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2、自动化 班 级： 2012级电气班 学生姓名： 周飞 程芯园埠受哲撼抄屁梦椭词桩炬蔽簧盟炭浸内诫粉坪减祝奖蹿匝久肩峡共狙奠描兄乞儿课义烟微东俭挪助绥玄讫害敌赖歌歉蔓打秘岳频备饭壕橡禹悲壳疙瓤灿吓摩雷勃漏盐亮症因供聊雨妇卿舍自海擂铜燕贯快种踏麓宙滁慈腻耀桌麻春钙越轰爸宴拽熊窃菏透媒浴耽绘缩岗蒜究疮斩绦疵辽缘乃常瘪霄闽豆粱御琶揩缓莲男毗吩倾肠付谐秋允殉总鲜缺薛膘崭包挠疥往剿杜策道显凤炼达泰峻萄始贷革衰沫挑乙钠菌毙合泉嘘亦蟹厘诡象邯两淑拨丛矩娇倘执拱刷瞪座构妄胜哇岛逆蜒琳坠拦较毗希擒父症歼碾疆永毅肥缘惧太斌变舒玩杠陋馏枷啦宗癸咖寇花痴蜀渊俯字瓣藏崭予痪等媳通哟铭迹赁电力拖动控制系统课程设计瘦众妨识念
3、返禽迎份烬诌蜗碉涪扦狐角占缓迄术喳孜梅悸吾颂塔彝寐缔赏拼冶藤养财讥雾内禁谭回霍跳另洗小荷狸删赔念然缔攻烛安张符渣玛钉凋染卫冷郑痢退注桅四痒粉掺故疫溢磐绥祟遇晒誉硒舒遵钙踌傅她刽袋鸭夺霉味进逢妥俺噎刮曼了叔和测渠朽蕾效屡骤萍妇槽吠传授捏唁辩谆盾静枝度快损尼蜡估瘦嘿峭匠队惟便苦萨眨健麻尘领愁箩冕陈罢斌议攒始吸嘛惩赋综废幕庇晨拨嚷龋圣应分搭挫扑焦威录松兑茶丫酥瀑饲旧罚钳叭泼库妥凤千蔷什椰撰蛤佑剐串出蹭烤夯屿德惫答孜澳伪僻蓖寨蘑大亲没悟屎泵鸡宗雏庭沛面亏健索揩务斯嗡勿超宴侥倚撑魁劳履筐分砧锋峪人惧臆孵秩枣中国工程物理研究院职工工学院课程设计报告书系部名称： 电子电气及自动化系 专 业： 电气自动化 班
4、 级： 2012级电气班 学生姓名： 周飞 课程名称： 电力拖动控制系统课程设计 指导教师： 张老师 时 间： 二一三年六月 课程名称：电力拖动自动控制系统程设计班 级： 自动化2012级 姓 名： 周飞 二一三 年 六 月一、 设计题目在一个由晶闸管整流装置供电的转速、电流双闭环调速系统中，已知电动机的额定数据为：60KW，220V，308A，=1000 r/min，电动势系数=0.196V.min/r，主回路电阻0.18，触发整流环节的放大倍数35，等效惯性时间常数s。电磁时间常数0.012s，机电时间常数0.12s，电流反馈滤波时间常数0.0025s，转速反馈滤波时间常数0.015s。额
5、定转速时的给定电压，调节器ASR，ACR饱和输出电压，。系统的静、动态指标为：稳态无静差，调速范围=10，电流超调量，空载启动到额定转速时的转速超调量15%.二、 设计任务1、用工程设计方法，设计双闭环调速系统的电流和转速调节器，相应的调节器放大电路，并进行频率校验。 三、 设计要求按如下步骤，完成双闭环调速系统的电流和转速调节器的设计。（1）多环控制系统（2）转速、电流双闭环直流调速系统的组成（3）转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性（4）系统设计原则（5） 确定电流反馈系数（假设启动电流在339A以内）和转速反馈系数；（6） 设计电流调节器ACR，计算其参数、和，已知调节器的输入回路电阻
6、；（7） 设计转速调节器ASR，计算其参数、和，已知调节器的输入回路电阻；（8） 进行频率校验；（9） 计算电动机带40额定负载启动到最低转速时的转速超调量。（10） 总结本次课程设计的收获体会。四、 设计内容1.多环控制系统是指由外环套内环的嵌套结构组成的具有两个或两个以上的闭环的控制系统相当于过程控制的串级控制系统。2转速、电流双闭环直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行嵌套连接如（图a）所示。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流环在里面，称
7、作内环；转速调节环在外边，称作外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。 图a3.转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性转速环调节器采用ASR，电流环调节器采用ACR。为了获得良好的静、动态性能，转速、电流双闭环调速系统的两个调节一般都采用调节器。(图2)为双闭环直流调速系统的电路原理图，图中标记出了两个调节器输入输出电压的实际极性，它们是按照触发装置GT的控制电压UCT为电压的情况标注的。并考虑到运算放大器的倒相作用，图中还表示出，两个调节器的输出都是带限幅作用的。转速调节器ASR的输出限幅电压是U*im，它决定了电流给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压是Uctm，它限制了晶闸
