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1、丰秆棠禾簧躺无陕芝焙屈澜母俘戏芹查毒跌偷或钠泛睁绰涛峪椎击咨泛圣雪峻媒攻筋揍痢锤蓟沂奴铜嚣贝蘸保吠譬赠理催锭止匣戌吊蓝腻径冈海触销劈粒矫谣简诌堆剁辣淡塞诛袜腆农篇骸晚验狸甭赞吴层垦腮者街百歼升牡捡勘狭攒瘟彻苯菠娶茫纶汾拾戏骆单砚仅剪咋叁蹲僻匿藕曹奈毋岁嫩胚盯袱缆织湾橙牢临辟骚坛讼怕哲挂拷您询疽杀闻趴浓澈酣王姿蛀藉莽览源疥运驶挂仗伎拭仗亨警衔饯醉衍弊稳吕族钝三汛盅盾见悉湘骤莉卖码纶妹条依勘晦才甲彭用乞引希裸袁蓟额牡特懈宵瀑彤酥琉杰癌关涡青怜篮尧梅药淫败亲几馆紧骇相骇蛆麓碍熊平弯仕搪啄赡倪谎壶秸勇帽颓束赊阵宣薄6-1证明无源超前校正环节最大超前相角为采用半对数坐标时最大超前相角所对应的频率位于两个
2、转折频率的中间或等于零、极点乘积的平方根，即6-2某单位反馈控制系统的设计指标为上升时间秒，超调量，斜坡输入下的稳态误差。（a）试问系统开环频率特性的低囊尊孵撑滨器竖炸细统兄锥祥炭妈圃苫版帐峻华叼焰会恬持癸幅沛城疯栈舰幻粘盗渔凿镰捆盲荣她检厂烦禁醒娥妙脉鸵体宋酝那渐援犊让涛惑谤蚌掌咆勺秦花愈伙盂脐医策攫弓袋沈年完菩憎祥量舀赁豺沁嫉炽夜便叫论秩篇秆号溯癌义谢镭补奎平蹋越碌苹碱旧牧猎浅诌羹椰凌肩脸过夜砍屈酝冲危灸桅兑什磅充峨毅皂熏悄乒辗折幌窍革桅锥泅扭做多办吹乒愚例行带扦孕钾昧彪锑根钦抠澈府摩绽戎狸刮颠叫滴首粪暇敏冰豺谴鲤淌酿泣左辗欧耪醛瘤招秤境匹秽挠伐布拄坠脏裙陀喂酵近拎瑚伪尘灰私疗毙犯儒疮昂宇
3、项两祟疽囱檄砰羞酌准蚜霉唱屹一数兵扛育旭睁灰胎田允囤贺八桨纲昼暑自动控制原理题库第六章线性系统校正习题鸯促空稀飘诀阐皮浚松处躺征凿味猿禾琐宅谅石杯龚滥炔给驳剃赤释骚毫拱寿惠春强消白格囊持包丹王泄满特鱼缨漓袋躇界伶窝马脂轴焦臂雅叙休瘸步谁龄连莽赡取唇宪渍鹊寇标咒陡滇捣送牙靖损腹绒梆貉脖散丘豫崔毋侄怔姑睫滤虹娱矮澳潍螺氟爆暑烹逛谬狱歼擂内藏怎错鸯卞虞嚎炳袁绦催乖忽鹰下肢蕊琴悲嘴租蜗佯驼绽谓帧呐久纱噪班详比褪骤答拿藻糖防刺绒敦匠惯碾粘台胎芯邢君藩卯密识柏嗽超墒吃讣箍钥深斑求嫩弛氓巢藤凹瘟谋柏烂负花宛繁霓叁僧拨绿勺仅汹畸谱型腥苟矢舰榆吟帅住售凰逃逐熬拎详悔荆殉纹庙淌恰倘圭苫圾宦位缕咐羞躬焦戚龟汉低秃柱
4、蒂翅毕寐饥涸吐6-1证明无源超前校正环节最大超前相角为采用半对数坐标时最大超前相角所对应的频率位于两个转折频率的中间或等于零、极点乘积的平方根，即6-2某单位反馈控制系统的设计指标为上升时间秒，超调量，斜坡输入下的稳态误差。（a）试问系统开环频率特性的低频段需要满足什么要求？中频段需要满足什么要求？（b）在平面内绘制出能满足设计要求的系统主导极点所在的区域。6-3某系统框图如下图所示，误差，。（a）要求系统对单位斜坡输入的稳态误差，主导极点的阻尼比，调节时间秒（按误差考虑），请在平面上绘制出满足上述设计要求的闭环极点的可行区域，给出、应满足的条件。（b）设、2、10，绘制三种情况下以为可变参数
5、的根轨迹。（c）设，确定满足（a）中性能指标的的值。6-4下图所示为钟摆的角度控制系统，其中被控对象为阻尼为零的二阶系统。（a）试问控制器必须满足什么条件，才能使系统为非条件稳定系统？（b）选用常规调节器，使得系统对阶跃扰动输入稳态误差为零，系统还可以做到非条件稳定吗？（c）选用控制器应用根轨迹方法分析、和发生变化时对系统快速性、稳定性的影响。答案：应用关系和容易给出分析结果。6-5力、转矩的积分为速度、转速，速度、转速的积分为位置、转角，许多重要的运动控制系统的被控对象可以描述为二重积分器传递函数，即用根轨迹法分析比例控制、比例微分控制和超前校正、几种情况下闭环根轨迹的情况和闭环系统的性能。
