建筑新技术工程有限公司20mL30mL water washing tapered bottle and the residue, merged filtrate Yu measuring arsenic tapered bottle i
36、n the, makes general product about for 50ml around. 38.1.2 vegetables and fruits: weighing 1.00g10.00g into homogenized or chopped into powder sample, reset the 100mL with an Erlenmeyer flask add equal amounts of concentrated hydrochloric acid, add 10mL20mL hydrochloric acid solution, according to 3
37、8.1.1 for 70 c water bath. action according to law. 38.1.3 meat and seafood: weighing .d M1-quality of samples for the determination of arsenic in the solution, in micrograms (g g); M2-of arsenic in the reagent blank quality, measured in micrograms (g g); M3-mass or volume of the sample, expressed i
38、n grams or milliliters (mL or g). Results to two significant figures. 40 precision under repeatability conditions obtain the absolute value of the difference of two independent test results shall not exceed the arithmetical average of the 10%. Section I of the seventh chapter of food testing in aqua
39、tic products and testing of dried seafood seafood and aquatic senses sensory identification of differential diagnosis when the quality of aquatic products and its products, mainly through the cuticles, fresh levels, colour, odour, fleshy flexibility and cleanliness of sensory evaluation. For aquatic
40、 products, first of all is to watch how fresh it, does have a certain life, followed by the appearance of integrity, notice that there are no injuries, able to fall off, separated; again, is to observe the health and cleanliness of the body surface, that is, free from dirt and impurities. Then its c
41、olor, smell its scent, ifmanipulator control mode and programmable controllers introduction 2.1 Select discussion with manipulator control 2.1.1 classification of control relays and discrete electronic circuit can control old industrial equipment, but also more common. Mainly these two relatively ch
42、eap and you can meet the old-fashioned, simple (or simple) industrial equipment. So he can see them now, however these two control modes (relay and discrete electronic circuits) are these fatal flaws: (1) cannot adapt to the complex logic control, (2) only for the current project, the lack of compat
43、ibility and (3) not reforming the system with equipment improvements. Spring for the development of Chinas modern industrial automation technology the substantial increase in the level of industrial automation, completed the perfect relay of the computer too much. In terms of controlling the compute
44、r showed his two great advantages: (1) each of the hardware can be installed on one or more microprocessors; (2) the official designer of the software writing content control is all about. Now in several ways in the context of industrial automation can often be seen in three ways: (1) Programmable L
45、ogical Controller (referred to as IPC); (2) Distributed Control System (DCS for short), and (3) the Programmable Logical Controller (PLC for short). 2.1.2 PLC and the IPC and DCS contrast contrast 1, each of the three technologies of origins and development requirements for fast data processing make
46、s it invented the computer. The men brought in terms of hardware there, using a high level of standardization, can use more compatibility tools, is a rich software resources, especially the need for immediacy in operational systems. So the computer can effectively control is used to control and meet its speed, on the virtual model, real-time and in computational requirements. Distributed system started with a control system for industrial automatic instrument used to control, whereas now it is successfully