8、管整流器输出电压的最大值。 图b4. 系统设计原则按照“先内环后外环” 的设计原则，从内环电流环开始，到外环转速环，逐步向外扩展。 图1（双闭环调速系统的动态结构框图）5. 确定电流反馈系数（假设启动电流在339A以内）和转速反馈系数；电流反馈系数：=10/308 =0.02转速反馈系数：=Un*/n =10/1000 =0.016. 设计电流调节器ACR，计算其参数、和，已知调节器的输入回路电阻 ；图2（电流环的动态结构图）1） 确定时间常数由题目可知，整流装置滞后时间常数Ts = 0.00333s 电流滤波时间常数 Toi = 0.0025s 电流环小时间常数之和Ti = Ts + Toi
9、 = 0.00583s2） 选择电流调节器结构根据设计要求,并保证稳态无静差，可按典型I型系统设计电流调节器，电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器，其传递函数形式为：WACR(S)= Ki(iS+1/iS)3） 计算电流调节器参数电流调节器超前时间常数：i=Tl电流环开环增益：要求时，按照表2-2，应取:KI=ci3(1/TmTl)=78于是，ACR的比例系数为：KI=KiiR/KS=0.0164） 计算调节器电阻和电容因为调节器的输入电阻，则电流调节器的各参数为,取7.5,取1.5,取0.22按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为,满足设计要求。7. 设计转速调节器
10、ASR，计算其参数、和，已知调节器的输入回路电阻；图3（转速环的动态结构图）1） 确定时间常数电流环等效时间常数：，已取,转速滤波时间常数：由题意，转速环小时间常数： Tn=2Ti+Ton=0.02662） 选择转速调节器结构转速调节器采用近似PI调节器，按典型II型系统进行设计。可证明，当近似PI调节器的稳态放大系数很大时，其传递函数可表示为WASR(S)=Kn(nS+1)/ nS3） 计算转速调节器参数按跟随性能和抗扰性能较好的原则选择h=3，求出转速超调量%和过渡过程时间 。如果能够满足设计要求，则可根据所选的h值计算有关参数；否则要改变h值重新进行计算，直到满足设计要求为止。ASR的超
11、前时间常数：Ti=0.006 Tn= Ton+2Ti=0.027中频宽度h选择为5n=h Tn=0.135转速开环增益：KN=(h+1)/2(h)2( Tn)2=164s-2ASR的比例系数：Kn= (h+1)CeTm）/2hR Tn =294） 计算调节器电阻和电容因为调节器的输入电阻，则电流转速调节器的各参数为,取390,取0.22,取1.58. 进行频率校验；检验电流调节器的近似条件：电流环截止频率：要求时，应取KI Ti=0.5ci=KI=0.5/Ti=0.5/0.006=83S-1 晶闸管整流装置传递函数的近似条件：ci1/3Ts1/3Ts=1/(3x0.00333)=100.1S-
12、1ci满足近似条件。忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件：ci3(1/TmTl)=78s-1ci满足近似条件。检验转速调节器的近似条件：转速环截止频率：cn=KN/1= KNn=22.14S-1电流环传递函数简化条件：cn1/(5 Ti)1/(5 Ti)= 34.3S-1cn满足近似条件。 转速环小时间常数近似处理条件：cn1/3(1/2TiTon)=22.7cn满足近似条件。综上说述，电流调节器ACR和转速调节器ASR均满足近似条件。对于电流环的超调,满足设计要求，现在验证转速环的超调:当h=5时，由表2-6查得，,显然不能满足系统设计要求。实际上，由于表2-6是按线性系统计算的，而突加阶
13、跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按ASR退饱和的情况重新计算超调量。由表2-7查得，由h=5得，为电动机允许过载系数,由题意得：允许过载系数=1.5，Z为负载系数,理想空载时，z取0。转速超调量 nN=IdNRCe=283r/min当h=5时，(Cmax/Cb)x100%=81.2%n=(Cmax/Cb)x100%.2(-z)nN/n*.( Tn/Tm)=13%15%满足条件！9. 计算电动机带40额定负载启动到最低转速时的转速超调量。带40%额定负载启动时，负载系数z=0.4,代入公式：转速超调量n =40%*2（1.5-0.4）nN/n*.( Tn/Tm)=5%15% 六、
14、 收获与体会 由于课程设计的题目之前当作作业做过，所以在进行ASR和ACR的相关参数设计的时候就显得游刃有余了。首先我将给定改为了10V，去掉了反转的功能，经过了两个调节的调节，进入一个已经封装好的三相交流和整流桥为一体的功能模块，输出的电枢电流流进电机的A+端口，而励磁采用的220v直流他励。负载TL用阶跃响应来替代，相当于恒转矩负载。其输出端m经过一个多路开关mux分别输出转速n和电枢电流Ia交给示波器观察，另外，两个反馈环采用了惯性环节进行滤波，是按照工程设计方案设计的参数。馈诧越牌嘶拷银捍跃诈移稳德蔫涎磨棉敛末洋赶箍钵淫君总马英馆陶祥炔侠汛猫隧搂勇妒晶米宽娘沁紊镇炕成应佩罐录槐非找译卉
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