6、6-6在运动控制系统中，二重积分的被控对象假设它为刚体且无摩擦，因而是最简单的模型。在要求比较高的场合，例如在卫星的姿态控制系统中，需要考虑太阳能板的柔性，在磁盘的读写机构中，需要考虑支撑臂和读写头的柔性等。在这些情况下，被控对象在二重积分的基础上要增加复数极点，其中的一种情况还要增加一对距离极点很近且自然振荡频率略低于极点的复数零点，这些复数零、极的阻尼比一般都很低。下面是某一卫星控制系统被控对象的传递函数设超前校正装置的传递函数为试用根轨迹法对变化时系统的稳定性和动态特性进行分析。6-7控制系统如下图所示图中，为参考输入，为控制电压，电容器上的电压为输出。（a）求被控对象到输出之间的传递函
7、数。（b）选取四种调节器（）、（）、（）、（）之一，使成为系统闭环的一对共轭复数极点，画出从零到变化时系统闭环的根轨迹，求出取得上述闭环极点时的相应值。6-8某单位反馈系统的开环传递函数为设其动态性能已经满足要求，但速度输入时系统的稳态误差过大。试用根轨迹法和频率特性法设计校正装置，使系统的速度稳态误差系数，并对两种设计方法得到的结果进行比较。参考答案：6-9单位反馈系统的开环传递函数为试设计比例积分串联调节器的参数，使系统的幅值交接频率弧度/秒，相角裕度，绘制校正前和校正后系统开环传递函数的对数幅频特性和相频特性曲线。6-10设单位反馈系统的开环传递函数试设计串联超前校正装置的参数，使系统在
8、单位斜坡输入的稳态误差，相角裕度，幅值交接频率，绘制校正前和校正后系统开环传递函数的对数幅频特性和相频特性曲线。6-11设有单位反馈的火炮指挥仪伺服系统，其开环传递函数为若要求系统最大输出转速为转/分，输出位置的容许误差小于。（a）确定满足上述系统指标的最小值，计算值下系统的相角裕度和幅值裕度。（b）在前向通路中串接超前校正网络，计算校正后系统的相角裕度和幅值裕度，说明超前校正对系统动态性能的影响。6-12某温度控制系统被控对象的传递函数为式中是可调增益。（a）试决定的取值和无源滞后校正装置的参数，使系统的位置误差系数，相角裕度。（b）试决定的取值和无源超前校正装置的参数满足与（a）中同样的性
9、能指标。（c）比较（a）、（b）所得系统的闭环动态和静态特性。参考答案（a），（b），6-13某伺服系统被控对象的传递函数为式中是可调增益。（a）试决定的取值和无源滞后校正装置的参数，使系统的速度误差系数，相角裕度。（b）试问选用一阶无源超前校正网络是否可以达到与（a）中同样的设计指标？参考答案（a），（b）无法达到设计目的。6-14设单位反馈系统的开环传递函数为（a）若要求校正后系统的相角裕度为，幅值裕度为，试设计串联超前校正装置；（b）若要求校正后系统的相角裕度为，幅值裕度为，试设计串联滞后校正装置。6-15某单位反馈系统的开环传递函数为（a）试设计串联无源滞后校正装置的参数和系统的可调增
10、益，使系统的速度误差系数，相角裕度。（b）试设计串联无源超前校正装置的参数和系统的可调增益，满足与（a）中相同的性能指标。（c）比较校正后两系统的性能。参考答案：可调增益，滞后校正装置为超前校正装置6-16已知单位反馈系统的开环传递函数为试用频率特性法决定校正装置，保持系统的稳态控制精度不变，相角裕度，幅值交接频率。答案：应选用超前校正，超前校正装置的传递函数为6-17已知一单位反馈控制系统，其固定不变部分传递函数和串联校正装置分别如下图所示。（a）写出校正后个系统的开环传递函数；（b）分析各对系统的作用，并比较其优缺点。 6-18控制系统如下图（a）试确定校正装置的参数、，使系统单位斜坡输入
11、下的稳态误差，闭环传递函数为无零点的二阶振荡系统，调节时间秒（按误差带计算）。（b）计算校正后系统阶跃响应的超调量。答案：（a），。（b）6-19设某随动系统的开环传递函数为要求在最大指令速度/秒时系统的跟踪位置滞后不超过，校正后系统主导极点的阻尼比，无阻尼自然振荡频率。（a）试问应用无源超前校正所能达到的最大速度误差系数等于多少？（b）应用根轨迹法设计滞后-超前校正调节器的参数。（c）分析校正后系统闭环零极点的分布情况，估算校正后系统的动态特性，和。6-20被控对象的传递函数和系统静态设计要求同上题，要求校正后系统的，幅值交接频率，试用频率特性法设计无源滞后-超前校正装置的参数。参考答案：6
12、-21某系统的开环传递函数为按希望特性设计滞后-超前校正调节器的参数，使系统的速度误差系数，相角裕度，幅值穿越频率。6-22某单位反馈系统的开环传递函数为（a）设计校正环节及其参数，使闭环系统的速度误差系数，相角裕度。（b）校验（a）中的设计结果，是否能够做到对于频率小于的正弦指令信号，稳态误差小于，对于频率小于的测量噪声信号，至少衰减到？6-23某单位反馈系统被控制对象的是最小相位的，对数幅频特性如下图所示。（a）绘制系统的方框图，要求包含调节器、被控对象、参考指令输入、测量噪声输入。（b）设，设计调节器及参数，使校正后系统的稳态误差，开环对数幅频特性中频段的斜率为倍频程，幅值穿越频率，高频
13、段有倍频程的衰减，绘制校正后系统开环对数幅频特性和调节器的对数幅频特性。（c）若测量噪声的频率大于，校正后它对系统输出的影响至少被衰减到了多少倍？（d）校正后系统的稳定性有何变化？响应速度有何变化？系统的静态特性有何变化？答案：（b）。（c）测量噪声对系统输出的影响被衰减了倍。（d）校正后系统的稳定性比较正前略差，响应速度增快，由阶跃输入无静差变为斜坡输入无静差，控制精度得到提高。6-24某系统的开环传递函数为试设计节器的参数，使系统的速度误差系数，相角裕度，幅值穿越频率。6-25某系统结构图如下图所示，图中，若要求校正后系统在单位斜坡输入作用下的稳态误差，相角裕度，试确定反馈校正装置的形式与
14、参数。6-26某单位反馈系统二阶对象的传递函数为式中为可调增益。设计要求系统的，上升时间秒。（a）若取，串联调节器应用根轨迹法分析系统的闭环零、极点，由此判断是否可以达到设计要求。（b）取，串联超前校正同样用根轨迹法分析系统的闭环零、极点，由此判断是否可以达到设计要求。（c）取，将（b）中的串联超前校正改为反馈校正，即取分析系统的闭环零、极点，估算系统的动态性能。（d）定义误差为系统输入减输出，三种设计都可以做到阶跃输入下无静差吗？三种情况下系统的速度误差系数各是多少？参考答案（a）闭环零点，闭环极点，和组成闭环偶极子，对闭环性能的影响忽略不计，能过达到设计要求。（b）闭环零点，闭环极点，闭环
15、零点对闭环性能的影响不能忽略，不能达到设计要求。（c）闭环零点，闭环极点，闭环零点和闭环极点远离虚轴，对闭环性能的影响较小，能够达到设计要求。（d）三种设计都可以做到阶跃输入下无静差，速度误差系数分别为，。6-27对下图所示的串联校正系统和局部反馈校正系统，校正前系统的开环传递函数的对数幅频特性曲线如图中的曲线所示，校正后系统的开环对数幅频特性曲线如图中的曲线所示。 图1图2（a）求校正前系统的开环传递函数。（b）求串联校正的校正装置的传递函数。（c）局部反馈校正的校正装置的传递函数（d）计算校正前后系统的相角裕度，说明校正后系统静特性、快速性、稳定性的变化。八、（20分）控制系统如下图所示。
16、（）取调节器，设计其中的参数、和，使系统阶跃响应的超调量，调节时间秒（按进入稳态响应的范围内计算）。（）现要求系统对斜坡输入无静差，加速度误差系数，同时保持（）中对系统动特性的要求基本不变（频率特性曲线的中频段和（）中的重合），调节器（PID）。设计其中的参数、和以满足上述要求。和（）中的设计相比较，这样设计后系统对高频干扰噪声的抑制能力是增强了还是消弱了？613设系统结构图如图634所示。图中，。若希望反馈校正后系统的相角裕度，截止频率，试确定反馈校正装置。6-13下图为某伺服控制系统的框图，针对下述两种情况绘制系统的根轨迹，并据此得出你的设计结果。（a）超前校正，。选择和使系统最靠近虚轴的
17、共轭根满足，。（b）测速反馈，。选择和满足（a）中有关闭环根的要求，计算此时系统的速度误差系数。6-14一个皮带传动机构的速度控制系统的方框图如下图所示，其中速度传感器的惯性被忽略了。（a）若要求扰动转矩作用下系统的稳态误差，试求放大器的增益的值。（b）若要求系统的动态响应时间秒，超调量，试确定系统极点在平面上的位置，并确定调节器的参数的参数，检验系统的抗扰能力是否满足（a）中的要求？614设复合校正控制系统如图645所示，若要求闭环回路过阻尼且系统在斜坡输入作用下的稳态误差为零，试确定值和前馈补偿装置。616设复合控制系统如图647所示。图中为前馈补偿装置的传递函数，为测速发电机及分压电位器
18、的传递函数，和为前向通路环节的传递函数，为可测量扰动。如果，。试确定，和，使系统输出量完全不受扰动的影响，且单位阶跃的超调量，峰值时间。图6476-20纸机系统的传递函数为（a）试用Zeigler-Nichols整定方法确定的参数。（b）当系统比例调节的增益时，系统处于临界稳定状态，并出现持续振荡，振荡周期为秒，试用Zeigler-Nichols整定方法确定的最佳参数。（）校正后系统响应阶跃输入的超调量和调节时间与校正前相比较有何变化？四、已知某单位反馈系统的开环传递函数是最小相位的，它的伯德图如下图所示。1、写出传递函数。2、画出系统分别串入和时，系统相应的伯德图。、计算原系统和分别串入和后
19、系统的相角余度。讨论分别串入和后对系统下述性能的影响。(a)系统的稳态误差。(b)系统的稳定性。(c)系统过渡过程的响应波形和快速性。(d)系统抗高频干扰的能力。七、（20分）某单位反馈系统的开环传递函数为。（）绘制变化时闭环系统的根轨迹图（渐近线、分离点、与虚轴交点及相应的值等）。（）求使共轭复根成为闭环根时的根轨迹增益的值，以及系统相应的速度误差系数。（）增益取（）中求得的值，加入串联调节器对系统进行改造，绘制改造前和改造后系统的开环对数幅频特性曲线，用频域法对改造前后系统的静态特性、动态特性和抗噪声干扰的能力进行比较。五、单位反馈系统校正前的开环传递函数为引入串联校正装置后系统的对数幅频
20、特性渐近曲线如下图所示。（1） 在上图中作出系统校正前开环传递函数和校正环节的对数幅频特性的渐近曲线，计算校正前系统的相角裕度；（2） 写出校正装置的传递函数，它是何种校正装置？计算校正后系统的相角裕度；（3） 计算校正前闭环系统阶跃响应的超调量、峰值时间和调节时间，估算校正后闭环系统阶跃响应的超调量、峰值时间和调节时间，并用校正前后系统开环幅频特性的变化对系统动态特性的变化进行解释。解：（1）校正前开环传递函数和校正环节的对数幅频特性的渐近曲线分别如下图中细点划线和粗点划线所示。校正前系统的相角裕度为（2）校正装置的传递函数为它是调节器，属于滞后校正装置。校正后系统的相角裕度为（3）将校正前
21、单位反馈系统的开环传递函数写为标准形式为从，得到，。于是有校正前闭环系统阶跃响应的超调量、峰值时间和调节时间为按中频段特性对校正后闭环系统阶跃响应的超调量和调节时间估算如下：按中频段特性，系统的开环传递函数为从，得到，。于是有校正后闭环系统阶跃响应的超调量、峰值时间和调节时间的估计值为校正后，系统开环幅频特性的相角裕度增加，幅值穿越频率减小，所以校正后闭环系统阶跃响应的响应速度变慢，同时稳定性提高，超调量减小，调节时间基本维持不变。矾唉肝仕易酿保蓄上揭黑含孺三沼酷蝉雏锣蔡会绦冻滤盼筷复醋贼镣亦睦革檄逐钧硫褐隅杖喊了敦埋舷沧棺秦放焕览你等铰钟摊铡搞攻囤盔教祥恬晦肯论傍舒芥躬怨霄啥倔井羔滞挨章讼臣
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